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[实用新型]一种鸟类翅膀仿生运动装置-CN202020807664.X有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人：常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A63H13/02 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种鸟类翅膀仿生运动装置，本鸟类翅膀仿生运动装置包括：翅膀固定架、设置在所述翅膀固定架上的左翅膀运动机构和右翅膀运动机构；所述翅膀固定架适于安装翅膀部；所述左翅膀组件、右翅膀组件适于分别驱动翅膀部上相应翅膀展开或收起；本实用新型通过左翅膀运动机构和右翅膀运动机构实现对翅膀部两翅膀单独控制的功能，并且左翅膀运动机构和右翅膀运动机构中均通过两驱动组件实现主臂和副臂联动，能够使翅膀动作幅度更大，灵活度更高。
一种鸟类翅膀仿生运动装置

[实用新型]仿生飞行器的翅膀结构-CN202120269834.8有效
发明人：甘坤家 -专利权人：上海白林工业设计有限公司
申请日： 2021-01-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿生飞行器的翅膀结构。它解决了现有仿生飞行器翅膀结构设计不够合理等问题。包括翅膀安装架体、若干翅膀骨架和翅膀收拢驱动机构，相邻的两个翅膀骨架之间设有具有分片体扇动面的翅膀分片体，各个翅膀分片体的分片体扇动面位于同一水平面从而形成翅膀扇动面，翅膀分片体与相邻的两个翅膀骨架中的任意一个翅膀骨架活动相连，翅膀安装架体和翅膀骨架之间设有翅膀扇动辅助机构。优点在于：能实现翅膀的收拢在飞行器机身侧部从而实现滑行功能，使得飞行器具有多种飞行方式，模拟鸟类滑行姿态，仿生效果好；当翅膀向上扇动时能使各个翅膀分片体相互平行设置以减小向上的阻力，从而减少整个翅膀扇动时的阻力
仿生飞行器翅膀结构

[实用新型]一种曲轴式仿生蜻蜓机器人-CN202020729824.3有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人：常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种曲轴式仿生蜻蜓机器人，本曲轴式仿生蜻蜓机器人包括：胸部支架、翅膀转动装置、传动装置和翅膀摆动装置；其中所述胸部支架与翅膀转动装置活动连接，所述翅膀摆动装置固定在胸部支架上，且所述翅膀摆动装置通过传动装置连接翅膀转动装置；所述翅膀转动装置适于驱动仿生蜻蜓机器人翅膀部转动；以及所述翅膀摆动装置驱动传动装置进行滑动，以带动所述翅膀转动装置在胸部支架上旋转，即所述翅膀摆动装置驱动仿生蜻蜓机器人翅膀部摆动；本实用新型通过翅膀转动装置、传动装置和翅膀摆动装置配合能够实现翅膀转动、摆动的功能，能够实现仿生蜻蜓机器人翅膀空间不同角度的扑动，使翅膀动作灵活多变。
一种曲轴仿生蜻蜓机器人

[实用新型]一种仿生蝴蝶扑翼飞行器-CN201921322482.7有效
发明人：鲍梦媛;俞俊;刘俊松;吴爱 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及仿生技术领域，具体是一种仿生蝴蝶扑翼飞行器，包括控制模块、用于实现升力的右前翅膀和左前翅膀、用于偏向的右后翅膀和左后翅膀、设置在飞行器尾部用于为控制模块供电的电源，还包括：飞行装置，设置在右前翅膀和左前翅膀之间，用于使得飞行器上升飞行；转向装置，设置在右后翅膀和左后翅膀之间，用于使得飞行装置进行转向，通过将蝴蝶的翅膀分为右前翅膀和左前翅膀、右后翅膀和左后翅膀并分别对右前翅膀和左前翅膀进行上升力的驱动、对右后翅膀和左后翅膀进行偏向驱动
一种仿生蝴蝶飞行器

[发明专利]变面积扑翼驱动机构-CN201911365642.0在审
发明人：李秀莲;刘伟;汪献伟;邱睿;徐旭松;施晓芳;何庆;王海峰;刘恩源;赵希平;韩振华;俞成涛;朱福先;王江涛;涂天勇 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明属于扑翼飞行器技术领域，尤其涉及一种变面积扑翼驱动机构，包括摆杆驱动机构、左翅膀和右翅膀，所述左翅膀和右翅膀的结构相同，所述左翅膀和右翅膀均呈伞状，所述左翅膀和右翅膀呈左右对称设置在摆杆驱动机构的输出端，所述摆杆驱动机构用于驱动左翅膀和右翅膀同步上下摆动；当所述摆杆驱动机构驱动左翅膀和右翅膀下拍时，所述左翅膀和右翅膀均逐渐展开、面积变大，当所述摆杆驱动机构驱动左翅膀和右翅膀上扬时，所述左翅膀和右翅膀均逐渐收拢
面积驱动机构

