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[发明专利]一种常压型机器人传动润滑装置-CN202311072280.2在审
发明人：徐传胜;徐猛;朱维金 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，特别涉及一种常压型机器人传动润滑装置。该装置安装在六自由度垂直多关节型工业机器人的大臂和后小臂之间的三轴处，包括胶囊式蓄能器、支架及管道，其中支架安装在后小臂上，胶囊式蓄能器安装在支架上，管道的一端与胶囊式蓄能器连接，另一端与三轴润滑腔连接，胶囊式蓄能器用于三轴润滑腔的容积补偿。本发明将三轴润滑腔内部与胶囊式蓄能器连通，三轴运动变化导致润滑油体积变化，通过胶囊式蓄能器进行体积补偿，使三轴润滑腔始终保持常压，所以不会产生压力差，可以杜绝密封漏油风险。
一种常压机器人传动润滑装置

[发明专利]一种用于机器人传感器的快换装置-CN202210335182.2在审
发明人：单志超;朱维金;刘然;王凤利;石世瑞 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种用于机器人传感器的快换装置。该装置包括机器人法兰板、传感器座板及传感器座板卸载机构，其中机器人法兰板与机器人执行末端连接；传感器座板与机器人法兰板定位连接，且通过锁定机构锁紧；传感器座板卸载机构用于锁定机构的解锁及传感器座板的卸载。本发明结构简单，控制方便，具有统一的连接接口、可调性高、通用性好、成本低。
一种用于机器人传感器装置

[发明专利]一种倒挂机器人多末端执行器快换及走线结构-CN202210365904.9在审
发明人：马骋;李博;马子良;朱维金;丛楠;包国连 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本发明涉及智能焊接机器人技术领域，特别涉及一种倒挂机器人多末端执行器快换及走线结构。该结构包括倒挂底座、焊接机器人、支架及多套焊接系统；支架设置于倒挂底座上，支架上设有多个仿形托；焊接系统包括焊枪、焊接电缆及送丝机，送丝机设置于倒挂底座上，焊枪设置于仿形托上，且通过焊接电缆与送丝机连接；焊接电缆通过吊挂装置悬挂于支架上；焊接机器人设置于倒挂底座上，焊接机器人的末端设有用于与焊枪连接的机器人侧快换装置。本发明能使倒挂智能焊接机器人大范围工作，空间利用率高，且避免焊接电缆的剐蹭；极大改善生产环境，提高生产效率。
一种倒挂机器人末端执行器快换结构

[发明专利]弱刚性环形轮转曲面薄壁工件的机器人支撑装置和加工方法-CN202211271153.0有效
发明人：周丽;夏德伟;魏作山;卢文义;朱维金 -专利权人：烟台大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：本发明公开了弱刚性环形轮转曲面薄壁工件的机器人支撑装置和加工方法。装置包含机床、外部轴、随动运动器、末端执行器、工件、力传感器、工具快换盘和机器人快换盘；末端执行器包含第一连杆、第二曲杆、椭球滚轮、气缸、第一转动副、第二转动副、第三转动副、摆动块和码盘，第二曲杆与椭球滚轮形成转动副,椭球滚轮的支撑力与刀具的加工切削力在工件空间轮转薄壁曲面内外两成形成对冲维持工件稳定。本发明采用角度传感器在支撑抑振的基础上实现了加工时工件变形检测，为下一工序切削用量的选择提供依据，同时实现了加工后的残余应力释放变形检测，为工件变形最终形状的预测提供数据。
刚性环形轮转曲面薄壁工件机器人支撑装置加工方法

[发明专利]一种机器人关节润滑腔体积标定方法-CN202311013051.3在审
发明人：孙宝龙;曲国丽;朱维金 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01F25/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节润滑腔体积标定方法，包括以下步骤：①将机器人关节放置于恒温间内，且将机器人关节润滑腔的排气口连接压力表；②将机器人关节润滑腔的注油口依次与单向阀和快接油嘴连接；③将机器人关节润滑腔的体积定义为V0；用温度传感器记录恒温间的标定温度为T；记录压力表的压力值为P0；④根据克拉伯龙方程pV＝nRT，获得V0＝V1p1÷(p1‑p0)。本发明减少样机装配阶段的工作量，避免减速机内部的半封闭腔内润滑脂短时间难以进入问题，内压均衡，油脂和油等粘度对计量没有影响。而且标定的润滑油为使用的润滑油，只需补量即可，没有其它类型油脂。
一种机器人关节润滑体积标定方法

