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[发明专利]一种基于SSP间距策略的多目标车辆纵向动力学控制方法-CN202211376205.0在审
发明人：刘泰佑;吕明泽;赵晶;高传宝 -专利权人：湖州泛像智能汽车系统有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供一种基于SSP间距策略的多目标车辆纵向动力学控制方法，包括以下步骤：S1：建立基于SSP的间距策略；S2：确定主要的控制目标；S3：用数学模型表达SSP间距策略；S4：基于数学模型，求解控制系统的控制误差；S5：定义误差的微分；S6：通过求微分，求解车辆的理想加速度。S7：通过得到的车辆理想加速度，求解车辆速度，车距，误差等其他控制目标并验证其有效性。本发明以保证本车辆与前车保持安全距离为目的，建立基于SSP的车辆纵向动力学的控制器，并考虑了车辆速度、加速度等指标对乘坐舒适性的影响，进行多目标控制，在保证安全跟车距离的前提下，提高了乘坐舒适性和车辆平顺性。
一种基于 ssp 间距策略多目标车辆纵向动力学控制方法

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质-CN201910500747.6有效
发明人：小林幸男 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质。车辆控制装置(44)具有检测部(60)和控制部(64)，其中，所述检测部(60)根据周边信息来检测其他车辆(102)；所述控制部(64)以跟随前方行驶车辆即第一其他车辆(102a)的行驶的方式来控制本车辆(10)的行驶，并且所述控制部(64)根据第一其他车辆的前进方向和与第一其他车辆不同的第二其他车辆(102c)的前进方向一致的情况，来继续进行使本车辆的行驶跟随第一其他车辆的行驶的控制。
车辆控制装置方法记录介质

[发明专利]被拖曳车辆的辅助-CN202210652725.3在审
发明人：安德鲁·丹尼斯·莱万多夫斯基;基思·韦斯顿;B·F·戴蒙德;J·巴雷特 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本公开提供了“被拖曳车辆的辅助”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：接收指示正拖曳第二车辆的第一车辆的变道的数据，所述数据包括指示当所述第一车辆正执行所述变道时所述第一车辆的第一车轮正转动的方向的数据；以及在所述变道期间，指示所述第二车辆的转向系统沿与所述第一车轮相同的方向转动所述第二车辆的第二车轮。
拖曳车辆辅助

[发明专利]跟车控制方法、装置、终端设备和存储介质-CN202211148112.2有效
发明人：顾维灏;艾锐;张垚;曹东璞;王聪;张凯 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了一种跟车控制方法、装置、终端设备和存储介质。其中，上述跟车控制方法具体包括：获取自车的位置环加速度和速度环加速度，根据自车与前车的相对距离和跟车距离之间的距离差值，确定位置环加速度的权重和速度环加速度的权重，其中，位置环加速度的权重与距离差值成正比，速度环加速度的权重与距离差值成反比；根据位置环加速度的权重和速度环加速度的权重，对位置环加速度和速度环加速度进行加权融合，得到融合加速度；根据融合加速度，对自车进行跟车驾驶控制。本申请的实施例可以避免自车与前车相对距离过远时跟车失败的问题，以及相对距离较近时异常变速的问题，能够提升跟车控制的稳定性。
控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质-CN201910136890.1有效
发明人：本田繁弘;加纳忠彦;高田雄太 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：提供一种车辆控制装置，基于更确切的前方车辆的横向移动的判断结果，进行本车辆的追随控制。车辆控制装置基于前方车辆的移动轨迹来控制与车辆行驶的方向交叉的横向上的移动，具备：检测单元，检测车辆的周边环境以及在与车辆所行驶的车道相同的车道内的前方行驶的前方车辆；判断单元，基于由检测单元检测到的前方车辆的横向移动信息，判断前方车辆是否跨越车道、或者是否在预先决定的设定距离以内接近车道；以及控制单元，基于判断单元的判断结果以及检测部的检测信息，控制车辆的横向移动。
车辆控制装置方法以及存储介质

