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[发明专利]一种单取纠偏机器人及其纠偏方法-CN201711275867.8在审
发明人：朱维金;陈立博;孙宝龙;周明远;王凤利;刘亚超;王金涛;王永胜 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及玻璃基板搬运系统的子系统，具体地说是一种单取纠偏机器人及其纠偏方法，行走滑台设置在安装基础上，行走滑板与行走滑台滑动连接，升降立柱可相对转动地与行走滑板连接，在升降立柱上设有沿升降立柱高度方向进行直线运动的升降滑板；大臂的一端铰接于升降滑板上，另一端与小臂的一端铰接，小臂的另一端与执行器的一端铰接，执行器的另一端设有至少两个触发歪斜基板不同时位置的位置传感器；执行器具有随升降滑板升降、随升降立柱转动、随行走滑板沿行走滑台滑动以及由大臂和小臂带动伸缩的自由度；升降滑板上设有阵列传感器。本发明单取纠偏机器人的结构简单，纠偏方法操作方便，可以对与工位不平行的歪斜基板进行纠偏。
纠偏升降滑板升降立柱行走滑台铰接小臂机器人歪斜行走滑板大臂基板位置传感器阵列传感器安装基础搬运系统玻璃基板滑动连接不平行滑板滑动伸缩触发工位转动升降

[外观设计]七轴工业机器人-CN201930055600.1有效
发明人：王金涛;朱维金;陈立博;孙宝龙;刘亚超;刘祥;王瑞;孙喜胜;刘金鹤;王凤利;陈为廉;马子良 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：七轴工业机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工业焊接，尤其擅长平面布局的长焊缝焊接工作。3．本外观设计产品的设计要点：设计要点在于该外观设计产品形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计工业机器人产品形状工业焊接平面布局长焊缝焊接图片

[外观设计]水平关节工业机器人-CN201930055603.5有效
发明人：王金涛;朱维金;陈立博;孙宝龙;刘亚超;刘祥;王瑞;孙喜胜;刘金鹤;王凤利;陈为廉;王世超 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：水平关节工业机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于酒业行业的自动上甄环节的操作。3．本外观设计产品的设计要点：设计要点在于该外观设计产品形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计工业机器人水平关节产品形状酒业环节图片

[发明专利]一种机器人自动测量系统及测量方法-CN201711222002.5在审
发明人： 孙宝龙;朱维金;陈立博;周明远;刘亚超;王凤利;王瑞;王金涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及机器人应用技术领域，具体地说是一种机器人自动测量系统及测量方法，包括机器人、自动测量组件、托盘和输送线，其中自动测量组件设置于机器人的机械臂末端，所述自动测量组件包括连接架、力觉传感器、激光测距传感器和视觉传感器，所述力觉传感器与所述机器人的机械臂末端固连，所述连接架上端与所述力觉传感器固连，所述激光测距传感器和视觉传感器分设于所述连接架两侧，工件置于所述托盘上，所述托盘通过所述输送线送至测量工位，位于测量工位的工件通过所述自动测量组件测量，且所述自动测量组件通过所述机器人驱动移动，所述托盘上设有标定块。本发明采用主动测量机制，可对未知工件进行测量，可实现生产的高度柔性化和自动化。
自动测量组件机器人测量托盘力觉传感器连接架激光测距传感器自动测量系统机械臂末端视觉传感器输送线工位固连机器人应用高度柔性主动测量上端标定分设自动化驱动移动生产

[发明专利]一种码垛机器人校零装置-CN201711162585.7在审
发明人：陈立博;朱维金;孙宝龙;王凤利;王金涛;张铁;刘长斌;董吉顺 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种码垛机器人校零装置，包括底座校零组件、末端校零组件和定位片，其中底座校零组件包括底座校零板，所述底座校零板一端与机器人底座固连，另一端设有带锥形孔的校零转接板，末端校零组件包括校零法兰，且所述校零法兰上端与机器人末端法兰固连，下端为锥形端并与所述校零转接板上的锥形孔插接嵌合，所述锥形端上设有法兰槽口，所述校零转接板上设有转接板槽口，校零时所述法兰槽口和转接板槽口连通，且所述定位片同时插入所述法兰槽口和转接板槽口中。本发明通用性高，操作简单且效率高、精度高、成本低，并且携带方便。
校零转接板底座法兰槽口法兰码垛机器人校零装置组件包括定位片校零板锥形端锥形孔槽口固连机器人技术领域机器人底座机器人末端携带方便上端插接嵌合下端连通

