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[发明专利]一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质-CN202311108442.3在审
发明人：姜辉;王超;杜建宇;刘清宇;宋新丽;曹天书;王皓南;刘丁菠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。本发明实施例的技术方案解决了现有技术在确定车辆泊车位姿时，基于传感器确定的车辆航向角的准确性不足，导致确定车辆泊车位姿时准确性不足的问题，可以基于目标转角关系式和方向盘转角确定更精准的车辆航向角，提高确定车辆泊车位姿的准确性，且方法可靠简单，成本较低。
一种车辆泊车确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动泊车方法、车辆及介质-CN202310761514.8在审
发明人：李超;杜建宇;王皓南;黄显晴;姜辉;曹天书;王恒凯;吴岗岗;李佳骏;宋新丽 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车方法、车辆及介质。该方法包括：响应于接收到的自动泊车触发指令，获取第一障碍物位置和第一车位信息；在第一障碍物位置和第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及实际瞬时车速中的至少之一确定目标车辆的目标泊车意图；在目标泊车意图为泊出意图时，根据第二障碍物位置和第二车位信息确定泊出车位类型和目标泊出方向；根据泊出车位类型和目标泊出方向控制目标车辆自动执行泊出操作。本发明实现了自动判断出车辆的泊出车位类型和泊出方向的效果，从而无需用户手动选择泊出车位类型或方向的繁琐操作。
一种自动泊车方法车辆介质

[发明专利]一种车辆避障方法、装置、车辆及存储介质-CN202310736016.8在审
发明人：赵禛;杜建宇;王恒凯;李佳骏;吴岗岗;黄显晴;曹天书;姜辉;宋新丽;李超 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆避障方法、装置、车辆及存储介质，包括：根据车辆对应的当前驾驶环境以及多个备选路径，采用遗传算法确定与所述车辆对应的目标避障路径；根据所述目标避障路径，采用DWA算法确定与所述车辆对应的多个目标局部路径；控制所述车辆，按照所述多个目标局部路径进行驾驶。本发明实施例的技术方案可以实现密集障碍物区域的有效避障，提升自动驾驶车辆的安全性。
一种车辆方法装置存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310644665.5在审
发明人：李佳骏;杜建宇;王恒凯;吴岗岗;李超;曹天书;赵禛;宋新丽;姜辉;刘丁菠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及汽车驾驶辅助控制技术领域。实现方案包括：在目标车辆开启自动泊车功能后，基于第一横向控制方法，确定所述目标车辆的前轮转向量；根据所述前轮转向量进行路径跟踪，并实时获取路径横向跟踪误差；若所述路径横向跟踪误差大于预设误差阈值，则由所述第一横向控制方法切换为第二横向控制方法；按照所述第二横向控制方法重新确定所述目标车辆的前轮转向量，并根据重新确定的前轮转向量继续进行路径跟踪，以修正所述路径横向跟踪误差。本发明方案在自动泊车过程中，通过及时切换横向控制方法，可以修正路径横向跟踪误差，进而提升路径跟踪精度，保证自动泊车的成功率。
一种车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的避障方法、装置-CN202211411821.5在审
发明人：吴岗岗;杜建宇;王恒凯;李超;曹天书;李佳骏;刘清宇;王皓南;宋新丽;黄显晴 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的避障方法、装置，所述方法包括：获取当前时刻车辆雷达数据；获取当前时刻前一时刻车辆雷达数据；根据所述当前时刻车辆雷达数据以及当前时刻前一时刻车辆雷达数据获取障碍物相对于车辆雷达的位置关系；将所述障碍物相对于车辆雷达的位置关系转换在所述车辆的车身坐标系中，获得基于车身坐标系的各个时刻车辆雷达探测的障碍物位置坐标；获取所述车辆的瞬时转弯中心；根据所述瞬时转弯中心以及障碍物位置坐标生成包含有障碍物位置极坐标的极坐标系；根据所述包含有障碍物位置坐标的极坐标系获得所述车辆的避障范围。本发明增强自动驾驶车辆在障碍物路段的通行能力，提升自动驾驶车辆的绕障能力。
一种用于自动驾驶车辆方法装置