[发明专利]应用自主跟随控制方法的麦克纳姆轮小车与云端处理器-CN202211093124.X在审
发明人：姜继洲;姜凯;钱迎胜;陈嵩;徐慧颖;李祯 -专利权人：渤海造船厂集团有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提出的是应用自主跟随控制方法的麦克纳姆轮小车与云端处理器。通过安卓手机摄像头采集环境信息，运用GD32MCU最小系统运算opencv开源视觉算法实现目标识别并生成坐标数据，在GD32MCU最小系统通过PID算法对电机进行驱动从而完成对速度的控制，通过手机蓝牙或WiFi将坐标数据发送到云端服务器，利用云端服务器的计算能力实现小车自主跟随控制。本发明充分利用云端的计算能力整定跟随控制方法的参数，避免人工实验控制参数的过程，减少了时间与人力成本；可实现零度转角，在狭小空间作业更加灵活；可通过摄像头识别目标并完成视觉追随任务。适宜作为一种应用自主跟随控制方法的麦克纳姆轮小车与云端处理器应用。
应用自主跟随控制方法麦克纳姆轮小车云端处理器

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备及介质-CN202211157966.7在审
发明人：王佳婷;王雪 -专利权人：中国银行股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及介质，能够先获取跟驰系统包括的车辆的车辆轨迹数据，再从所述车辆轨迹数据选取目标特征，将所述目标特征输入目标模型中，得到所述目标模型输出的预测数据，最后根据所述预测数据控制跟驰系统包括的车辆。通过在车辆轨迹数据选取较为合适的目标特征，再利用与目标特征对应的目标模型处理目标特征，能够得到较为准确的预测数据，进而实现较为准确的跟随系统中车辆的管理。
一种车辆控制方法装置设备介质

[发明专利]一种控制车辆驾驶行为的方法、装置、设备及存储介质-CN202210999599.9在审
发明人：文成;车文耀;李佳择;王建军;刘少耿;施皓 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司;阿波罗智行科技（广州）有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本公开提供了一种控制车辆驾驶行为的方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动驾驶、智能交通、车路协同等领域。具体实现方案为：获取道路突发事件信息。利用与突发事件时间信息和突发事件位置信息相关的历史道路数据，确定突发事件路段的元胞数据。利用元胞数据对突发事件路段进行道路仿真模拟，得到仿真道路模拟数据。基于仿真道路模拟数据，控制突发事件路段上行驶的第一车辆的驾驶行为。本公开通过突发事件路段的元胞数据，可以准确的对突发事件路段的路况进行仿真模拟。以便基于模拟得到的结果进行规划，可以有效避免道路出现拥堵或者发生二次事故，提升对事故路段的规划效果。
一种控制车辆驾驶行为方法装置设备存储介质

[发明专利]跟车目标确定方法、装置及存储介质-CN202210921781.2在审
发明人：付仁涛;吕颖;曲白雪;蒋子明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟车目标确定方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取自车的当前行驶参数；根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态；确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
目标确定方法装置存储介质

[发明专利]一种跟车位置修正的方法及相关设备-CN202210862244.5在审
发明人：李雅钊;黎帅;汪轲;马德慧;李洋 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种跟车位置修正的方法，包括：获取前车的图像信息；获取所述前车与当前车辆的距离信息；基于所述前车的图像信息和所述前车与当前车辆的距离信息，确定所述前车的当前尺寸信息；基于所述前车的当前尺寸信息通过三维流场仿真模型，确定所述当前车辆的跟车位置修正信息，所述三维流场仿真模型是基于所述前车的初始尺寸信息确定的。通过获取前车的图像信息和前车与当前车辆的距离，确定前车的实际尺寸，根据前车的初始尺寸确定前车的三维流场仿真模型，根据前车的实际尺寸对当前车辆的跟车位置进行修正，可以在车身周围存在空气来流的情况下，对跟车位置进行修正，控制当前车辆在前车的尾涡负压区内行驶，提高燃料的经济性。
一种车位修正方法相关设备

