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[发明专利]一种欠驱动轮-腿复合式机械腿-CN201210371613.7有效
发明人： 张明路;宋孟军;张小俊;孙凌宇;张建华 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种欠驱动轮-腿复合式机械腿，其特征在于该机械腿主要由4个关节组装部分、一个轮机构和一个换挡机构组成，且4个关节机构和一个轮机构均由一台大电机作为动力源，换挡机构采用一台小电机作为动力源；关键零件为中心主轴，中心主轴为阶梯轴，其上依次分布有动力源输入端锥齿轮、固定支架用轴承、固定蜗轮用轴承、同步带齿轮、关节三用换挡套、换挡轴、关节一用换挡套，关节二用换挡套和两个固定用轴承；换挡机构主要由电机输入输出齿轮组、棘轮棘爪间歇传动机构、绳轮拉力机构、换挡箱和蜗轮蜗杆机构组成，通过驱动换挡箱实现各个关节的换挡换向。
一种驱动复合机械

[发明专利]一种化工易泄漏部件的三维模型库建立方法-CN201210225033.7有效
发明人：孙凌宇;张小俊;张建华;张明路;刘春宇 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2012-07-03 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种化工易泄漏部件的三维模型库建立方法，该方法所采用的步骤是：1.待检模型构型分析：对化工易泄漏部件进行构型分析，对待检部件进行语义注释；2.形成点云数据：获取待检化工易泄露部件的三维点云信息，形成点云数据；3.点云去噪处理：读取待检化工易泄露部件的散乱三维点云数据，对点云数据进行去噪处理；4.部件特征结构构造：提取边界点中能够表示待检部件特征的关键点，根据分析所得待检模型各个特征部分的拓扑结构以及步骤1中所建立的语义注释重新连接关键点，形成点云簇；5.建立三维点云模型库：根据点云簇—簇拓扑结构表征建立三维点云模型库。
一种化工泄漏部件三维模型库建立方法

[发明专利]一种轮腿复合式移动机器人平台-CN201110166054.1有效
发明人： 张明路;张小俊;孙凌宇;张建华 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2011-06-20 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人平台包括车身、前、后车体和前、后轮腿系统，其特征在于前轮腿系统包括转向系统和前摆腿系统，转向系统包括转向电机、转向机构和转向车轮；前摆腿系统包括前摆腿电机、前轮腿支架和前摆腿车轮，两个子系统都安装在前箱体内，前箱体利用其后部伸出的前短轴与车身连接；后轮腿系统由车体及后摆腿系统和驱动系统组成，两个子系统都安装在后车体上；后车体利用其前部伸出的后短轴与车身连接；车身部分主要包括转角电机，转角电机安装在车身内部，与车身之间无相对运动，扭矩输出端连接一个齿轮，与之啮合的另一个齿轮与所述的后短轴刚性连接，由转角电机实现车身的左右调倾。
一种复合移动机器人平台

[实用新型]一种轮腿复合式移动机器人平台-CN201120208681.2无效
发明人： 张明路;张小俊;孙凌宇;张建华 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2011-06-20 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人平台包括车身、前、后车体和前、后轮腿系统，其特征在于前轮腿系统包括转向系统和前摆腿系统，转向系统包括转向电机、转向机构和转向车轮；前摆腿系统包括前摆腿电机、前轮腿支架和前摆腿车轮，两个子系统都安装在前箱体内，前箱体利用其后部伸出的前短轴与车身连接；后轮腿系统由车体及后摆腿系统和驱动系统组成，两个子系统都安装在后车体上；后车体利用其前部伸出的后短轴与车身连接；车身部分主要包括转角电机，转角电机安装在车身内部，与车身之间无相对运动，扭矩输出端连接一个齿轮，与之啮合的另一个齿轮与所述的后短轴刚性连接，由转角电机实现车身的左右调倾。
一种复合移动机器人平台

[实用新型]用于事故现场的工业级无线抛撒传感节点-CN201020152794.0无效
发明人： 张明路;丁承君;刘希茂 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2010-04-08 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型属于先进制造和自动控制技术领域，涉及一种用于事故现场的工业级无线抛撒传感节点，包括天线、传感器、带有发射接收模块和控制模块的控制板、和带有信号处理电路的采集板，控制模块通过发射和接收模块与天线相连，传感器采集的信号经过信号处理电路处理后被送入所述的控制模块，其壳体包括两个采用分隔式内空间的壳体，两个壳体的开口处各固定有一块隔板，两块隔板之间通过防震圈相连，天线、传感器、控制板、采集板被分立地布置在两个壳体的分隔式内空间内。本实用新型在内部采用分隔式设计并加装隔板，从而保证节点不受外部温度的影响。另外采用了分体式设计，增加通用扩展口，便于根据实际应用更换相应气体或温湿度传感器。
用于事故现场工业无线抛撒传感节点

