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[发明专利]一种倒挂机器人多末端执行器快换及走线结构-CN202210365904.9在审
发明人：马骋;李博;马子良;朱维金;丛楠;包国连 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本发明涉及智能焊接机器人技术领域，特别涉及一种倒挂机器人多末端执行器快换及走线结构。该结构包括倒挂底座、焊接机器人、支架及多套焊接系统；支架设置于倒挂底座上，支架上设有多个仿形托；焊接系统包括焊枪、焊接电缆及送丝机，送丝机设置于倒挂底座上，焊枪设置于仿形托上，且通过焊接电缆与送丝机连接；焊接电缆通过吊挂装置悬挂于支架上；焊接机器人设置于倒挂底座上，焊接机器人的末端设有用于与焊枪连接的机器人侧快换装置。本发明能使倒挂智能焊接机器人大范围工作，空间利用率高，且避免焊接电缆的剐蹭；极大改善生产环境，提高生产效率。
一种倒挂机器人末端执行器快换结构

[发明专利]一种浮动组对型机器人端拾器及浮动组对方法-CN202210286396.5在审
发明人：包国连;马子良;马骋;丛楠;朱维金 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种浮动组对型机器人端拾器及浮动组对方法。该浮动组对型机器人端拾器包括机器人法兰板、浮动连接机构、定位芯轴及气动夹紧机构，其中机器人法兰板用于与智能搬运机器人的执行末端连接；浮动连接机构与机器人法兰板连接，气动夹紧机构设置于浮动连接机构上，气动夹紧机构用于定位夹紧小管；定位芯轴设置于气动夹紧机构上；在小管与大管焊接时，定位芯轴穿过小管的内腔与大管上的定位孔定位连接。本发明设置有可上下移动的缓冲滑板，实现抓手的上下浮动，从而产生缓冲调整，避免机器人手臂拾取产品时受待抓取产品的反作用力损伤。
一种浮动机器人端拾器方法

[发明专利]一种安装位姿自适应型工业机器人关节润滑结构-CN202310608803.4在审
发明人： 马子良;孙宝龙;朱维金;马玉峰;景添奇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种安装位姿自适应型工业机器人关节润滑结构。包括中心筒及依次同轴安装在中心筒上的底座、减速机和腰座，其中腰座与减速机的输出端连接，减速机驱动腰座能够相对中心筒旋转；底座设有底座腔，腰座设有腰座内腔，底座腔和腰座内腔均与减速机的润滑腔连通。本发明能自适应机器人安装形式，不仅仅局限于正装、倒装及侧装，还适合安装在移动车及变位机上，在一次工艺流程中工业机器人的一轴的轴指向空间随机位置变化时，能够保证良好润滑，自适应强，应用范围广。
一种安装自适应工业机器人关节润滑结构

[发明专利]一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法-CN202210223152.2在审
发明人： 马子良;曲业闯;丛楠;刘然;朱维金;马骋;张书生;包国连 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法。该装置包括工作台及分别设置于工作台两侧的智能搬运机器人和智能焊接机器人，其中工作台具有曲面定位台，曲面定位台用于定位具有曲面结构的厚板；智能焊接机器人的执行末端设有焊枪；智能搬运机器人的执行末端设有末端执行器，末端执行器用于拾取薄板及薄板的上料；末端执行器上设有位移机构，位移机构用于薄板与厚板的相对位置控制。本发明通过在智能搬运机器人的末端执行器设置位移机构，利用位移机构的自适应运动进行定位与移动，实现薄板与曲面厚板的相对位置精确控制，提高焊接质量。
一种薄板厚板贴合机器人焊接装置方法

[发明专利]一种钢结构小件机器人自动组焊装置及方法-CN202210230487.7在审
发明人： 马子良;包国连;刘然;张雅琼;朱维金;张书生;丛楠;马骋 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种钢结构小件机器人自动组焊装置及方法。该装置包括焊接机器人、搬运机器人、伺服滑台、上料工作台及变位机，其中变位机用于钢结构件的装卡及变位；伺服滑台设置于变位机的一侧，具有沿钢结构件的长度方向运动的自由度；上料工作台设置于伺服滑台的外侧，用于存储及定位钢结构小件；搬运机器人设置于伺服滑台上，搬运机器人的执行末端设有末端执行器，末端执行器用于钢结构小件的拾取及搬运；焊接机器人设置于伺服滑台上，焊接机器人的执行末端设有焊枪，焊枪上安装焊丝，通过焊丝检测钢结构件上的焊接位置及焊缝的焊接。本发明保证焊接的精度，能够补偿钢结构焊接组对和焊接过程工艺变形，提高工作效率。
一种钢结构小件机器人自动装置方法