[发明专利]一种机器人关节装配治具及方法-CN202310752929.9在审
发明人：刘亚超;蒋冉;朱维金;顾野;景添奇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人关节装配技术领域，特别涉及一种机器人关节装配治具及方法。该治具包括装配盘及多个装配盘安装螺钉，其中装配盘上设有电机同轴度控制孔及多个安装光孔；装配盘的一端设有与电机同轴度控制孔同轴的减速机同轴度控制槽，减速机同轴度控制槽与减速机的输出轴定位连接，减速机的减速机输入轴的一端与电机的输出轴定位连接，减速机输入轴的另一端与装配盘的电机同轴度控制孔定位连接，装配盘安装螺钉穿过装配盘上的安装光孔后与减速机的输出轴螺纹连接，旋转装配盘安装螺钉通过装配盘实现机械臂结构件、减速机及电机的同轴度及装配平行度控制。本发明提高大批量生产机器人关节的一致性，装配精度高，且提高装配效率，提高产品质量。
一种机器人关节装配方法

[发明专利]一种金属基复合材料的热挤压装置-CN202111562966.0有效
发明人：魏作山;周丽;郑云志;朱维金;王建城 -专利权人：北京魏桥国科新能源技术研究院有限公司;烟台大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B21J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及热挤压技术领域，特别是涉及一种金属基复合材料的热挤压装置。包括框架、挤压驱动机构、热挤压腔、玻璃润滑垫及凸模，其中挤压驱动机构和热挤压腔设置于框架上，热挤压腔的底部为锥形结构,该锥形结构的底部设有挤压口；玻璃润滑垫设置于热挤压腔的底部内壁上；挤压驱动机构设置于热挤压腔的上方；凸模的上端与挤压驱动机构的输出端连接，下端插设于热挤压腔内，且与热挤压腔的内壁滑动连接；在进行加热过程中凸模的下端与玻璃润滑垫接触，使玻璃润滑垫与热挤压腔内的挤压料隔离。本发明在金属基复合材料的加热过程中，玻璃润滑垫不与金属基复合材料直接接触，提升在热挤压情况下玻璃润滑垫的润滑效果，且提升玻璃润滑垫的使用寿命。
一种金属复合材料挤压装置

[发明专利]一种浮动组对型机器人端拾器及浮动组对方法-CN202210286396.5在审
发明人：包国连;马子良;马骋;丛楠;朱维金 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种浮动组对型机器人端拾器及浮动组对方法。该浮动组对型机器人端拾器包括机器人法兰板、浮动连接机构、定位芯轴及气动夹紧机构，其中机器人法兰板用于与智能搬运机器人的执行末端连接；浮动连接机构与机器人法兰板连接，气动夹紧机构设置于浮动连接机构上，气动夹紧机构用于定位夹紧小管；定位芯轴设置于气动夹紧机构上；在小管与大管焊接时，定位芯轴穿过小管的内腔与大管上的定位孔定位连接。本发明设置有可上下移动的缓冲滑板，实现抓手的上下浮动，从而产生缓冲调整，避免机器人手臂拾取产品时受待抓取产品的反作用力损伤。
一种浮动机器人端拾器方法

[发明专利]一种倒挂机器人双焊枪快换及走线结构-CN202210257814.8在审
发明人：刘然;单志超;曲业闯;郭帅;朱维金 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能焊接机器人技术领域，特别涉及一种倒挂机器人双焊枪快换及走线结构。包括倒挂底座、焊接机器人、电缆支架、空间套管及多套焊接系统，其中电缆支架连接在倒挂底座上，空间套管水平设置且两端与电缆支架连接；焊接系统包括焊枪、焊接电缆及送丝机，其中送丝机设置于倒挂底座上，焊枪通过焊接电缆与送丝机连接，焊接电缆通过悬挂装置吊挂在空间套管上，悬挂装置可沿空间套管滑动；焊接机器人设置于倒挂底座的下面，形成倒挂形式。焊接机器人的执行末端设有快换装置，快换装置用于与焊枪快速连接。本发明使焊接机器人在大范围工作时，避免焊接电缆的剐蹭，空间利用率高，成本低，自动化程度高，极大地改善了生产环境，提高生产效率。
一种倒挂机器人焊枪结构

[发明专利]一种安装位姿自适应型工业机器人关节润滑结构-CN202310608803.4在审
发明人：马子良;孙宝龙;朱维金;马玉峰;景添奇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种安装位姿自适应型工业机器人关节润滑结构。包括中心筒及依次同轴安装在中心筒上的底座、减速机和腰座，其中腰座与减速机的输出端连接，减速机驱动腰座能够相对中心筒旋转；底座设有底座腔，腰座设有腰座内腔，底座腔和腰座内腔均与减速机的润滑腔连通。本发明能自适应机器人安装形式，不仅仅局限于正装、倒装及侧装，还适合安装在移动车及变位机上，在一次工艺流程中工业机器人的一轴的轴指向空间随机位置变化时，能够保证良好润滑，自适应强，应用范围广。
一种安装自适应工业机器人关节润滑结构

