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[实用新型]一种踝关节运动姿态采集器-CN202221621717.4有效
发明人：程远;朱俊;何庆;李娜;罗梦笛 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种踝关节运动姿态采集器，包括护套和弹性固定带，护套的一部分用于包覆人体的脚掌，另一部分用于包覆人体的踝关节，弹性固定带连接在护套上，弹性固定带与护套配和对人体的踝关节部位施压，限制人体踝关节的活动幅度，在护套上还设置有运动数据采集装置，运动数据采集装置用于采集人体运动中踝关节部位压力变化数据。本实用新型的一种踝关节运动姿态采集器，通过在护套上设置了运动数据采集装置采集人体运动中踝关节部位压力变化数据，实现了运动时实时监控人体踝关节的状态，避免了运动时人体踝关节在长时间处于错误的姿态，从而降低了踝关节损伤的风险
一种踝关节运动姿态采集

[发明专利]一种踝关节康复训练机器人和方法-CN202211008604.1在审
发明人：于宁波;韩建达;时明松;周昭丞;刘思慧 -专利权人：南开大学深圳研究院
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种踝关节康复训练机器人和方法；包括踏板、驱动机构和球面执行机构，驱动机构与球面执行机构连接，用于带动球面执行机构运动，球面执行机构连接踏板，用于带动踏板做球面旋转运动，拟合踝关节的旋转运动本发明通过驱动机构带动球面执行机构运动，球面执行机构带动踏板做球面旋转运动，拟合成踝关节的旋转运动，踏板支撑脚部，带动脚部以踝关节为中心进行旋转，从而使踝关节做旋转运动，全面的对踝关节进行康复训练。符合人体踝关节的生理结构和运动特点，提高踝关节康复训练的效果。
一种踝关节康复训练机器人和方法

[实用新型]带有踝关节保护垫的运动鞋-CN200520090380.9无效
发明人：闫瑞明 -专利权人：闫瑞明
申请日： 2005-04-20 - 公布日： 2006-05-17 - 主分类号： A43B5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种运动鞋，特别是体育运动员专用的带有踝关节保护垫的运动鞋。在运动鞋的外部外踝关节下设有踝关节保护垫，踝关节保护垫与运动鞋是一体结构，其底部是运动鞋底的延展，并向上翘起，与地面形成10－15度的夹角。踝关节保护垫与运动鞋也可是分体结构，踝关节保护垫是内部填充有轻质填充物起到对外踝关节支撑作用的符合脚部曲线的保护垫。本实用新型的优点是结构合理，使用方便，该踝关节保护垫可有效防止或减轻由于脚掌内翻造成的外踝关节韧带拉伤或踝关节骨折，对于参加比赛的运动员或进行身体锻炼的人都比较适用，经试验使用效果非常好；其分体结构可以使鞋子休闲运动两用
带有踝关节护垫运动鞋

[发明专利]一种踝关节诊疗装置-CN202010071581.3在审
发明人：张鑫;刘铨权;王春宝;翟浩瀚;肖鹏;王玉龙;李浅峰;张绍华;张小华;何丽明;梁伟容;吕慧兰;文琼;刘煊玮;龙建军;陈文生;朱晓龙 -专利权人：深圳市大鹏新区南澳人民医院
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种踝关节诊疗装置。本发明提供的踝关节诊疗装置包括包裹部、执行机构和诊断传感器。包裹部用于包裹患者的小腿和足部。执行机构活动连接于包裹部，能够驱动患者踝关节运动。执行机构具有驱动患者的踝关节运动的助力状态、阻碍患者的踝关节运动的阻力状态、允许患者的踝关节的自由运动的卸力状态。诊断传感器设置在包裹部上，用于检测踝关节的运动状况。本发明提供的踝关节诊疗装置集诊断与治疗一体化，能够满足患者多种踝关节运动的需求，结构简单，使患者使用时摆脱使用场地的限制，有助于患者康复。
一种踝关节诊疗装置