[发明专利]一种双列式玻璃基板搬运机构-CN201711153337.6在审
发明人：朱维金;刘亚超;王凤利;陈立博;孙宝龙;周斌;王金涛;程虎丰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本发明涉及玻璃基板搬运机器人的端拾器，特别涉及一种双列式玻璃基板搬运机构。包括基座、导轨、真空吸盘、第一组叉头、第二组叉头及叉头驱动装置，其中叉头驱动装置和导轨设置于基座上，第一组叉头和第二组叉头均与导轨滑动连接且与叉头驱动装置传动连接，第一组叉头和第二组叉头均包括至少两个叉头，各叉头上均设有多个真空吸盘，叉头驱动装置用于调节第一组叉头和第二组叉头中叉头的间距。本发明能够适应各种各样规格的玻璃基板，通过伺服控制叉头间距和真空吸盘的吸附逻辑，进行柔性生产，拾取的任意两次玻璃基板的尺寸规格可以不同，以满足客户的需求。
叉头玻璃基板驱动装置真空吸盘导轨搬运机构双列式搬运机器人传动连接滑动连接柔性生产伺服控制端拾器拾取吸附客户

[发明专利]一种伺服同步调节搬运机构-CN201711153355.4在审
发明人：朱维金;孙宝龙;刘亚超;王凤利;陈立博;周明远;蒋冉;王金涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本发明涉及玻璃基板搬运机器人的端拾器，特别涉及一种伺服同步调节搬运机构。包括基座、真空吸盘、导轨、第一组叉头、第二组叉头及分别用于调节第一组叉头和第二组叉头间距的第一组驱动装置及第二组驱动装置，其中导轨、第一组驱动装置及第二组驱动装置设置于基座上，第一组叉头和第二组叉头滑动连接在导轨上，且均包括至少两个相互平行的叉头，各叉头上均设有多个真空吸盘。本发明能够适应各种各样规格的玻璃基板，通过伺服控制叉头间距和真空吸盘的吸附逻辑，进行柔性生产，拾取的任意两次玻璃基板的尺寸规格可以不同。
叉头驱动装置玻璃基板真空吸盘导轨搬运机构伺服同步搬运机器人滑动连接柔性生产伺服控制端拾器拾取吸附平行

[发明专利]一种冲击检测方法及计算设备-CN201711027241.5有效
发明人：陈天翔;朱非白;宋海峰;冯坤;孙宝龙 -专利权人：安徽容知日新科技股份有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种冲击检测方法，在计算设备中执行，包括：获取待测设备在预定时间内的振动信号，根据振动信号确定振动时域波形；确定振动时域波形的正包络波形；将正包络波形上的多个波峰根据幅值大小划分为两类，将第一类峰的幅值的平均值作为冲击能量，其中，第一类峰的幅值大于第二类峰的幅值；根据相邻波峰的时间间隔将正包络波形上的波峰划分为多个峰群，将峰群的总数量作为冲击密度，将各峰群的持续时间的平均值作为冲击持续时间；确定正包络波形的主要频率成分，将主要频率成分的频率作为冲击频率；根据冲击频率、冲击能量、冲击密度和冲击持续时间来确定待测设备的冲击类型和冲击的严重程度。本发明一并公开了相应的计算设备。
一种冲击检测方法计算设备

[发明专利]叔丁基7-羟基六氢呋喃并[3;2-b]吡啶-4(2H)-羧酸酯的制备方法-CN201710512773.1有效
发明人：任文武;史桂滨;吕秀芝;孙宝龙;张津铜;吴明昆;宋艾芳;张永丽;于凌波;马汝建 -专利权人：上海合全医药有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： C07D491/048 文献下载
摘要：本发明涉及一种(3aR,7S,7aR)‑叔丁基7‑羟基六氢呋喃并[3,2‑b]吡啶‑4(2H)‑羧酸酯的制备方法，主要解决目前没有适合工业化合成方法的技术问题。本发明共分九步：第九步在硼氢化钠作用下得到一对化合物12与12A。本发明获得的化合物为许多药物合成的有用中间体或产品。
丁基羟基呋喃吡啶羧酸制备方法

[外观设计]协作机器人-CN201830719555.0有效
发明人： 孙宝龙;朱维金;王金涛;陈立博;王瑞;王凤利;刘祥;王海洋;李蕊;张盟奇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：协作机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于精密装配、检测、搬运以及教学展示等领域的工业用机器人。3．本外观设计产品的设计要点：设计要点在于该外观设计产品形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计协作机器人工业用机器人产品形状教学展示精密装配搬运检测图片

