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- [发明专利]嵌合装置-CN200810125621.7有效
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佐藤贵之;山冈宣章
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发那科株式会社
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2008-06-12
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2008-12-17
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B25J9/10
- 本发明提供一种嵌合装置，其具有在尖端上安装有把持工件的机械手的机器人手臂、用于检测机械手中把持的工件承受的力以及转矩的力检测器、和用于控制机器人手臂的动作的控制装置。控制装置具有：动作指令制作部，其制作动作指令，使工件嵌合；以及动作指令修正部，其根据在工件的接触中通过力检测器检测的力以及转矩的最大值或者工件初次接触时通过力检测器检测的力以及转矩中的某一方，直至检测的力以及转矩成为阈值以下为止，修正动作指令，以校正相对于嵌合方向垂直的方向上的机械手的位置和围绕相对于嵌合方向垂直的轴线转的机械手的姿势。
- 嵌合装置
- [发明专利]嵌合机构-CN201880073314.0有效
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山田智博;森重晃一
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奥依列斯工业株式会社
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2018-11-05
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2022-06-14
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F16D7/02
- N1个凸部Pi分别配置于以第1部件(10)的基部(12)的中心轴线为z轴的第1圆柱坐标系上的偏角范围[θ1(2i－1)，θ1(2i)]。N2个凹部Qj分别配置于以第2部件(20)的开口部(22)的中心轴线为z轴的第2圆柱坐标系上的偏角范围[θ2(2j－1)，θ2(2j)]。在使第1圆柱坐标系及第2圆柱坐标系以各自的z轴为共轴的状态下进行相对旋转的过程中，任意的k＝1，2，3…N2在从θ1(2i(k)－1)＝θ2(2j(k)‑1)且θ1(2i(k))＜θ2(2j(k))的状态S－(k)过渡至θ2(2j(k)－1)＜θ1(2i(k)－1)且θ1(2i(k))＝θ2(2j(k))的状态S+(k)的期间中实现状态S－(k+1)。这里，i(k)＝σ1({(k－1)modN1}+1)(σ1：数列{1，2，…N1}的双射)，j(k)＝σ2({(k－1)modN2}+1)(σ2：数列{1，2，…N2}的双射)。
- 嵌合机构
- [发明专利]嵌合部件-CN201110098001.0无效
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长堀胜美;伊豆透
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株式会社F.泰克
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2011-04-19
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2011-11-09
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B60G11/12
- 本发明提供能够利用不使用焊接等的简便结构充分地确保必要的强度的嵌合部件。嵌合部件(10、100)具有：第1端部(12、112)；第2端部(14、114)，其与第1端部对置；以及嵌合构造(20、120)，其具有第1卡合部(16、16a、118)和第2卡合部(18、18a、116)，通过使第1卡合部和第2卡合部相互嵌合，从而使第1端部和第2端部相互连接，其中，经由第1卡合部对嵌合部件的预备成形体进行冲裁，从而形成第2卡合部，同时使第1卡合部和第2卡合部相互卡合，从而构成嵌合构造
- 嵌合部件
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