[实用新型]一种踝关节诊疗装置-CN202020138756.3有效
发明人：张鑫;刘铨权;王春宝;翟浩瀚;肖鹏;王玉龙;李浅峰;张绍华;张小华;何丽明;梁伟容;吕慧兰;文琼;刘煊玮;龙建军;陈文生;朱晓龙 -专利权人：深圳市大鹏新区南澳人民医院
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种踝关节诊疗装置。本实用新型提供的踝关节诊疗装置包括包裹部、执行机构和诊断传感器。包裹部用于包裹患者的小腿和足部。执行机构活动连接于包裹部，能够驱动患者踝关节运动。执行机构具有驱动患者的踝关节运动的助力状态、阻碍患者的踝关节运动的阻力状态、允许患者的踝关节的自由运动的卸力状态。诊断传感器设置在包裹部上，用于检测踝关节的运动状况。本实用新型提供的踝关节诊疗装置集诊断与治疗一体化，能够满足患者多种踝关节运动的需求，结构简单，使患者使用时摆脱使用场地的限制，有助于患者康复。
一种踝关节诊疗装置

[发明专利]一种儿童踝关节机器人的牵伸控制方法和装置-CN202310148249.6在审
发明人：陈建伟;汪建辉;李鲁亚;杨森;张琨 -专利权人：郑州安杰莱智能科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种儿童踝关节机器人的牵伸控制方法和装置，涉及儿童踝关节机器人控制的技术领域，包括：获取儿童踝关节机器人带动目标患者的目标关节由关节零位移动至关节最大角度的过程中的运动参数，其中，运动参数包括：运动时间，关节受力，关节角度和关节运动速度；基于运动参数，确定出儿童踝关节机器人对目标患者进行牵伸训练时的目标参数；基于目标参数和运动参数，确定出关节受激运动时的关节角度范围对应的力矩斜率；基于目标参数和力矩斜率，确定出儿童踝关节机器人的牵伸训练路径，解决了现有的儿童踝关节机器人的牵伸控制方法的康复训练效果较差的技术问题。
一种儿童踝关节机器人牵伸控制方法装置

[发明专利]含柔性动力踝关节和脚趾关节的动力膝下假肢-CN201010261842.4有效
发明人：朱金营;王启宁;袁克彬;王龙 -专利权人：北京大学
申请日： 2010-08-24 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种含柔性动力踝关节和脚趾关节的动力膝下假肢，其特征在于：它包括踝关节运动机构和脚趾关节运动机构，踝关节运动机构包括后脚掌、踝关节支撑架、小腿挡板和踝关节电机；踝关节支撑架固定在后脚掌上部，其上端与踝关节轴连接架铰接，踝关节轴连接架固连在两小腿挡板之间；踝关节电机固连在两小腿挡板之间，其输出端通过联轴器固连踝关节丝杠的一端，该丝杠的另一端通过踝关节弹簧机构与后脚掌连接；脚趾关节运动机构包括前脚掌和脚趾关节电机，前脚掌与后脚掌铰接，脚趾关节电机与后脚掌固连；脚趾关节电机的输出轴通过联轴器与脚趾关节丝杠的一端固连，该丝杠的另一端与脚趾丝杠固定架铰接；脚趾关节丝杠通过脚趾关节弹簧机构与前脚掌连接。本发明可广泛应用于假肢柔性动力关节的研究，服务于残疾人事业。
柔性动力踝关节脚趾关节膝下假肢

