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[发明专利]用于水下测量的密封机械臂装置-CN201910354989.9在审
发明人： 张明路;刘晓瑜;田颖;赵健 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下测量的密封机械臂装置。所述密封机械臂装置包括：底盘和安装座；密封箱，密封箱具有密封腔；第一电机，第一电机设在密封腔内；第二电机，第二电机设在密封腔内；第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴与第一电机相连，第二传动轴与第二电机相连，第一传动轴的一部分伸出密封腔且与底盘相连，第二传动轴的一部分伸出密封腔且与安装座相连；力传感器，力传感器设在安装座上；和空心管，空心管设在力传感器上，空心管内具有安装腔，安装腔内设有非接触式传感器和/或空心管上设有接触式传感器。根据本发明实施例的密封机械臂装置具有密封性能好、密封难度低、重量小、承受负载大等优点，能够测量力信号等多种信号。
传动轴密封腔电机密封机械臂装置空心管力传感器安装座水下测量安装腔密封箱底盘非接触式传感器接触式传感器伸出密封难度密封性能测量力

[发明专利]一种上料装置及上料方法-CN201910361695.9在审
发明人：李振岩;郭金山;仲太生;詹俊勇;周智伟;张明路;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：扬力集团股份有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明提供了机械手上料技术领域内的一种上料装置及上料方法，包括上料机构和端拾器更换机构，上料机构包括上料机架，端拾器更换机构包括更换机架，更换机架的外周排布有若干个支撑爪，更换机架上设有至少两组更换组件，更换组件包括可转动且可在左右方向上做往复直线移动的卡爪和可升降的移动板，移动板上铰接有可转动的钩爪；上料机架的一侧设有滑台机架和挡料架，上料机架上设有可在左右方向移动的移动座，移动座上设有可升降的升降杆，升降杆朝下的一端连接有用于吸取料片的端拾器，端拾器上连接有朝下伸出的真空吸盘，挡料架在端拾器的下方，滑台机架上设有可在左右方向往复移动的滑台；本发明工作省力，工作效率高，可实现料片的自动上料。
端拾器上料机架滑台更换机构更换组件上料机构上料装置挡料架可升降可转动升降杆移动板移动座料片上料往复直线移动左右方向移动工作效率高一端连接真空吸盘自动上料支撑爪钩爪铰接两组排布省力外周伸出

[发明专利]擦窗机器人-CN201510613006.0有效
发明人：张建华;李辉;徐良君;张明路;张小俊;郝建龙;张庆华 -专利权人：河北工业大学;洛阳圣瑞智能机器人有限公司
申请日： 2015-09-22 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种擦窗机器人，包括：主动机，包括主动机体，位于主动机体底盘上的擦拭件，设置于主动机体内的主动磁吸附装置以及驱动装置，驱动装置驱动主动机体运动；随动机，包括随动机体，位于随动机体底盘上的擦拭件，以及设置于随动机体内的随动磁吸附装置，随动机通过随动磁吸附装置与主动磁吸附装置相互吸附随主动机运动。本发明通过设置旋转机构和直线行走机构，能够使驱动机进行直线运动，且运动到窗户边角处时通过旋转机构直接转向，不用回退一段距离再转向，能够使边角部分能得到充分擦洗，具有良好的转弯性能；通过设置缓冲消声装置，使随动机放置在玻璃上时，不会产生噪声，也防止了因冲击对玻璃造成的损坏。
擦窗机

[发明专利]卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法-CN201510601197.9有效
发明人：张小俊;白丰;张建华;张明路 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2015-09-18 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G06T7/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法，其技术特点是包括以下步骤：(1)多尺度FAST特征点的检测；(2)新采样模型的构造；(3)采样点对的选取；(4)特征描述矩阵的创建；(5)粗精结合的描述矩阵匹配；(6)利用阈值和RANSAC算法筛选特征点对。本发明卫星装配中基于旋转变换矩阵的粗精结合匹配算法能够更好的克服图像中各种变换、特别是旋转变换的干扰，快速匹配到正确特征点，确保机器人系统顺利完成图像配准、目标识别和区域标定等工作。
卫星装配基于旋转变换矩阵结合匹配算法

