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[发明专利]一种可变形折叠的移动机器人-CN201710187009.1有效
发明人：苗志怀;李兵;江宇 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可变形折叠的移动机器人，其包括第一平台、第二平台，以及连接第一和第二平台的第一至第四支链；其中，第一和第二平台均为等边四连杆机构，该等边四连杆机构的连杆构件之间形成轴线相互平行的第一转动副连接，且其中的各个连杆构件均可被折叠到由第一转动副的轴线所共同限定的平面内；第一至第四支链的两个端部分别与第一和第二平台通过虎克铰相连，且第一至第四支链均包括两根相互之间形成第二转动副连接的驱动杆；虎克铰的两条转动轴线中的一条与第一转动副的轴线共线，另一条与第二转动副的轴线平行。本发明的机器人具有较强的变形折叠能力和较大的体积伸缩比，不仅运动形式多样，可以适应多种地形，而且便于携带与运输。
一种变形折叠移动机器人

[发明专利]一种利用液体金属放电加工球形凹模方法-CN201610835466.2有效
发明人：黄瑞宁;刘晓飞;韩绍峰;楼云江 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-09-20 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B23H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用液体金属放电加工球形凹模方法，包括：以液态金属Galinstan作为放电电极，将其盛放在工具电极毛细玻璃管内，利用可编程注射泵控制其悬挂液滴的大小，从而加工出不同形状的球形凹模。在这种加工方式中，工具电极本身不参与电火花放电，因此电极的形状不会发生改变，从而很好的改善了工具电极被损耗的问题，提高了加工精度。
工具电极球形凹模放电加工液体金属加工电火花放电毛细玻璃管放电电极液态金属可编程注射泵电极液滴悬挂

[发明专利]基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法及系统-CN201710044173.7有效
发明人：牟宗高;徐文福;梁斌 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法，包括：系统求得空间脊线；利用机械臂末端点与脊线末端点重合，求得末端万向节节点U_2N在空间的位置；系统根据求得末端万向节节点位置，确定点U_2N‑1位置；基于双段连杆长，依次确定各奇数万向节的节点位置；确定各臂型角，并求得各偶数万向节点位置；求解各关节的角度。本发明提供一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解系统。首先通过关节点与脊线匹配的方式给定有限的约束条件，然后基于奇数万向节点与偶数万向节点，根据附加任务优化特定的臂型角参数值以达到求解关节角度，实现超冗余机械臂的空间合理规划的目标，可广泛应用于超冗余机器人的逆运动学领域。
基于模式函数冗余机械混合逆向求解方法系统

[发明专利]一种飞鸟机器人尾翼调节机构-CN201710108568.9有效
发明人：徐文福;潘尔振;陈廉锐 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞鸟机器人尾翼调节机构，属于机器人技术领域。本发明的飞鸟机器人尾翼调节机构包括机身、尾翼、第一调节机构、第二调节机构、第一驱动装置、第二驱动装置以及中间杆，中间杆两端分别与第一调节机构以及第二调节机构铰接连接，以将第一调节机构的运动传递于第二调节机构，第一调节机构以及第二调节机构为四个相互首尾铰接连接的四杆组成四连杆结构，第一驱动装置的输出端固设于第一调节机构的首杆的中间位置，第二驱动装置的输出端固设于第二调节机构的首杆的中间位置，从而两首杆同时带动与其连接的两杆转动，该方式有效的解决了飞鸟机器人尾翼摆动调节的时的死点问题，具有更好地稳定性。
一种飞鸟机器人尾翼调节机构

[发明专利]一种可变形的轮足运动机器人-CN201710047169.6有效
发明人：徐文福;管贵森;梁斌 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形的轮足运动机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括躯干、轮式运动机构和安装在躯干上的四条具有多运动自由度的腿部运动机构，轮式运动机构包括安装在机械系统后部的四个轮子和驱动至少一个轮子的驱动电机，各腿部运动机构包括串接在一起的若干舵机，各舵机的输出轴相互垂直，控制系统控制各舵机转动以调整各腿部运动机构的位姿，此通过腿部运动机构和轮式运动机构的设置，平地运动时采用轮式运动机构运动，当遭遇复杂地形时，通过调整前后的腿部运动机构位姿以实现轮式运动和足式运动间的运动模式切换，该可变形的轮足运动机器人运动灵活、环境适应能力强，此发明用于四足机器人技术领域。
一种变形运动机器人

