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[发明专利]用于三维测量的快速精确相位匹配方法-CN201910347159.3有效
发明人： 张韶越;何志成;尚继辉;陈曾沁;裘泽锋;孟繁冲 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于三维测量的快速精确相位匹配方法，包括：获取精确的目标区域；利用加权插值方法，对左右相位进行立体校正，得到亚像素的视差；利用视差滤波器去除毛刺和孤立点；利用高斯滤波器对三维重建的表面进行平滑处理。本发明提供的用于三维测量的快速精确相位匹配方法，能快速、准确地获取重建区域和点云，对复杂目标的测量具有较好的精度。
用于三维测量快速精确相位匹配方法

[发明专利]条纹图像目标区域提取方法-CN201910347139.6有效
发明人：尚继辉;张韶越;何志成;裘泽锋;陈曾沁;孟繁冲;高洋 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种条纹图像目标区域提取方法，通过进行条纹图像的目标区域提取；在所述目标区域提取的基础上，进行亚像素视差获取；在亚像素视差获取的基础上，通过视差滤波器进行视差过滤，以获得精确的视差；获得精确的视差后，通过标定参数计算三维点云，能够使点云的表面更加平滑。
条纹图像目标区域提取方法

[发明专利]一种基于视觉的集装箱双箱检测装置及系统-CN202211712303.7在审
发明人：肖淑英;张韶越;程俊华;陈小虎 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉自动化领域，公开了一种基于视觉的集装箱装卸作业的双箱检测方法，其特征在于，包括：获取集卡作业场景图像；根据预设感兴趣区域，对所述集卡作业图像进行裁剪；采用深度神经网络图像实例分割算法，检测识别所述集卡作业图像中的特征区域；所述特征区域包括：锁眼；根据所述锁眼的数量，确定检测结果。本发明基于视觉对港口场桥吊/岸桥吊集装箱装卸作业时的集装箱，进行双箱识别及间距计算，适应全天时，全天候的港口工作场景，适用于港口场桥吊/岸桥吊集装箱装卸作业等安全生产场景，并有效提高装卸作业效率。
一种基于视觉集装箱检测装置系统

[实用新型]一种智能自决策熔池监测系统-CN202121947798.2有效
发明人：程俊华;张韶越;尚继辉;孟繁冲;陈小虎 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B23K31/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能自决策熔池监测系统，包括有前端感知模块、熔池图像处理模块、熔池状态分析模块、决策学习模块和控制模块。本实用新型设计熔池图像高动态范围图像所需同步获取的硬件图像采集设备，集成实现基于Fourier变换的从梯度重构图像方法，利用熔池深度特征所代表的熔池状态及焊接参数，以熔池状态为信号反馈，进行SAC强化学习，以最大化目标图像匹配度为目标，能够仿照人工焊接的试错经验学习，进行焊接操作策略与熔池状态环境交互的最优焊接策略学习，适用于不同参数环境下的熔焊质量控制的在线监测，能够执行最优焊接质量的焊接策略。
一种智能决策熔池监测系统

[实用新型]用于集装箱吊装作业的卡车安全智能保护系统-CN202120114847.8有效
发明人： 张韶越;尚继辉;张宾 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2021-01-16 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本实用新型的用于集装箱吊装作业的卡车安全智能保护系统包括包括工控设备、数字相机和激光雷达；所述数字相机和所述激光雷达分别与所述工控设备连接；所述工控设备与所述吊车PLC连接。本实用新型利用激光辅助视觉测量检测，用于集装箱吊装作业时的卡车安全智能保护，综合人工智能算法实时视频分析，实现吊具、负载、卡车位置的实时检测，避免集装箱吊装作业中危险发生。
用于集装箱吊装作业卡车安全智能保护系统

[实用新型]基于三维视觉的堆场防碰撞系统-CN202121211227.2有效
发明人： 张韶越;尚继辉;何志成;温培刚;程俊华;陈小虎;高洋 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本实用新型属于人工智能算法领域，尤其是一种基于三维视觉的堆场防碰撞系统，针对现有的堆场防碰撞系统，都单独使用激光雷达，单个激光雷达存在较大视角盲区，而多个昂贵的激光雷达成本较高，导致成本和效能无法兼顾的问题，现提出如下方案，其包括两组相机阵列、工控设备、场桥吊和人工智能控制器，所述相机阵列设置于场桥吊的顶部，场桥吊内设置有电气房，工控设备安装于电气房内，人工智能控制器与两组相机阵列连接，本实用新型利用数字摄像机拍摄场桥吊或岸桥吊下方堆场的不同角度图片，然后使用多视图三维重建算法与人工智能算法生成整个下方堆场的电子虚拟地图，可以对临近贝位的集装箱错位提供更好的保护，也具有更好的性价比。
基于三维视觉堆场碰撞系统