[发明专利]航天器用非金属材料的空间环境协同效应剪裁方法-CN202111068388.5有效
发明人：沈自才;徐坤博;马子良;冒鑫;于钱;聂翔宇;刘涛 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器用非金属材料的空间环境协同效应剪裁方法，通过确定航天器寿命和所处的轨道类型，确定不同轨道下的空间环境要素，并通过航天器用非金属材料的使用位置，对航天器用非金属材料空间环境剪裁，以确定航天器用非金属材料经受的空间环境协同效应。利用该方法，可以快速确定航天器非金属材料使用在不用轨道、不同使用位置时需要开展哪些协同效应试验。
航天器用非金属材料空间环境协同效应剪裁方法

[发明专利]真空低温环境下的高温防隔热组件兆级热流瞬态冲击装置-CN202310503029.0在审
发明人：潘尚洁;张宇昌;安万庆;刘哲;张羽;马子良;李高;刘春;李超;关来水;徐欣成;金晨伟;孟醒;金鑫 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种真空低温环境下的高温防隔热组件兆级热流瞬态冲击装置，包括热流加载器、高速位转台、可调固定支架及集中控制系统，热流加载器用于建立局部的、均匀的热流场，高速位转台用于高温防隔热组件的安装、移动，可调固定支架用于调节热流加载器和高速位转台的位置，集中控制系统用于供电和控制调节实验参数，热流加载器、高速位转台通过可调固定支架安装在空间环境模拟器内的导轨上，集中控制系统放置在空间环境模拟器外并通过线缆与热流加载器和高速位转台连接。该装置在空间环境模拟器建立的真空低温背景环境下使用，可实现对两件高温防隔热组件开展多次热流瞬态冲击模拟试验。
真空低温环境高温隔热组件热流瞬态冲击装置

[发明专利]一种机器人装配精度调整方法-CN202310542698.9在审
发明人：邹风山;孙宝龙;朱维金;马子良;蒋冉 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人正交传动轴系装配技术领域，具体涉及一种机器人装配精度调整方法，包括以下步骤：1)主动轴系和从动轴系在铸件内成正交传动结构，主动轴系和从动轴系与铸件之间分别具有主、从动间隙；2)主动轴系上安装主动调整装置，主动调整装置具有沿X轴方向移动及绕X轴旋转的自由度；从动轴系上安装随动调整装置，随动调整装置具有沿Y轴方向移动的自由度；3)测定主动垫片的厚度及制作主动垫片；4)将主动垫片放入主动间隙内；5)测定从动垫片的厚度及制作从动垫片；6)将从动垫片放入从动间隙内；7)主动轴系和从动轴系的顶点与合适锥顶点位置重合，完成装配。本发明可量化，便于质量控制，提高装配效率，降低运营成本。
一种机器人装配精度调整方法

[发明专利]一种机器人高传动刚度结构及装配方法-CN202310531973.7在审
发明人： 马子良;孙宝龙;朱维金;蒋冉;于旺 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明属于RV‑C系列减速机的不可视区域的盲装技术领域，特别涉及一种机器人高传动刚度结构及装配方法。包括电机、齿轮轴组件、铸件、减速机及轴承组件，其中铸件与减速机连接，且铸件与减速机之间留有不可视区域，不可视区域的底部设有轴承组件，齿轮轴组件与电机的输出轴连接，齿轮轴组件插设与不可视区域内，且与减速机传动连接，齿轮轴组件的端部通过轴承组件支撑。本发明大大提高了传动刚度及传动精度，同时减少了传动振动及传动噪音，保证在正确位置啮合传动，传动效率高。
一种机器人传动刚度结构装配方法

[发明专利]摆扫式航摄系统航拍相机的辅助升降装置-CN202211001514.X有效
发明人：刘俊伟;陈江;王志伟;史经臣;刘亚萍;马子良 -专利权人：上海航遥信息技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：本发明公开了摆扫式航摄系统航拍相机的辅助升降装置，涉及到摆扫式航摄系统航拍相机技术领域，包括螺纹固定座，螺纹固定座的顶部四个边角开设有四个螺纹孔，螺纹孔的内部螺纹连接有螺纹钉与机舱螺纹固定连接，螺纹固定座的一侧设置有上滑轨，螺纹固定座底端两侧通过活动螺钉连接有折叠架。本发明通过第三电动液压杆的伸缩带动调节安装板在后机舱内部进行水平高度的调节，在第三电动液压杆伸缩时推动折叠架，使得折叠架一端的顶部和底部之间上的滑块进行滑动，在上滑轨和下滑轨上进行滑动，便于折叠架进相互的延展伸缩调节调节安装板的水平高度，方便航拍相机进行航拍使用，辅助航空飞机进行飞行。
摆扫式航摄系统航拍相机辅助升降装置