[发明专利]一种窗户清洁机器人-CN201510612775.9有效
发明人：张建华;李辉;徐良君;张明路;张小俊;曹剑锋;郝建龙;张庆华 -专利权人：河北工业大学;洛阳圣瑞智能机器人有限公司
申请日： 2015-09-22 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种窗户清洁机器人，包括：移动装置，包括至少一组滑杆以及沿滑杆滑动的滑台，所述滑台底面设有擦拭件；吸附装置，包括固设于滑杆两端的吸盘组件；驱动装置，包括驱动滑台沿滑杆滑动的滑台驱动机构，以及驱动吸盘组件吸附在窗户上的水射流抽气元件；控制装置，分别与滑台驱动机构以及水射流抽气元件相连接。本发明通过设置水射流抽气元件以及吸附装置能够使清洁机器人牢固的吸附在窗户上，避免了真空吸附泄漏的问题，而通过设置驱动装置，能够驱动滑台沿滑杆方向来回移动，能够快速有效地实现窗户的清洁。
一种窗户清洁机器人

[实用新型]面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台-CN201820920677.0有效
发明人：李志龙;孙凌宇;张明路;刘肖雅;朱丽莉 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型为面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体、两个被动自适应履带模块及信息采集模块；每个被动自适应履带模块均包括履带、被动自适应机构、四个固定支撑架、三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮，固定支撑架均为倒Y形框架，两两固定支撑架为一组，一组的两个固定支撑架通过相应的连接轴左右对称连接在一起，在每组固定支撑架的下部Y字形两个端部位置均通过相应的连接轴分别固定两个履带承重轮，在每组固定支撑架的上部通过相应的连接轴固定有一个履带从动轮。该移动平台能根据环境中障碍物的尺寸柔性被动地改变履带的外形，增大履带与障碍物的接触面积，从而使移动平台具有更强的越障能力。
履带固定支撑架移动平台连接轴可变形机器人履带模块灾害现场承重轮从动轮障碍物自适应信息采集模块本实用新型机器人本体履带驱动轮自适应机构端部位置越障能力左右对称倒Y形

[发明专利]一种压力机行程与装模高度调节机构-CN201710196515.7有效
发明人：仲君;黄建民;阚翔;严静芸;吴连红;张明路 -专利权人：扬力集团股份有限公司
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B30B1/14 文献下载
摘要：本发明公开了压力机领域内的一种压力机行程与装模高度调节机构，包括机身横梁，机身横梁上水平设置有可转动的曲轴，曲轴的连杆轴颈上设置有连杆，连杆的端部分别铰接有上肘杆和下肘杆，下肘杆的下端铰接有可竖直移动的导柱，导柱下端设有滑块，机身横梁上对应上肘杆设置有可转动的偏心轴，偏心轴与曲轴的旋转轴线相平行，上肘杆上端与偏心轴的偏心段固定连接，偏心轴的主轴段套设有蜗轮，机身横梁上设置有可转动的蜗杆，蜗杆轴线与偏心轴旋转轴线相垂直，蜗轮与蜗杆互相啮合，蜗杆的一端与旋转驱动机构传动连接。本发明能够任意调节压力机滑块的行程和装模高度，自动适应不同规格的模具和不同尺寸的工件，调节方便，省时省力。
一种压力机行程高度调节机构

[发明专利]一种基于立体视觉的机器人智能避障系统及方法-CN201811245374.4在审
发明人： 张明路;姜旭;刘璇;张建华;李进 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立体视觉的机器人智能避障系统及方法。该系统包括双目相机、工控机和驱动器；工控机分别与双目相机和驱动器连接。该方法是双目相机采集机器人工作区域内的视频图像信息，发送给工控机；工控机接收双目相机发送的视频图像信息，并根据视频图像信息和双目相机的内外参数计算每个像素的深度，生成工作区域内的深度图像；再依据深度学习对深度图像中的障碍物进行识别并依据深度图像对障碍物进行三维重建，计算障碍物三维坐标，与机器人的运动路径对比检测是否碰撞，调整机器人的运动轨迹，生成相应的运动轨迹信息并将运动轨迹信息传输给驱动器；驱动器接收到工控机发出的运动轨迹信息，调整机器人运动轨迹。
双目相机工控机驱动器视频图像信息运动轨迹信息深度图像机器人机器人智能避障系统工作区域立体视觉障碍物机器人运动轨迹计算障碍物驱动器连接参数计算对比检测三维重建三维坐标运动轨迹运动路径像素采集发送传输学习