[实用新型]一种轮腿复合式移动机器人平台-CN201020203835.4无效
发明人： 张明路;张小俊;孙凌宇;张建华;谷德明;陈国敏 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2010-05-26 - 公布日： 2010-12-22 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人包括机架、前部轮腿系统和后部轮腿系统，前部轮腿系统包括前轴、三个前轮腿，前电机以及齿条和前传动系统；后部轮腿系统由摆腿系统和驱动系统两个子系统组成，安装于机架的后部；摆腿系统包括轴架、后轴、配轴，两个相同的轴套，四个相同的后轮腿和两台相同的第一组后电机以及后传动系统；驱动系统分成左右对称、结构相同的两部分，两部分分别由两台相同的第2组后电机独立驱动；每部分均包括复合轮、链条、皮带、小皮带轮和小链轮。本实用新型机器人平台采用轮腿复合式结构，结构简单，在平整地面上采用轮式方法行进，能耗降低；在复杂地形下采用轮腿复合式方法行进，效率提高。
一种复合移动机器人平台

[实用新型]基于自组网抛洒传感器的泄漏检测装置-CN201020152787.0无效
发明人： 张明路;丁承君;刘希茂;段萍 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2010-04-08 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： G01M3/02 文献下载
摘要：本实用新型属于先进制造和自动控制技术领域，涉及一种基于自组网抛洒传感器的泄漏检测装置，包括应急装置，在所述应急装置上设置有节点弹射抛洒器并固定有用于无线传感网络组建的中心节点，所述的节点弹射抛洒器包括托盘和弹射架两部分，弹射架固定在应急装置上，弹射架的顶点上固定有放置多个传感器节点的托盘，所述的传感器节点分为两种，一种是全功节点，一种是半功节点；所述的弹射架受中心节点的控制，用于弹射传感器节点。本实用新型能在最短时间内准确地发现危险源或气体泄漏点，获取事故现场各种数据，并做出应急响应。从而实现事故中最大限度地降低人员伤亡、减少经济损失、维护产业安全的目的。
基于组网抛洒传感器泄漏检测装置

[实用新型]一种履带式全景视觉智能移动机器人平台-CN201020152779.6无效
发明人：丁承君;段萍;颜兵森;张明路 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2010-04-08 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种履带式全景视觉智能移动机器人平台，包括底盘、固定在底盘内的两个电机及各自相对应的变速齿轮组、鱼眼镜头和固定架，在底盘的两侧分别安装有一个履带，并设置有与每个履带相配合的从动轮、主动轮、履带压紧轮，电机通过变速齿轮组驱动位于同一侧的主动轮，主动轮通过履带、履带压紧轮带动从动轮运动；从动轮外侧安装有包括大、小两个行星齿轮和臂履带的翻转臂，大行星齿轮与从动轮同轴，两个行星齿轮通过臂履带相连；在底盘的中前方安装有固定架，鱼眼镜头通过镜头架与固定架相连。本实用新型提供的移动机器人平台，具有体积小，机动性好，转向灵活等特点。
一种履带式全景视觉智能移动机器人平台

[发明专利]石化行业泄漏监测与定位预警系统及其建立方法-CN201010220462.6无效
发明人： 张明路;丁承君;刘希茂;段萍 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2010-07-08 - 公布日： 2010-11-17 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明石化行业泄漏监测与定位预警系统及其建立方法，涉及一种气体漏失的预防、检查和确定位置的装置，由上位机系统、中心节点、路由节点和终端节点四部分组成。其中，上位机系统中的软件部分包括地理信息系统和虚拟现实控制系统，所有节点均是由ZigBee无线模块、传感器模块和电源模块组成的无线网络节点，ZigBee无线模块使用了ZigBee无线传输协议，传感器模块搭载一个微量泄漏气敏传感器，电源模块由3.6V直流电池和电压转换电路构成。本发明实现了监控中心与整个现场所有监控点的环境参数、潜在事故预警信息和事故发生时危险源准确定位信息的同步，克服了现有技术不能及时地对突发泄漏事件进行监测预警和对现场信息进行采集和传输的问题。
石化行业泄漏监测定位预警系统及其建立方法

[发明专利]一种轮腿复合式移动机器人平台-CN201010183335.3有效
发明人： 张明路;张小俊;孙凌宇;张建华;谷德明;陈国敏 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2010-05-26 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人包括机架、前部轮腿系统和后部轮腿系统，前部轮腿系统包括前轴、三个前轮腿，前电机以及齿条和前传动系统；后部轮腿系统由摆腿系统和驱动系统两个子系统组成，安装于机架的后部；摆腿系统包括轴架、后轴、配轴，两个相同的轴套，四个相同的后轮腿和两台相同的第一组后电机以及后传动系统；驱动系统分成左右对称、结构相同的两部分，两部分分别由两台相同的第2组后电机独立驱动；每部分均包括复合轮、链条、皮带、小皮带轮和小链轮。本发明机器人平台采用轮腿复合式结构，结构简单，控制容易，在平整地面上采用轮式方法行进，能耗降低；在复杂地形下采用轮腿复合式方法行进，效率提高。
一种复合移动机器人平台