[发明专利]一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质-CN202210676956.8有效
发明人：王恒凯;杜建宇;李佳骏;吴岗岗;曹天书;李超;刘清宇;王皓南;宋新丽;黄显晴 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车控制方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取车辆的目标泊车路径；根据车辆的当前位姿信息和所述目标泊车路径上路径点的目标位姿信息，确定车辆角度偏差和车辆位置偏差；根据所述车辆角度偏差和所述车辆位置偏差，控制所述车辆进行泊车。通过上述方案，可以降低车辆自动泊车时的角度偏差，提高泊车空间利用率。
一种泊车控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种应用于车辆的智能泊车车辆定位的方法-CN202211231764.2在审
发明人：姜辉;杜建宇;李超;黄显晴;王皓南;王恒凯;李佳骏;曹天书;宋新丽;吴岗岗 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于车辆的智能泊车车辆定位的方法，所述方法包括：采集后轮轮速、航向角以及前轮转向角，确定第一车辆状态变量和第一系统状态方程，进而确定第一和第二雅克比矩阵；根据后轮轮速、航向角、第一雅克比矩阵和历史估计值，确定当前估计值；根据估计过程噪声、第一雅克比矩阵，确定误差协方差矩阵估计值，进而确定卡尔曼滤波增益矩阵；根据第二雅克比矩阵和历史估算误差，确定当前估算误差；根据当前估算误差、卡尔曼滤波增益矩阵、第二雅克比矩阵、当前估计值和误差协方差矩阵估计值，确定状态变量估计值和误差协方差矩阵，调整控制参数，以确定目标车辆在泊车位置，可以提高车辆定位的精确度。
一种应用于车辆智能泊车定位方法

[发明专利]冗余超声波雷达车位检索方法、装置和存储介质-CN202211261179.7在审
发明人： 宋新丽;杜建宇;曹天书;王恒凯;李超;李佳骏;吴岗岗;黄显晴;王皓南;刘清宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S7/539 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余超声波雷达车位检索方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：响应于目标车辆发出的车位检索指令，采用超声波雷达发送超声波信号；接收超声波信号的回波信号，其中，回波信号包括：左侧车前雷达回波信号、右侧车前雷达回波信号、左侧车后雷达回波信号和右侧车后雷达回波信号；将左侧车前雷达回波信号和左侧车后雷达回波信号进行融合处理，得到第一融合结果，和/或将右侧车前雷达回波信号和右侧车后雷达回波信号进行融合处理，得到第二融合结果；基于第一融合结果和/或第二融合结果完成目标车辆的车位检索。本发明解决了现有技术中车位检测准确率较低的技术问题。
冗余超声波雷达车位检索方法装置存储介质

[发明专利]车辆的数据处理方法、装置、存储介质和车辆-CN202210995693.7在审
发明人： 宋新丽;杜建宇;刘清宇;李超;吴岗岗;李佳骏;黄显晴 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的数据处理方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在当前道路路段的行驶数据；基于行驶数据，确定车辆的制动距离数据，其中，制动距离数据至少包括车辆的预设制动距离数据和车辆在进行数据传输时间段内所产生的第一距离数据；基于制动距离数据，向车辆发送制动指令，其中，制动指令包括制动加速度数据，且用于控制车辆基于接收到的制动加速度数据制动车辆。本发明解决了车辆紧急制动的安全性低的技术问题。
车辆数据处理方法装置存储介质