[发明专利]一种主动变刚度的柔性机械足-CN201810620661.2在审
发明人： 张明路;王新宇;张小俊;史延雷 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动变刚度的柔性机械足，包括脚踝机构、脚掌机构和主动变刚度机构。脚踝机构主要通过两个铰链串联组成，这样的设计能够节省空间，减小连接处的磨损，延长机械的使用寿命，在保证灵活性的要求的同时还提供了较大的承载能力。主动变刚度机构包含两根弹簧，能够同时承受拉力和压力，缓冲踝关节运动时产生的拉力和压力，贮存能量，提高能量的利用效率。主动变刚度机构能够通过电机主动调节弹簧的刚度，改变机械足的柔性，更快速的适应变化的复杂环境，提高机械足在崎岖地形运动时的稳定性，同时满足机械在不同速度下对机械足柔性的需求。缓解机械足着地时对机体的冲击，避免造成对机器人本体的损伤。
机械足变刚度机构柔性机械脚踝变刚度弹簧机器人本体踝关节运动承载能力复杂环境节省空间崎岖地形使用寿命适应变化主动调节脚掌缓冲减小铰链着地磨损贮存串联电机损伤缓解保证

[实用新型]一种双编码器型中空走线式智能模块化关节-CN201820265428.2有效
发明人：刘璇;李进;张垚楠;张建华;张明路 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-02-24 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种双编码器型中空走线式智能模块化关节，包括左端外壳、中间外壳、右端外壳、左端盖、驱动器、制动器、增量式编码器码盘、转子谐波轴、一号角接触轴承、输出法兰、活动连接板、增量式编码器、二号角接触轴承、中空走线管、连接法兰、中空无框力矩电机、谐波减速器、绝对值编码器。本实用新型关节采用双编码器的方式，分别通过增量式编码器与绝对值编码器来测量电机角度与连杆(机械臂)角度，所述码盘通过螺钉连接在转子轴向紧固零件上；本实用新型关节设计为多凸台式外壳，结构设计紧凑，中空走线方式减少了线缆汇总的复杂性，避免关节运动时对线缆的影响，具有很高的灵活性，模块化设计能够更加方便的组装。
中空增量式编码器本实用新型双编码器关节绝对值编码器智能模块化接触轴承码盘线缆走线号角驱动器活动连接板模块化设计谐波减速器制动器转子测量电机关节运动紧固零件力矩电机连接法兰螺钉连接输出法兰中间外壳转子轴向走线方式机械臂凸台式走线管左端盖无框谐波左端紧凑组装

[发明专利]一种不含干扰离子的甘氨酸亚铁的制备方法-CN201610802004.0有效
发明人：宋铁犇;赵红梅;国彤;徐志伟;马宁宁;王秀茹;冯辉;蔡建红;李晓光;李欢;张明路;张雄飞 -专利权人：河北东华冀衡化工有限公司
申请日： 2016-09-05 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： C07C227/18 文献下载
摘要：本发明公开了不含干扰离子的甘氨酸亚铁的制备方法，包括以下步骤：①活性氧化亚铁制备：在隔绝空气条件下，加热草酸亚铁制得活性氧化亚铁；②合成反应：在隔绝空气条件下，将甘氨酸、活性氧化亚铁、水及抗氧化剂按一定比例投入反应釜反应，搅拌并加热一段时间得反应液；③分离提纯：将反应液过滤得到滤液和滤渣，滤渣回用至反应釜进行合成反应，将滤液用醇析液进行醇析处理，静置，离心处理，得混合液和析出物，干燥析出物，得甘氨酸亚铁产品；④后处理：将混合液进行精馏处理，精馏后得到的醇和釜液返回反应釜进行回用。本发明提供一种工艺和经济上可行的制备不含干扰阴离子的甘氨酸亚铁的方法。
甘氨酸亚铁制备活性氧化反应釜亚铁隔绝空气条件干扰离子合成反应混合液析出物醇析回用精馏滤渣反应液过滤后处理草酸亚铁分离提纯加热一段抗氧化剂离心处理甘氨酸阴离子釜液加热返回