[外观设计]水平关节工业机器人-CN201830719569.2有效
发明人：朱维金;孙宝龙;陈立博;王化明;王金涛;陈为廉;王凤利;刘亚超;王尚东;郭海冰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：水平关节工业机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于精密装配、检测、搬运以及教学展示等领域的工业用机器人。3．本外观设计产品的设计要点：设计要点在于该外观设计产品形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计工业机器人水平关节工业用机器人产品形状教学展示精密装配搬运检测图片

[发明专利]一种偏置型腕关节-CN201710928750.9在审
发明人：王铸;陈立博;孙宝龙;朱维金;刘亚超;王凤利;周明远;王金涛 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴工业机器人，特别涉及一种偏置型腕关节。包括依次传动连接的水平手臂、第一减速机、偏置型手腕、第二减速机及末端法兰，其中水平手臂内设有可绕第一水平轴线转动的腕部回转驱动机构和腕部输出驱动机构，腕部回转驱动机构用于驱动第一减速机、偏置型手腕、第二减速机及末端法兰绕竖直轴线转动，腕部输出驱动机构用于驱动末端法兰绕第二水平轴线转动。本发明将腕部放置于水平手臂一侧，这样使腕部做回转运动时不受水平手臂机械结构限制，轴线相交于两点，扩大运动范围。
水平手臂减速机偏置腕部末端法兰转动输出驱动机构驱动机构水平轴线腕部回转腕关节手腕六轴工业机器人驱动传动连接回转运动机械结构竖直轴线轴线相交

[发明专利]一种水平关节机器人校零装置-CN201710913274.3在审
发明人： 孙宝龙;朱维金;王瑞;王凤利;王金涛;陈立博;程虎丰;蒋冉 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种水平关节机器人校零装置。包括末端校零组件、底座校零组件及零位限制部件，其中底座校零组件设置于机器人的底座上，末端校零组件设置于机器人的末端，零位限制部件用于连接末端校零组件与底座校零组件，以末端校零组件和底座校零组件的连接位姿为标定点，来实现机器人各关节的零位标定。本发明通过一次定位可实现机器人所有关节轴的零位标定，简化机器人校零设计，适用于多种型号的水平关节机器人，具备通用性、便捷性和经济性，可大幅提升机器人的生产及使用效率。
校零机器人底座水平关节零位标定限制部件校零装置组件设置零位机器人技术领域连接末端使用效率一次定位便捷性标定点关节轴连接位关节生产

[发明专利]一种六自由度型机器人校零机构-CN201710846174.3在审
发明人：陈立博;王凤利;朱维金;孙宝龙;周明远;王金涛;曲业闯;王世超 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体地说是一种六自由度型机器人校零机构。包括六自由度型机器人、末端校零装置、底座校零装置及末端校零位置限制装置，其中末端校零装置与六自由度型机器人的末端法兰连接，底座校零装置设置于六自由度型机器人的底座上，末端校零位置限制装置设置于底座校零装置上，用于定位末端校零装置，通过末端校零装置和底座校零装置的相互配合，确定六自由度型机器人各关节位置，从而确定六自由度型机器人各关节的零位。本发明通过一次装配和加紧定位，就可以通过运动学反解求出机器人六个关节的零位，操作简单、效率高、精度高、成本低且携带方便，适合在六自由度关节型机器人校零工作中使用。
六自由度校零装置机器人底座校零位置限制装置校零机构零位关节机器人技术领域关节型机器人定位末端关节位置末端法兰携带方便一次装配运动学配合

[发明专利]复合材料杆件湿膨胀系数测量装置及其测量方法-CN201811480469.4在审
发明人： 孙宝龙;薛闯 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： G01N27/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种复合材料杆件湿膨胀系数测量装置，所述测量装置包括：恒温恒湿箱、长度测量系统及重量测量装置；所述长度测量系统和所述重量测量装置放置在所述恒温恒湿箱的平台上；所述长度测量系统采用电容式位移传感器对所述复合材料杆件进行长度测量。本发明还提供了一种复合材料杆件湿膨胀系数的测量方法。本发明的测量装置，测量精度高，温度和湿度可调，根据需求进行不同湿度环境下的湿膨胀性能测试。
复合材料杆长度测量系统膨胀系数测量重量测量装置恒温恒湿箱测量装置电容式位移传感器测量测量精度高长度测量膨胀系数膨胀性能湿度环境湿度可调测试