[发明专利]车辆控制方法、系统及存储介质-CN202210734354.3在审
发明人： 宋新丽;杜建宇;吴岗岗;刘清宇;李佳骏 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆控制方法、系统及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的车辆状态信息和目标障碍物的属性信息；目标障碍物的属性信息由至少两个传感器所获取信息融合得到；根据车辆状态信息和属性信息确定目标车辆的紧急控制策略；按照紧急控制策略自动控制目标车辆。本发明实施例，通过采用多个传感器融合信息，能够识别目标车辆周围较大范围内的目标障碍物，并依据车辆状态信息和属性信息确定目标车辆的紧急控制策略，并按照紧急控制策略自动控制目标车辆，不仅实现对目标车辆在直行时前后向目标障碍物进行识别和避撞，还能实现转弯时对驾驶员盲区的障碍物进行识别及避撞。
车辆控制方法系统存储介质

[发明专利]控制车辆泊车的方法、装置及车辆-CN202210536773.6在审
发明人：吴岗岗;杜建宇;王恒凯;李佳骏;李超;曹天书;刘清宇;王皓南;宋新丽;黄显晴 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制车辆泊车的方法、装置及车辆。该方法包括：获取与目标停车区域所对应的至少一个目标图像以及控制目标车辆泊车的泊车指令；解析至少一个目标图像，得到与泊车指令对应的目标信息，其中，目标信息为用于表征目标位置的信息；基于泊车指令和目标信息，控制目标车辆泊车至目标位置。本发明解决了现有技术中依赖人工逐级选择待客泊车步骤造成的泊车效率低的技术问题。
控制车辆泊车方法装置

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202210676543.X在审
发明人：杜建宇;李超;王恒凯;曹天书;王皓南;黄显晴;李佳骏;吴岗岗;宋新丽;刘清宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域，该车辆控制方法包括：将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；接收移动终端发送的目标返程路径，目标返程路径是移动终端根据在历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为车辆创建的；根据目标返程路径控制车辆返程。本发明实施例能够通过从移动终端根据历史行驶路线创建目标返回路径的方式，可控制车辆进行一键返程操作，解决了现有技术中当车辆有返回需求时需要用户进行实时操控的问题，取到了便于用户操作，提升用户体验的有益效果。
车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]车辆速度的控制方法-CN202210483016.7在审
发明人：李佳骏;杜建宇;王恒凯;吴岗岗;曹天书;李超;宋新丽;王皓南 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆速度的控制方法。其中，该方法包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。本发明解决了相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。
车辆速度控制方法

[实用新型]高度传感器组件-CN202021461755.9有效
发明人：滕矗;宋新丽;赵超群;王彦维;公博健 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于汽车传感器技术领域，公开了一种高度传感器组件，用于连接汽车的控制臂，包括：连接杆、控制杆、连接支架和高度传感器，连接杆的一端转动地连接控制臂；控制杆的一端转动地连接连接杆的另一端；连接支架转动地连接控制杆的另一端，连接支架设有第一限位部，第一限位部被配置为限制控制杆相对连接支架绕第一方向旋转；高度传感器连接在连接支架上。该高度传感器组件的连接支架设有第一限位部，进而限制所述控制杆相对所述连接支架绕第一方向旋转，进而避免汽车在极限路况运动时高度传感器组件出现反弓现象。
高度传感器组件

[发明专利]一种车辆减振仿真测试方法及系统-CN202010700031.3在审
发明人： 宋新丽;刘秋铮;张建;王彦维 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆减振仿真测试方法及系统，其中，该方法包括：通过宿主设备对车辆模型进行搭建，并对车辆模型运行的相关参数进行配置，以及将车辆模型和相关参数刷写在目标设备中；通过目标设备基于相关参数运行车辆模型以模拟车辆模型在路面中的运动，并向减振器作动系统中的运动控制器输出路面激励信号；通过运动控制器基于路面激励信号控制执行机构带动减振器进行竖直运动；通过目标设备获取减振器在竖直运动过程中的状态参数，基于车辆模型、相关参数以及状态参数进行车辆的减振仿真测试，可以实现车辆模型和减振器实物运动的联合仿真测试，从而可以准确评价车辆的性能。
一种车辆仿真测试方法系统

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