[实用新型]仿生飞行器的姿态控制机构-CN202120276590.6有效
发明人：甘坤家 -专利权人：上海白林工业设计有限公司
申请日： 2021-01-31 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：包括翅膀安装座、翅膀转动座、翅膀旋转安装轴、翅膀固定座、转动轴和滑座体，翅膀旋转安装轴和转动轴之间设有轴体间距调整机构，翅膀安装座具有相邻转动设置的翅膀内安装板和翅膀外安装板，翅膀内安装板与翅膀转动座相连，翅膀体设置在翅膀外安装板上，翅膀内安装板和翅膀外安装板之间设有翅膀转动驱动机构。优点在于：通过升降驱动电机带动连杆传动，驱动翅膀上下扇动，稳定性高，可以模拟鸟类飞行姿态，可以改变翅膀旋转安装轴和转动轴之间的距离，通过距离的改变从而实现控制翅膀扇动的幅度，从而更好地控制飞行器转向，仿生效果好
仿生飞行器姿态控制机构

[实用新型]一种机器人翅膀组件设备-CN201620669175.6有效
发明人：徐清云;彭彦明;蒋文杰 -专利权人：北京进化者机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人翅膀组件设备，包括：翅膀支架、电机、码盘、光电传感器、翅膀外壳和翅膀翼；所述翅膀外壳分为翅膀外壳左和翅膀外壳右；所述电机和光电传感器分别固定在翅膀支架上；所述码盘固定在翅膀外壳左上；所述电机安装到翅膀外壳左的D型孔内；所述翅膀外壳右固定在翅膀外壳左上；所述翅膀翼套在翅膀外壳上。本实用新型实施例提出一种新的机器人翅膀组件设备，通过选择匹配的电机型号，在保证需要的扭力值的情况下减小电机的尺寸从而保证了翅膀组件整体的设计；翅膀支架材质形状的更改减小了生产成本，增加了理线的功能；传动方式的更改以及传动件结构上的更改
一种机器人翅膀组件设备

[实用新型]变面积扑翼驱动机构-CN201922376932.7有效
发明人：赵希平;刘恩源;徐卓岳;张凯平;刘伟;汪献伟;李秀莲 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型属于扑翼飞行器技术领域，尤其涉及一种变面积扑翼驱动机构，包括摆杆驱动机构、左翅膀和右翅膀，所述左翅膀和右翅膀的结构相同，所述左翅膀和右翅膀均呈伞状，所述左翅膀和右翅膀呈左右对称设置在摆杆驱动机构的输出端，所述摆杆驱动机构用于驱动左翅膀和右翅膀同步上下摆动；当所述摆杆驱动机构驱动左翅膀和右翅膀下拍时，所述左翅膀和右翅膀均逐渐展开、面积变大，当所述摆杆驱动机构驱动左翅膀和右翅膀上扬时，所述左翅膀和右翅膀均逐渐收拢
面积驱动机构

[实用新型]一种飞龙玩具-CN201821616526.2有效
发明人：蔡少扬 -专利权人：广东飞轮科技股份有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A63H3/36 文献下载
摘要：一种飞龙玩具，包括头部、颈部、躯体、尾部、左翅膀组件、右翅膀组件、翅膀滑块、左脚、右脚、控制电路和电源；躯体上设有头部旋转驱动机构，翅膀滑块上设有至少一个条形导向孔，躯体内设有相应的凸柱，翅膀滑块通过条形导向孔、凸柱的配合安装在躯体中，翅膀滑块的前端与颈部的后端接触配合；左翅膀组件包括左翅膀、左连接件和左连杆，左翅膀通过左连接件与躯体铰接，左连杆上端与左连接件连接，左连杆下端与翅膀滑块的后端接触配合；右翅膀组件包括右翅膀、右连接件和右连杆，右翅膀通过右连接件与躯体铰接，右连杆上端与右连接件连接，右连杆下端与翅膀滑块的后端接触配合。上述飞龙玩具能够实现左翅膀、右翅膀上下扇动，动作更加协调、逼真。
翅膀滑块躯体左翅膀接触配合右连接件左连接件右连杆左连杆条形导向孔翅膀组件上端玩具铰接颈部凸柱下端旋转驱动机构控制电路配合安装组件包括右脚左脚电源协调

[发明专利]动态翅膀扇动机构、装饰品及玩具-CN201910740281.7在审
发明人：陈宗良 -专利权人：珠海市泽良电子有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： A63H33/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态翅膀扇动机构，包括底座、滑块、左翅膀固定件和右翅膀固定件，所述左翅膀固定件和右翅膀固定件相互同心铰接于底座，所述滑块可相对底座往复移动，所述滑块的左右两侧分别转动连接有两个侧连杆，两个侧连杆的一端分别转动连接左翅膀固定件和右翅膀固定件，所述左翅膀固定件和右翅膀固定件的旋转方向相反。本装饰品通过设置动态翅膀扇动机构以扇动左翅膀和右翅膀，滑块在往复移动的过程中，能够通过侧连杆带动左翅膀固定件和右翅膀固定件共同绕铰接位置来回旋转，而且旋转方向相反，从而实现左翅膀和右翅膀的扇动效果，动作非常逼真
固定件左翅膀翅膀滑块侧连杆底座旋转方向相反转动连接装饰品传动稳定动态装饰铰接位置娱乐效果左右两侧铰接同心玩具