[发明专利]一种智能自决策熔池监测系统-CN202110952487.3在审
发明人：程俊华;张韶越;尚继辉;孟繁冲;陈小虎 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B23K31/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能自决策熔池监测系统，包括有前端感知模块、熔池图像处理模块、熔池状态分析模块、决策学习模块和控制模块。本发明设计熔池图像高动态范围图像所需同步获取的硬件图像采集设备，集成实现基于Fourier变换的从梯度重构图像方法，利用熔池深度特征所代表的熔池状态及焊接参数，以熔池状态为信号反馈，进行SAC强化学习，以最大化目标图像匹配度为目标，能够仿照人工焊接的试错经验学习，进行焊接操作策略与熔池状态环境交互的最优焊接策略学习，适用于不同参数环境下的熔焊质量控制的在线监测，能够执行最优焊接质量的焊接策略。
一种智能决策熔池监测系统

[发明专利]一种基于深度学习的交互式智能拆解装配系统-CN202110610972.2在审
发明人：陈曾沁;何志成;温培刚;张韶越;尚继辉;程俊华;陈小虎 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于拆解装配系统领域，尤其是一种基于深度学习的交互式智能拆解装配系统，针对现有技术中拆解装配系统无法使用动态组合装配来进行演示，且存在操作人员不便于手动操作的问题，现提出如下方案，其包括设备台架，所述设备台架上依次设置有人脸识别系统、深度学习系统、手势识别系统和图像仿射变换系统，所述人脸识别系统包括人脸检测模块、人脸对齐模块、人脸表征模块和人脸匹配模块，所述深度学习系统包括两阶段检测模型与单阶段检测模型，本发明可以识别各种肤色以及佩戴不同颜色手套的手势，并将手势与鼠标操作相连接，并通过照亮需要使用的工具或零件料盒提示操作人员拿取对应工具或零件的，并实时监控工具。
一种基于深度学习交互式智能拆解装配系统

[发明专利]基于三维视觉的堆场防碰撞系统-CN202110610685.1在审
发明人： 张韶越;尚继辉;何志成;温培刚;程俊华;陈小虎;高洋 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明属于人工智能算法领域，尤其是一种基于三维视觉的堆场防碰撞系统，针对现有的堆场防碰撞系统，都单独使用激光雷达，单个激光雷达存在较大视角盲区，而多个昂贵的激光雷达成本较高，导致成本和效能无法兼顾的问题，现提出如下方案，其包括两组相机阵列、工控设备、场桥吊和人工智能控制器，所述相机阵列设置于场桥吊的顶部，场桥吊内设置有电气房，工控设备安装于电气房内，人工智能控制器与两组相机阵列连接，本发明利用数字摄像机拍摄场桥吊或岸桥吊下方堆场的不同角度图片，然后使用多视图三维重建算法与人工智能算法生成整个下方堆场的电子虚拟地图，可以对临近贝位的集装箱错位提供更好的保护，也具有更好的性价比。
基于三维视觉堆场碰撞系统

[发明专利]一种用于集装箱吊装作业的卡车安全智能保护系统-CN202010541326.0在审
发明人： 张韶越;何志成;尚继辉;张宾;陈小虎;时金利;张骏 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司;北御科技（上海）有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明专利涉及一种用于集装箱吊装作业的，卡车安全智能保护系统。该系统主要由现场工控设备、网络交换机、信号触发器、数字相机、激光雷达等零件组成硬件系统；由视频分析、信号处理、通讯控制等算法组成软件系统。在卡车所载货物被吊装的过程中，硬件系统实时采集，软件系统实时分析，主要对三种事故进行防范。一是卡车有无被错误吊起，二是卡车车头有无被砸风险，三是卡车有无拖拽吊具。如若吊起超过一定预设高度，或卡车车头进入吊装作业区域，或吊具卸载过程中负载产生横向移动，系统则向吊车发送警报，以防止卡车损坏和司机伤亡。与现有技术相比，本专利采用了基于深度神经网络的人工智能算法，能够智能识别视频中的各种负载货物、卡车托盘和卡车车头，从而实现一套系统同时完成卡车防吊起、车头防砸和防拖拽功能。本系统能智能分辨卡车负载情况和托盘种类，受环境影响小，误判率低，可用于诸如港口轮胎吊集装箱吊运过程中无人监视等安全生产的应用。
一种用于集装箱吊装作业卡车安全智能保护系统