[发明专利]一种智能切割机器人用含有除尘接口的变位机-CN202210251045.0在审
发明人：周兆爽;单志超;曲业闯;郭帅;朱维金 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B23K10/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人等离子火焰切割技术领域，特别涉及一种智能切割机器人用含有除尘接口的变位机。包括切割机器人、搬运机器人、伺服滑台及变位机，切割机器人和搬运机器人设置于伺服滑台上，搬运机器人的执行末端设有末端执行器；变位机包括变位机本体、除尘机构及变位机卡盘，变位机本体的输出端与除尘机构和变位机卡盘依次连接，变位机卡盘与搬运机器人的末端执行器对钢管两端定位夹紧；切割机器人的执行末端设有等离子火焰切割末端执行器，等离子火焰切割末端执行器对钢管切割时,产生的烟尘由钢管内部气腔及除尘机构排出。本发明实现随着工作点位置变化而自动改变吸尘位置，提高工作效率，满足大范围金属管材等离子火焰切割工作的需求。
一种智能切割机器人含有除尘接口变位

[发明专利]一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法-CN202210223152.2在审
发明人：马子良;曲业闯;丛楠;刘然;朱维金;马骋;张书生;包国连 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种薄板与厚板贴合机器人焊接装置及方法。该装置包括工作台及分别设置于工作台两侧的智能搬运机器人和智能焊接机器人，其中工作台具有曲面定位台，曲面定位台用于定位具有曲面结构的厚板；智能焊接机器人的执行末端设有焊枪；智能搬运机器人的执行末端设有末端执行器，末端执行器用于拾取薄板及薄板的上料；末端执行器上设有位移机构，位移机构用于薄板与厚板的相对位置控制。本发明通过在智能搬运机器人的末端执行器设置位移机构，利用位移机构的自适应运动进行定位与移动，实现薄板与曲面厚板的相对位置精确控制，提高焊接质量。
一种薄板厚板贴合机器人焊接装置方法

[发明专利]一种钢结构小件机器人自动组焊装置及方法-CN202210230487.7在审
发明人：马子良;包国连;刘然;张雅琼;朱维金;张书生;丛楠;马骋 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种钢结构小件机器人自动组焊装置及方法。该装置包括焊接机器人、搬运机器人、伺服滑台、上料工作台及变位机，其中变位机用于钢结构件的装卡及变位；伺服滑台设置于变位机的一侧，具有沿钢结构件的长度方向运动的自由度；上料工作台设置于伺服滑台的外侧，用于存储及定位钢结构小件；搬运机器人设置于伺服滑台上，搬运机器人的执行末端设有末端执行器，末端执行器用于钢结构小件的拾取及搬运；焊接机器人设置于伺服滑台上，焊接机器人的执行末端设有焊枪，焊枪上安装焊丝，通过焊丝检测钢结构件上的焊接位置及焊缝的焊接。本发明保证焊接的精度，能够补偿钢结构焊接组对和焊接过程工艺变形，提高工作效率。
一种钢结构小件机器人自动装置方法

[发明专利]型材表面焊前处理装置-CN202111483786.3有效
发明人：王金涛;朱丽娜;朱维金 -专利权人：潍坊新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23K26/046 文献下载
摘要：本发明属于焊技术领域，特别涉及一种型材表面焊前处理装置。包括底座、转动工作台、侧板、液体透镜、变焦调节机构及辅助聚光镜片，其中转动工作台可转动地设置于底座上，转动工作台的两侧可转动地与两个侧板连接，液体透镜设置于两个侧板之间；变焦调节机构连接在两个侧板之间，且与液体透镜连接，变焦调节机构通过改变液体透镜的形状进行变焦；辅助聚光镜片设置于两个侧板的前端。本发明通过控制液体透镜的曲度，实现难清理位置的氧化皮及杂质的快速干净去除，整个清洗过程不需要有机溶剂，不产生废液排放，残渣很少，不会造成环境污染的问题。
表面处理装置

[发明专利]一种坡口切割方法及机器人-CN202111366708.5有效
发明人：杨建国;王庆竹;屈冠彤;朱维金;褚晓晨 -专利权人：潍坊新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明属于火焰切割技术领域，特别涉及一种坡口切割方法及机器人。该方法包括以下几个步骤：步骤1：通过辅助设备将板材转运至定位工装上；步骤2：对板材的底部靠近边缘区域进行打磨清理；步骤3：在打磨清理后的底部靠近边缘区域内焊接金属丝；步骤4：在焊接有金属丝的底部靠近边缘区域内喷涂耐火材料固化层；步骤5：火焰切割板材的端部，形成坡口曲面；同时流淌下来的金属液在耐火材料固化层上形成切割瘤；步骤6：去除切割瘤和耐火材料固化层；步骤7：去除金属丝。本发明提高坡口切割瘤去除效率，缩短切割瘤去除时间，节约人力物力成本，消除中厚板坡口物流链瓶颈，加快中厚板坡口发运速度，提高中厚板坡口连续生产能力。
一种切割方法机器人

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