[实用新型]动态翅膀扇动机构、装饰品及玩具-CN201921301716.X有效
发明人：陈宗良 -专利权人：珠海市泽良电子有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： A63H33/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动态翅膀扇动机构，包括底座、滑块、左翅膀固定件和右翅膀固定件，所述左翅膀固定件和右翅膀固定件相互同心铰接于底座，所述滑块可相对底座往复移动，所述滑块的左右两侧分别转动连接有两个侧连杆，两个侧连杆的一端分别转动连接左翅膀固定件和右翅膀固定件，所述左翅膀固定件和右翅膀固定件的旋转方向相反。本装饰品通过设置动态翅膀扇动机构以扇动左翅膀和右翅膀，滑块在往复移动的过程中，能够通过侧连杆带动左翅膀固定件和右翅膀固定件共同绕铰接位置来回旋转，而且旋转方向相反，从而实现左翅膀和右翅膀的扇动效果，动作非常逼真
动态翅膀扇动机构装饰品玩具

[发明专利]一种蜻蜓翅膀褶皱结构三维模型生成方法-CN201410153448.7在审
发明人：杨劲松;夏品奇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2014-04-16 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种蜻蜓翅膀褶皱结构三维模型生成方法，包括先选取被测蜻蜓翅膀；向选取的被测蜻蜓翅膀表面均匀喷涂钛白粉，获得蜻蜓翅膀样本；最后采用激光扫描装置对蜻蜓翅膀样本进行扫描生成蜻蜓翅膀褶皱结构三维模型。本发明设计的蜻蜓翅膀褶皱结构三维模型生成方法，方法精简，通过向选取的被测蜻蜓翅膀表面均匀喷涂钛白粉，获得蜻蜓翅膀样本，能够大大提高被测蜻蜓翅膀表面的光反射能力，使得针对蜻蜓翅膀样本扫描的扫描数据更加精确、完整，获得更加精确的蜻蜓翅膀褶皱结构三维模型。
一种蜻蜓翅膀褶皱结构三维模型生成方法

[实用新型]头部翅膀变形机构-CN201120182199.6无效
发明人：符锡炯 -专利权人：符锡炯
申请日： 2011-06-01 - 公布日： 2011-12-07 - 主分类号： B60N2/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种头部翅膀变形机构，该机构包括椅背、头部内件和翅膀，翅膀与头部内件滑动连接，翅膀内部设置有翅膀导滑柱，且翅膀和翅膀导滑柱为一体式结构，翅膀导滑柱位于椅背上设置的导滑槽内，并且可以滑动，本实用新型头部内件向上运动时，翅膀和翅膀导滑柱也上升，翅膀导滑柱顺着导滑槽运动，从而使得翅膀张开，使内部空间增大，适合6-12岁小孩乘坐，同时又可以保证小孩子的乘车安全。
头部翅膀变形机构

[实用新型]一种蜻蜓仿生飞行器-CN201820606762.X有效
发明人：叶方杰;马志勇;钱峰;李廷琛 -专利权人：宁波大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蜻蜓仿生飞行器，包括壳体和固定设置在壳体后端的尾巴，壳体上设置有一对前翅膀和一对后翅膀，前翅膀包括位于所述的壳体左、右两侧的左前翅膀和右前翅膀，后翅膀包括位于壳体左、右两侧的左后翅膀和右后翅膀，壳体内设置有翅膀扇动驱动机构和翅膀转动驱动机构；优点是壳体上的一对前翅膀和一对后翅膀即可实现上下扇动，又可进行角度转动，使得该蜻蜓仿生飞行器的飞行灵活、仿生效果好，且翅膀的转动角度可调，飞行频率可控；
翅膀壳体仿生飞行器蜻蜓转动驱动机构本实用新型仿生效果飞行频率固定设置角度可调角度转动驱动机构可控尾巴转动体内飞行灵活

[发明专利]一种扑翼飞行器-CN202110108553.9有效
发明人：王少萍;李少石;张益鑫;杜韶阳;王兴坚;何思源 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开一种扑翼飞行器，包括主轴机构、翅膀对、翅膀转接机构、拍打驱动机构，翅膀对的数量为一对，翅膀对对称设置于主轴机构的两侧，翅膀对可转动地与主轴机构相连，翅膀转接机构包括攻角调整舵机，攻角调整舵机固定于主轴机构上，攻角调整舵机与翅膀对传动相连，攻角调整舵机能够调整翅膀对的攻角，翅膀转接机构、拍打驱动机构的数量均为两组并与翅膀对一一对应，拍打驱动机构与翅膀对传动相连，拍打驱动机构能够带动翅膀对往复运动。本发明的扑翼飞行器，利用翅膀对的拍打实现飞行，攻角调整舵机能够调整翅膀对的攻角，在翅膀对旋转的基础上，实现了类似旋翼飞行器的飞行姿态，产生稳定的升力，实现高效稳定飞行。
一种飞行器

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