[发明专利]一种小体积多轴踝关节假肢-CN202211360012.6在审
发明人：徐箫寒;任雷;王坤阳;钱志辉;梁威;卢雪薇;赵迪;王旭;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61F2/66 文献下载
摘要：一种小体积多轴踝关节假肢属仿生人体假肢技术领域，本发明由上部、关节轴部与下部组成，本发明采用多轴结构，更贴近人体踝关节的结构，且能够对踝关节轴与距下关节轴的关节角度进行调整，使踝关节整体功能与人体健侧踝关节的关节角度实现最大程度的相似，且调节效果好，结构稳定，可靠性好；采用聚氨酯块的设计，保证踝关节有一定运动空间的同时有效对运动进行限位，使踝关节整体稳定性得到提升，减少晃动的发生，舒适性高；本发明结构简单，整体体积小，装配性好，穿戴者能够自行对关节轴角度进行调整，运动协调性好，能够适应不同运动环境并满足各种运动需求。
一种体积踝关节假肢

[发明专利]一种踝关节假体-CN201510736476.6在审
发明人：史春宝;解凤宝;张朝锋;徐祥祥;肖增明 -专利权人：北京市春立正达医疗器械股份有限公司
申请日： 2015-11-03 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： A61F2/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种踝关节假体，包括固定在胫骨上的踝关节上部(1)和固定在距骨上的踝关节下部(3)，踝关节上部与踝关节下部之间设置有滑动垫(2)，踝关节上部(1)通过滑动垫(2)与踝关节下部(3)相连，踝关节下部(3)的上表面上设置有凸起的横梁(31)，滑动垫(2)的下表面设置有可容纳横梁(31)的凹槽，横梁(31)可相对于凹槽滑动，以使踝关节下部(3)可通过滑动垫相对于踝关节上部(1)滑动。本发明的一种踝关节假体，在屈伸运动的同时可解决踝关节滑动运动和旋转运动，使假体的设计为非限制性；在截骨时不会伤及韧带、血管，保留了距骨的血供，安放踝关节假体时需达到踝和后足力线调整到正常，使假体更加稳定
一种踝关节

[发明专利]一种踝关节运动损伤康复用热敷设备-CN202210327722.2有效
发明人：姜学锋;赵润泽;姜琛 -专利权人：姜学锋
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61F7/00 文献下载
摘要：本发明涉及运动康复技术领域，具体是一种踝关节运动损伤康复用热敷设备，包括踝关节套，所述踝关节套内设置有电热丝，所述踝关节套的一侧间隔设置有腿套，腿套与踝关节套之间连接有支架，支架的一侧设置有支腿；所述踝关节套外可拆卸的套设有气囊，气囊的外壁固定连接有撑架，本发明的腿套能够套在腿部，固定在腿部，患者能够利用支腿对腿套进行支撑，代替小腿和脚部的功能，从而让踝关节闲置在踝关节套内，不会承受行走时的压力，既保护了踝关节，又避免了踝关节损伤患者在佩戴踝关节套时行走移动，且踝关节套外部的气囊能够对踝关节套进行弹性支撑，使得踝关节套与踝关节更加贴合，而且气囊对踝关节的柔性支撑，使得患者更加舒适。
一种踝关节运动损伤康复热敷设备

[发明专利]一种可调节腿长的儿童踝关节康复装置-CN201810676208.3有效
发明人：王启宁;曾一民;张光帅 -专利权人：杭州风行医疗器械有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可调节腿长的儿童踝关节康复装置，包括基础安装板、直线模组机构和踝关节康复驱动机构；所述直线模组机构设置在所述基础安装板上，所述直线模组机构的输出端与所述踝关节康复驱动机构连接，用于驱动踝关节康复驱动机构做直线运动本发明所述的康复装置将直线模组机构设置在基础安装板上，并且直线模组机构的输出端与踝关节康复驱动机构连接，因此可以在踝关节康复驱动机构带动患儿进行踝关节的运动的同时，带动患儿的脚做往复直线运动，在直线模组机构和踝关节康复驱动机构的配合下，对患儿进行踝关节的康复训练。
一种调节儿童踝关节康复装置