[发明专利]太阳能板清扫机器人-CN201610793149.9有效
发明人：孙凌宇;张岳海;孙立新;宛田宾;张明路;周立涛;王剑;朱彬;杨东宇;王小旭 -专利权人：宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种太阳能板清扫机器人，包括太阳能板、支撑架、滚轮机构、清扫辊刷、机器人行走驱动电机、辊刷驱动电机、机器人行走传动轴和机器支架；滚轮机构安装在机器支架的两侧；滚轮机构与支撑架滚动连接；若干太阳能板安装在支撑架上；辊刷驱动电机安装在机器支架上，辊刷驱动电机通过皮带与清扫辊刷连接，清扫辊刷与太阳能板接触；清扫辊刷两端与机器支架转动连接；机器人行走驱动电机固定在机器支架上，机器人行走驱动电机通过皮带与机器人行走传动轴连接，机器人行走传动轴两端与滚轮机构连接。本发明结构简单，清扫效果好，工作效率高，保证装置的平稳运行。
太阳能清扫机器人

[实用新型]一种基于单动力源的可变刚度柔性关节-CN201721547008.5有效
发明人：李满宏;张明路;孙凌宇;刘璇;马艳悦 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于单动力源的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、减速器支架、互锁离合器结构、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；关节驱动电机的输出端通过互锁离合器结构与刚度调节机构连接；所述减速器支架为一中空圆柱壳体，减速器支架一端设置有用于连接谐波减速器的安装孔，另一端设置有用于连接关节支架左端的螺纹孔，减速器支架上还设置有轴肩；所述互锁离合器结构位于减速器支架的空腔内；所述互锁离合器结构包括电机安装盘、花键滑块、电磁铁、输出端盖、轴套、滑块和离合器弹簧。该关节采用单电机实现关节驱动与刚度调节、结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式。
减速器支架互锁离合器关节驱动电机谐波减速器单动力源刚度调节关节驱动可变刚度柔性关节一端设置电磁铁刚度调节机构本实用新型电机安装盘定位精度高离合器弹簧关节支架花键滑块连接关节连续线性输出端盖安装孔编码器单电机集成度空圆柱螺纹孔输出端滑块壳体空腔支架轴肩轴套左端关节

[实用新型]一种基于杠杆机构的可变刚度柔性关节-CN201721547542.6有效
发明人：苑光明;马艳悦;李满宏;张明路 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于杠杆机构的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；所述刚度调节机构包括关节底盘、刚度调节盘、刚度调节电机、弹簧座、弹簧、滑块、滑杆和销轴；所述关节底盘为一圆盘形结构部件，关节底盘一端与谐波减速器的输出端法兰固定连接，另一端与刚度调节电机的定子端安装法兰相配合连接，关节底盘和刚度调节电机同轴固定于谐波减速器的输出端，实现关节底盘和刚度调节电机随谐波减速器输出端的同步转动；所述关节底盘中心处设置有一个圆台。该关节结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式、且易于控制。
关节底盘刚度调节电机谐波减速器刚度调节杠杆机构可变刚度柔性关节刚度调节机构关节驱动电机本实用新型定位精度高输出端法兰圆盘形结构安装法兰关节结构关节驱动关节支架连续线性配合连接同步转动同轴固定集成度编码器弹簧座输出端中心处弹簧滑杆滑块销轴圆台紧凑输出

[实用新型]一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人-CN201721323838.X有效
发明人： 张明路;王洋;张小俊;张浩;国宝燕 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人，其特征在于该机器人包括两个相互独立的移动模块和一个车体中间平台，所述两个相互独立的移动模块结构完全相同，以车体中间平台为中心呈对称布置，并分别通过具有两自由度的限位连接关节与车体中间平台相连接，两个相互独立的移动模块包括右移动模块和左移动模块，每个移动模块均包括固定在车架上的驱动结构、传动结构、行走结构、张紧结构以及间隙式永磁吸附结构；通过限位连接关节的连接使得两移动模块相对于车体中间平台具有两个旋转自由度，以满足机器人对导磁结构体表面曲率变化的适应。
一种适用于曲率移动作业机器人