[发明专利]亚像素视差获取方法-CN201910347161.0在审
发明人：陈曾沁;何志成;尚继辉;张韶越;裘泽锋;孟繁冲 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： H04N13/128 文献下载
摘要：本发明提供了一种亚像素视差获取方法，通过进行条纹图像的亚像素视差获取；在亚像素视差获取的基础上，通过视差滤波器进行视差过滤，以获得精确的视差；获得精确的视差后，通过标定参数计算三维点云，能够使点云的表面更加平滑。
视差获取亚像素视差滤波器标定参数三维点云条纹图像平滑点云过滤

[发明专利]基于区域调制相移模板的高精度三维结构光重建方法-CN201910347144.7在审
发明人：何志成;张韶越;尚继辉;陈曾沁;孟繁冲 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于区域调制相移模板的高精度三维结构光重建方法，本发明基于散焦三角二值模板、改进的三步相移算法、多频外差和两步匹配法。利用这些方法的优点，可以实现高精度的三维形状测量。实验表明，该方法比以前的方法更精确、有效。
相移三维结构光区域调制三维形状测量二值模板匹配法重建多频散焦算法外差改进

[发明专利]用于三维结构光重建的三步相移方法-CN201910347163.X在审
发明人：尚继辉;张韶越;何志成;陈曾沁;孟繁冲;陈小虎 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供用于三维结构光重建的三步相移方法，包括：引入散焦三角二值模式，在不进行伽玛校正的情况下获得高质量的正弦条纹；采用改进的包含平均强度图像的三步移相算法得到包裹相位和目标掩模；采用多频法得到了展开相位；采用两步匹配方法得到相应的匹配点。本发明提供的用于三维结构光重建的三步相移方法，采用二维高斯滤波器对一个三角形区域进行离焦，获得正弦条纹，其正弦度优于FSP和DBP方法。该方法不需要伽玛校正，易于实现。利用改进的三步相移算法，可以得到目标掩模，减少重建噪声点和运行时间。由于采用了两步匹配的方法，可以快速准确地获取相应的匹配点。该方法具有良好的性能。该方法可以很好地重建细节。
相移三维结构光重建目标掩模正弦条纹伽玛校正匹配点算法匹配二维高斯滤波器三角形区域包裹相位二值模式强度图像噪声点正弦度步移多频离焦散焦改进引入

[实用新型]一种用于激光轮廓检测的手眼标定块-CN201821213809.2有效
发明人：陈曾沁;裘泽峰;何志成;张韶越;尚继辉;满启鹏 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于激光轮廓检测的手眼标定块，该手眼标定块包括标定块本体、设置在标定块本体顶面上的特征识别槽以及沿标定块本体的高度方向开设在标定块本体上的定位孔洞组。与现有技术相比，本实用新型易于加工、携带方便，不仅具有显著的可识别性，便于摄像机的快速准确捕捉，且能够实现对机器人工件坐标的精准标定，提高了手眼标定的准确性；先利用手眼标定块标定出机器人工件坐标，之后标定得到激光轮廓仪与机器人坐标系的姿态转换关系，即完成机器人和激光测量头的手眼标定，标定过程简便，标定误差小。
标定手眼标定机器人本实用新型工件坐标激光轮廓机器人坐标系激光测量头激光轮廓仪标定过程定位孔洞可识别性特征识别携带方便姿态转换检测摄像机捕捉加工

[实用新型]一种激光轮廓检测装置-CN201821203602.7有效
发明人：陈曾沁;何志成;尚继辉;裘泽峰;张韶越;满启鹏 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种激光轮廓检测装置，该装置包括防护外壳、设置在防护外壳内的线激光发射器以及设置在防护外壳内并与线激光发射器相适配的工业相机，装置还包括与防护外壳的内部相连通的风冷循环系统。与现有技术相比，本实用新型能够用于焊接任务中，对焊接的弧光和飞溅具备高抗干扰性，且避免焊接时的高温工况下对内部零部件的不利影响，保证装置的高精度及持续稳定工作；可识别各种焊缝特征，如搭接、拼接、角接、波纹板、管鳍片等，能够与焊接机器人配合完成曲面焊接或受热形变的焊接任务，对激光在内折角中反射的高亮点清晰成像，确保激光轮廓的稳定性、完整性；组合使用滤光片和偏振片，能够过滤掉焊接时的干扰光线。
焊接防护外壳激光轮廓线激光发射器本实用新型检测装置风冷循环系统弧光高抗干扰性焊接机器人内部零部件保证装置高温工况工业相机焊缝特征清晰成像曲面焊接受热形变波纹板高亮点管鳍片可识别滤光片偏振片飞溅搭接角接拼接适配折角反射过滤激光配合

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