[发明专利]一种仿生膝踝关节助力外骨骼装置-CN202111457574.8在审
发明人：李静;王涵;王占礼;高墨尧;柳虹亮;庞在祥;李爽;段志峰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生膝踝关节助力外骨骼装置，包括膝关节运动模块、小腿模块、踝关节运动模块，其中，小腿模块一端与膝关节运动模块相连，另一端与踝关节运动模块相连。本发明实现膝关节屈曲/伸展单自由度运动和踝关节背屈/跖屈、内翻/外翻二自由度运动，辅助人体行走，从而达到助力的效果。膝关节运动采用电机驱动，膝关节运动模块采用仿生人体膝关节设计，小腿模块设有高度调节设计，能够满足不同人群的需求。本发明仿生膝踝关节助力外骨骼装置具有结构简单、易于穿戴、人群适应性强的优点。
一种仿生踝关节助力骨骼装置

[实用新型]关节持续被动活动仪的踝关节活动机构-CN200720107823.X无效
发明人：王文斌 -专利权人：杭州捷元医疗器械有限公司
申请日： 2007-03-30 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：关节持续被动活动仪的踝关节活动机构，属于关节康复医疗器械技术领域。由机壳、机壳上活动连接的关节活动机构和机壳内的动力传动机构构成关节持续被动活动仪，与动力传动机构固定连接的大接头与支撑架下端活动连接，大接头外侧配合设置踝关节角度调节器，踝关节角度调节器配合设置踝关节调节滑块，踝关节调节滑块与踝关节连接杆下端连接，踝关节连接杆上端与安装有脚掌板的踝关节支架连接，踝关节支架两侧分别与小关节活动配合。上述的踝关节活动机构，能方便应用于现有的关节持续被动活动仪(CPM仪)，使患者能选择是否同时对踝关节做康复运动，达到了可同时选择髋关节、膝关节和踝关节康复运动的目的，且操作简便、运行稳定、安全可靠。
关节持续被动活动踝关节机构

[发明专利]一种基于气动软体结构的混联踝关节康复装置-CN202110436909.1有效
发明人：谢能刚;叶晔;吴越;王璐;舒军勇 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了踝关节康复技术领域的一种基于气动软体结构的混联踝关节康复装置，包括左右旋运动结构、气动运动结构、外罩结构，左右旋运动结构执行踝关节左右旋运动，气动运动结构执行踝关节背屈、跖屈运动和内翻、外翻运动，本发明通过设计一种基于气动软体结构的踝关节康复装置，能够实现踝关节的三自由度运动本设计的运动可以简化为物体绕三个相互垂直的轴做有限制角度的转动，即实现左旋/右旋、内翻/外翻、背屈/跖屈，运动相互独立，本设计采用上下结构组装的形式，实行模块化设计，并且具有多种运动模式可调，使用方便，适用性广。
一种基于气动软体结构踝关节康复装置

[实用新型]一种用于人体腿部康复训练的柔性服-CN201821060140.8有效
发明人：薛帮灿;刘彦军;姜太声;邓立广;金文峰;柏健;张栋;贾涛;孟佳;嵇洪强;龙哲华;刘宇;梁彦斌;安美娟;赵金阁;袁飞武 -专利权人：北京京东方光电科技有限公司;京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于人体腿部康复训练的柔性服，包括髋关节运动模块、膝关节运动模块、踝关节运动模块和气路控制系统，膝关节运动模块的上端与髋关节运动模块铰接连接、下端与踝关节运动模块铰接连接，髋关节运动模块、膝关节运动模块、踝关节运动模块均与气路控制系统相连接，气路控制系统通过气动的方式驱动髋关节运动模块、膝关节运动模块和踝关节运动模块动作，制成的柔性服功率密度比高、柔顺性强、安全舒适性好、成本低，也不会出现穿戴不舒服以及伤害人体等的问题
膝关节运动踝关节运动髋关节运动气路控制系统铰接连接康复训练人体腿部安全舒适性本实用新型控制系统模块动作密度比柔顺性上端下端穿戴驱动伤害

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