[发明专利]一种智能跟车方法及其车辆辅助驾驶系统-CN202210946146.X在审
发明人：黄业成;张科凡 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及汽车系统辅助驾驶的技术领域，更具体的，涉及一种智能跟车方法及其车辆辅助驾驶系统。其包括：开启跟车模式，检测是否能够获取交通灯情况；若是，当交通灯状态处于绿灯且前车距离状态大于预设距离，进入低速跟车状态；若否，当前车距离状态大于预设距离，进入低速跟车状态；其中，低速跟车状态为低速行驶并与前车保持预定距离。本发明通过识别交通灯的状态和前车的距离状态来实现判断车辆是否跟车的功能，其可以有效地防止驾驶者因为观看手机错过行驶时间而导致后面车辆的拥堵，防止驾驶者看到交通灯即将变为绿灯而急忙起步导致交通事故，减少驾驶者在拥堵路段频繁踩刹车而脚部疲惫的问题。
一种智能方法及其车辆辅助驾驶系统

[发明专利]一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车及其控制方法-CN202110904194.8有效
发明人：鲍久圣;艾俊伟;阴妍;王茂森;鲍周洋;王陈;章全利;张牧野 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车及其控制方法，包括顺槽车、支架、转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆、急停推杆、道路信息感知单元、安全检测单元和控制箱；支架设置在顺槽车驾驶位置上，安全检测单元设置在顺槽车上，道路信息感知单元设置在顺槽车车身四周。本发明由转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆和急停推杆控制顺槽车的转向操作杆、速度操作杆、刹车踏板、启动按钮和急停按钮，实现车辆启动、转向、变速、刹车等，无需对现有顺槽车结构进行改造，通过驾驶机器人实现顺槽车无人化运输管理，降低人工成本，提高运输效率。
一种机器人驾驶井下运输无轨胶轮及其控制方法

[发明专利]车辆控制装置-CN201780091209.5有效
发明人：小黑宏史;加藤大智 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆(100)的行驶控制的车辆控制装置(10)。在外界状态检测部(80)检测到作为跟随控制的对象的第一其他车辆(121)和表现出加塞到第一其他车辆(121)与本车辆(100)之间的行驶行为的第二其他车辆(122)的情况下，减速度限制部(86)根据本车辆(100)相对于第二其他车辆(122)的相对速度(ΔV)是否超过作为正值的速度阈值(Th)来进行不同的限制。
车辆控制装置

[发明专利]一种跟车控制方法及相关设备-CN202210851929.X在审
发明人：黎帅;李洋;刘开贺;梁盛平;常海涛 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟车控制方法及相关设备。该方法包括：获取待跟随车辆的行驶信息；将车速信息和风速信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置；获取目标车辆前方的车道线类型信息和车道线位置信息；基于车道线类型信息、车道线位置信息和仿真跟车位置控制目标车辆进行跟车行驶。本申请实施例提出的跟车控制方法，不仅考虑了前车车速和行驶过程中风速对于尾涡的影响并且考虑了车道线类型和车道线位置的影响。可以保证目标车辆在遵守交通规则，保证跟车安全的前提下，尽量控制目标车辆与仿真跟车位置靠近，以充分利用待跟随车辆的尾涡负压，以提升目标车辆的跟车燃油经济性。
一种控制方法相关设备

[发明专利]一种跟车位置修正的方法及相关设备-CN202210858450.9在审
发明人：汪轲;黎帅;李雅钊;马德慧;李洋 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种跟车位置的修正的方法，包括：获取前车的图像信息；基于所述前车的图像信息，确定所述前车的车辆类型信息；基于所述前车的图像信息和所述前车的车辆类型信息，确定所述前车的改装信息；基于所述前车的改装信息和所述车辆类型信息选择对应的三维流场仿真改装模型；根据所述三维流场仿真改装模型对当前车辆的跟车位置进行修正。这样，通过获取前车的改装信息和前车的车型信息，基于上述前车改装信息和车型信息确定前车的三维流场仿真改装模型，基于上述前车的三维流场仿真改装模型对当前车辆的跟车位置进行修正，控制当前车辆的跟车位置在前车的尾涡负压区域内，提高燃料的经济性。
一种车位修正方法相关设备