[发明专利]一种适用于薄膜加热器高温试验的烘烤装置-CN202310204248.9在审
发明人：李超;潘尚洁;安万庆;张羽;刘春;樊星;刘哲;付永奇;马子良 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B01L1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于薄膜加热器高温试验的烘烤装置，包括薄膜加热器悬挂板、灯阵、悬挂机构、连接机构、固定支撑机构，所述薄膜加热器悬挂板设置在固定支撑结构上方并设有三组，每组所述薄膜加热器悬挂板均由四块正反面均匀喷涂黑漆的铝板组成，所述铝板上设有正反面均匀喷涂黑漆的连接块和加强筋。本发明中，可使大量外热流模拟加热器在真空低温环境下同时进行高温烘烤除气试验任务，检验多层隔热材料组件进行粘贴过程中是否存在制作缺陷，具有结构简单、实施便捷等特点和优势，解决了大量外热流模拟器可以同时在真空低温环境下进行的高温烘烤除气并保证温度稳定外热流均匀的难题。
一种适用于薄膜加热器高温试验烘烤装置

[发明专利]一种电力设备状态检修系统-CN202210025673.7有效
发明人：吴磊;魏丽蓉;张林;陈训;马子良;柳强;王萍;孙红玲;赵义鑫;王凯 -专利权人：国网山东省电力公司新泰市供电公司;国网山东省电力公司泰安供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：本发明涉及电力设备领域，尤其涉及一种电力设备状态检修系统，包括承载座，所述承载座的上端面中部安装有展座，所述展座的前端安装有展架，所述展架的前端安装有照明灯，所述展座与展架之间以及展架与照明灯之间均安装有调节件，所述承载座的上端面一侧边缘处安装有吸气件，所述吸气件的端部连接有集尘箱，所述集尘箱的前端连通有接尘嘴，所述承载座的上端面另一侧边缘处安装有喷气件。本发明能够提高检修方便度，同时保证检修时照明灯的稳定性，并能够在保证检修正常进行的同时保证粉尘被充分去除，且能够提高其环保性以及保证吸气操作的正常进行。
一种电力设备状态检修系统

[发明专利]一种用于电离层光度计的干扰光消除结构及控制方法-CN202010646316.3有效
发明人：彭吉龙;于钱;张凯;聂翔宇;冯桃君;马子良 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01J3/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于电离层光度计的干扰光消除结构，包括电离层光度计反射镜、短波滤光片、分光滤光片、目标光谱探测器、长波干扰光探测器，所述电离层光度计反射镜汇聚的电离层夜气辉辐射光线，首先通过短波滤光片，再通过分光滤光片分光，通过分光滤光片的一部分反射光汇聚到目标光谱探测器，另一部分透射光汇聚到长波干扰光探测器，形成目标光谱信号及干扰光信号两个独立光路，并能同时获取目标光谱信号能量值和干扰光信号能量值。能代替电离层光度计中转动轮滤光方式的滤光系统，从而消除测量错误，实现电离层夜气辉目标光谱信号的准确探测；同时，电机及转动轮结构的去除，也会减少需要的重量、尺寸、功耗资源，降低控制电路的复杂程度。
一种用于电离层光度计干扰消除结构控制方法

[发明专利]一种铰链型机器人关节-CN201811501478.7有效
发明人：朱维金;王金涛;王凤利;陈立博;孙宝龙;刘亚超;马子良;屈冠彤 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种铰链型机器人关节。包括底座、腰座、大臂、三轴驱动组件、小臂、腕轴组件及末端法兰，其中腰座设置于底座上、且与底座转动连接，大臂的一端与腰座转动连接，另一端与三轴驱动组件转动连接，小臂的一端与三轴驱动组件转动连接，另一端与腕轴组件转动连接，末端法兰与腕轴组件转动连接、且与小臂铰接，三轴驱动组件用于驱动小臂相对三轴驱动组件转动、腕轴组件相对小臂转动及末端法兰相对腕轴组件转动。本发明采用铰链结构，简化了关节结构，传动粘滞阻力小，节能环保效率高；同时惯量小，控制难度低。
一种铰链机器人关节

[实用新型]待维修打壳锤头部件转运装置-CN202220285978.7有效
发明人：姜联玉;王刚;李德鹏;齐立军;李振波;肖峰;单志超;马子良;马骋;朱维金 -专利权人：内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司;沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及生产车间工序之间运输装置，特别涉及一种待维修打壳锤头部件转运装置。包括轨道及行走在轨道上的料斗车；料斗车包括前从动轮、驱动装置、料斗车体、废料回收箱及后轮驱动系统，其中料斗车体为U型结构，料斗车体的底部设有前从动轮和后轮驱动系统，驱动装置设置于料斗车体的后端，且驱动装置与后轮驱动系统传动连接；废料回收箱设置于料斗车体的上部。本实用新型将人工与自动化设备进行分区，自动化程度高，运行空间独立安全，生产效率高，避免切割的噪音。
维修锤头部件转运装置

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