[发明专利]摩擦纳米发电机用摩擦层表面粗糙化契合结构的制备方法-CN201710801536.7有效
发明人：汪桂根;张绪武;李桂钟;韩杰才 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： H02N1/04 文献下载
摘要：本发明属于材料的微观表面处理领域，具体涉及一种用于摩擦纳米发电机摩擦材料表面粗糙化的契合结构及其制备方法，所述方法利用简易砂纸模板，将PDMS旋涂到砂纸粗糙表面，剥离后制得带有与砂纸形貌互补图案表面的PDMS薄膜；另一方面将厚度较小的铜膜通过热蒸发镀膜的方法直接蒸镀到砂纸表面，从而制备出复刻有砂纸形貌的表面粗糙的铜摩擦材料。采用本发明所制备摩擦纳米发电机用的正/负电两个摩擦层材料，具有与砂纸形貌互补图案的表面；另具有砂纸形貌图案的表面。更重要的是，采用相同规格的模板制备，表面形貌图案的尺寸大小几乎完全相同，并且形状互补能够完全契合，使得摩擦过程中的实际接触面积更大。
摩擦纳米发电机材料表面粗糙契合结构及其制备方法

[发明专利]控制浓差极化层形成的方法、纳滤膜及其制造方法-CN201610389220.7有效
发明人：孙飞云;尚文涛;董文艺;李继;岳三峰 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B01D71/34 文献下载
摘要：本发明公开一种控制浓差极化层形成的方法，包括：将待过滤的原料液加入具有纳滤膜的过滤池中，所述纳滤膜的表面形成有凹凸的图案；控制原料液在纳滤膜的表面流动并于预定跨膜压力下过滤，在过滤过程中原料液在纳滤膜的表面形成湍流，以防止原料液中的被截留物质沉积在纳滤膜的表面形成浓差极化层。本发明还公开一种基于前述方法的纳滤膜及其制造方法。通过该方案，本发明能够稳定、高效、低成本的控制浓差极化的形成，确保良好的污水处理效果。
控制极化形成方法滤膜及其制造

[发明专利]面向深空通信的分布式系统Raptor码传输方法-CN201610202771.8有效
发明人：焦健;聂胜贤;杨轶;顾术实;吴绍华;张钦宇 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种面向深空通信的分布式系统Raptor码传输方法，包括以下步骤：步骤S1，分别对码长为K₁和K₂的信源端原始信息进行系统Raptor编码并发送至同一个中继；步骤S2，中继R将来自信源端的编码符号分别存储在缓存区E₁和缓存区E₂中，然后采用DSRC算法进行数据处理之后向目的端发送；步骤S3，目的端D对接收到的编码符号进行译码。本发明设计了针对多个探测器经过轨道器向地面传输场景下的分布式系统Raptor码传输方法，提出了联合译码的简化方案，理论分析推导了DSRC方案及其改进方案的性能参数，并与现有技术的分布式无速率纠删方案进行仿真比较，在冗余达到5%时获得了99%的译码成功率。
面向通信分布式系统 raptor 传输方法

[发明专利]爬壁机器人-CN201610978851.2有效
发明人：王昕;林泽才;赵启超 -专利权人：深圳精智机器有限公司;王昕;哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种爬壁机器人。包括框架，框架包括框本体和相对安装在所述框本体端部上的两个连接体；攀附机构，安装在所述框本体上，用于使所述机器人攀附在工作面上；自适应机构，安装在两所述接体上，所述自适应机构包括安装在所述连接体的中部并始终与工作面接触且能在所述框本体和所述工作面之间往复滑动的支撑组件，设置在所述连接体上且关于所述支撑组件对称的两驱动轮，以及连接所述支撑组件和所述驱动轮的连杆滑块机构。当工作面为曲面时，在连杆滑块机构的作用下，进一步带动驱动轮与工作面同样保持接触，最终使得驱动轮和支撑组件对机器人共同形成支撑作用，确保机器人在各种不同的工作面上均具备稳定的攀附和运行能力。
机器人

[发明专利]一种模块化关节的蛇形两栖机器人-CN201610833622.1有效
发明人：杨昺崧;徐文福;李光明;安子云;刘罡;李彪;牟宗高;刘天亮 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化关节的蛇形两栖机器人，包括多个通用模块，所述多个通用模块首尾串联连接，活动连接的两相邻通用模块中的一个通用模块可相对另一个通用模块俯仰运动或/和偏航运动，所述蛇形两栖机器人的第一个通用模块和最后一个通用模块分别设置有首部保护壳和尾部保护壳，所述首部保护壳呈圆柱形，所述尾部保护壳呈类圆锥形。该种模块化关节的蛇形两栖机器人具有动作灵活、结构简单、成本低、性能可靠稳定等现有产品所不具备的优点。
一种模块化关节蛇形两栖机器人