[实用新型]基于ARM和DSP的图像处理装置-CN200920250346.1无效
发明人：丁承君;段萍;张明路;李莉 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2009-11-13 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型属于先进制造和自动控制技术领域，涉及一种基于ARM和DSP的图像处理装置，包括视频图像输入输出模块，存储模块，通信模块，DSP芯片和ARM微控制器，其特征在于，所述的视频图像输入输出模块由至少一个解码器和一个编码器构成，解码器把由鱼眼镜头采集的视频图像转换成数字信号后传送给DSP处理，DSP对由鱼眼镜头采集的视频图像进行畸变矫正和处理后再由编码器输出，DSP芯片与ARM微控制器相连，ARM微控制器与存储模块以及USB接口、无线模块和网口相连。本实用新型具有高效、结构紧凑、能够应用于微型系统的优点。
基于 arm dsp 图像处理装置

[发明专利]基于全方位视觉的动态目标识别和定位方法-CN200910228580.9无效
发明人：丁承君;段萍;王南;张明路 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2009-11-13 - 公布日： 2010-05-26 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明属于动态图像分析技术领域，涉及一种基于全方位视觉的动态目标识别和定位方法，包括步骤1：获取全方位视觉序列图像，对该序列图像进行预处理，得到把运动目标和背景区分开来二值图像；步骤2：用光流法进行局部区域搜索，进行图像相邻帧间特征点的匹配，检测出图像序列的运动目标；步骤3：通过粒子滤波算法对目标运动状态进行估计，预测运动目标在后续帧中的参数，完成跟踪过程。采用本发明提出的方法进行动态目标识别和定位，可以明显地减少运算量并提高准确率。
基于全方位视觉动态目标识别定位方法

[实用新型]一种机器人仿生嗅觉系统-CN200820073942.2无效
发明人： 张明路;张小俊;孙建广;刘更谦;吕晓玲;刘璇 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2008-02-28 - 公布日： 2009-05-06 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人仿生嗅觉系统，该系统包括外壳体及封装在其内的仿生鼻腔，吸气系统和集成电路板，安装在其表面的液晶显示模块和控制面板；仿生鼻腔由上腔板、下腔板及其之间的隔板密封构成；上腔板上开有一个仿生鼻腔的进气口，并与隔板构成上气室；下腔板上开有一个仿生鼻腔的出气口，并与隔板构成下气室；隔板上留有与气体传感器设计数目相同均布的气孔；下腔板上还开有与气体传感器设计数目相同的安装孔，可使对应数目的气体传感器的探测头伸入到下气室中，并使气体传感器的探头上的入气孔与隔板上的气孔位置一一相对应；上气室的纵截面为+(30-60°)锥角的锥形体；下气室的纵截面为-(30-60°)锥角的锥形体；除气体传感器探头上的入气孔外，仿生鼻腔各连接处都用密封圈密封。
一种机器人仿生嗅觉系统

[发明专利]一种危险品目标自主辨识的方法-CN200810153550.1无效
发明人：孙凌宇;张明路;高春艳;张小俊;吕晓玲 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2008-11-27 - 公布日： 2009-04-22 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种危险品目标自主辨识的方法，该方法基于嗅、视、听多感官移动机器人，并采用以下步骤：首先，利用安装在移动机器人上的视觉传感器、声觉传感器和嗅觉传感器离线对危险目标分别进行相应感官信息的采集，建立一个融合危险品目标信息模型库；其次，移动机器人的视觉传感器、声觉传感器和嗅觉传感器中的至少一种在工作状态下发现检测目标信号后，立即与危险品目标信息模型库进行比对，初步确认检测目标的身份；再次，通过嗅、视、听多感官共同进行检测目标的精确定位，并驱动机器人接近检测目标后，再综合运用视觉传感器、声觉传感器、嗅觉传感器进行信息采集和对模型库的搜索匹配；最后，通过投票机制的特征判断算法自主辨识得出检测目标的身份。
一种危险品目标自主辨识方法

[实用新型]一种自主搜寻声源的机器人-CN200820075013.5无效
发明人： 张明路;吕晓玲 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2008-06-13 - 公布日： 2009-03-18 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自主搜寻声源的机器人，它包括具有拟人头部的移动机器人和传声器阵列，移动机器人内装PC机，其特征在于所述的传声器阵列由4个传声器组成，分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，且移动机器人拟人头部的两侧各2个传声器，分别为移动机器人的左右耳，构成立体双耳传声器阵列，所述的传声器通过4路声卡与移动机器人内装的PC机相连；所述移动机器人的拟人头部可以左右转动180度。
一种自主搜寻声源机器人