[发明专利]一种基于对接环的捕获目标卫星的方法与系统-CN201710040120.8有效
发明人：徐文福;胡忠华;闫磊 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对接环的捕获目标卫星的方法，包括：系统控制手眼相机测量得到空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的位姿偏差参数；系统求得所述空间机器人机械臂末端点与对接环中心点的相对位置矢量在对接环面的投影，得出距离机械臂末端最近的抓捕点，并得到相对位姿偏差。本发明还公开了一种捕获目标卫星的系统，系统判断所述相对位姿偏差与设定的临界值大小，以及当不满足临界值时通过规划机械臂末端的运动，进而控制机械臂末端的手爪闭合，进而实现目标的捕获，且达到时时接近的都是对接环上离得最近的一个点，即“动态最近点”，实现快速抓捕的目的，广泛应用于空间合作/非合作卫星抓捕的技术领域。
一种基于对接捕获目标卫星方法系统

[发明专利]一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人-CN201710114226.8有效
发明人：徐文福;潘尔振;陈廉锐 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人，属于机器人技术领域。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，包括机身、翅膀主体、扑动机构以及第一驱动装置，还包括变形机构与第二驱动装置，变形机构固设于翅膀主体下端，第二驱动装置固设于机身上，变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆，第一杆与第四杆、第二杆与第三杆平行设置，且第一杆、第二杆、第三杆以及第四杆相互首尾铰接连接，第一杆向机身方向伸出，并与第二驱动装置铰接连接，第二杆向机身方向延伸，并与扑动机构铰接连接。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人具有上下摆动过程中，翅膀主体面积可改变，翅膀主体上摆过程中面积小于下摆过程中的面积，从而有利于其飞行上升。
一种翅膀主体变形飞鸟机器人

[发明专利]一种精确求解实数格逐次最小量问题的方法及系统-CN201510439709.6有效
发明人：丁丽琴;汪洋;马鲁娟;张继良 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2015-07-24 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种精确求解实数格逐次最小量问题的方法及系统。本发明的有益效果是：本发明精确求解实数格逐次最小量问题的方法当应用到MIMO无线通信系统的迫整线性接收机中时，这个方法能够找到最优的系数矩阵，从而确保迫整线性接收机能够获得最好的接收性能。与现有的精确求解方法相比，本发明的方法避免了穷举，并且通过子算法Initialization对球解码搜索过程中找到的中间结果进行了充分地利用，因此本发明的方法能够极大地降低计算复杂度和对存储的要求，因此是一种更加实际可行的算法。
一种精确求解实数逐次小量问题方法系统

[发明专利]一种复数域HKZ规约方法及系统-CN201510466619.6有效
发明人：汪洋;丁丽琴;张继良 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： H04L25/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种复数域HKZ规约方法及系统。本发明的有益效果是：本发明应用到MIMO无线通信系统中时，将不需要把复数的基带系统模型转化成等效的实数系统模型。相比现有的实数域HKZ规约算法，本发明给出的方法能够节省一半的迭代，从而节省大量的计算量。而相比当前仅有的一个复数域HKZ规约算法，本发明的方法中通过构造复数域单模矩阵将格向量扩展成新基的方法复杂度更低、鲁棒性更强。
一种复数 hkz 规约方法系统

[发明专利]锂硫电池阻隔层、其制备方法及锂硫电池-CN201611063804.1有效
发明人：武俊伟;崔彦辉;安德鲁·贝克 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： H01M10/052 文献下载
摘要：本发明公开一种锂硫电池阻隔层的制备方法，涉及锂硫电池技术领域。其包括以下步骤：S1、棉花的溶解：将棉花浸泡在含氯化锌的盐酸溶液中密封保温，之后对混合物保温处理，得到粘稠浆料；S2、带类石墨烯结构的多孔碳基质的制备：对粘稠浆料依次进行碳化处理和酸化处理，之后洗涤、干燥及煅烧，得到带类石墨烯结构的多孔碳基质；S3、阻隔层的制备：将带类石墨烯结构的多孔碳基质与PVDF混合，加入NMP制得浆料，涂覆于光滑表面，干燥、滴加酒精浸润，取下、干燥即可获得阻隔层。同时，本发明还公开了采用上述制备方法制备而成的锂硫电池阻隔层及锂硫电池。本发明的制备方法简单、成本低，能够有效抑制多硫化锂的穿梭现象，提高锂硫电池容量和循环性能。
电池阻隔制备方法