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[发明专利]飞行器多回路模型簇人机闭环复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法-CN201410069455.9在审
发明人：史忠科 -专利权人：西安费斯达自动化工程有限公司
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器多回路模型簇人机闭环复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法，该方法在给定不同高度、马赫数条件下通过扫频飞行试验直接确定获得全包线内的幅频和相频特性构成的模型簇；根据飞行包线内的幅频裕度和相位裕度军标要求，给出了对应根轨迹描述下的闭环极点分布限制指标，通过加入多级串联滞后—超前补偿控制器并在飞行器全包线内的闭环极点分布限制指标和系统辨识中的模型辨识方法确定多级串联滞后—超前补偿鲁棒控制器的级数和参数值；从根轨迹描述下的闭环极点分布限制的概念出发设计出符合全飞行包线的无驾驶员诱发振荡、超调量小、平稳的低空飞行鲁棒控制器。
飞行器回路模型人机闭环复合轨迹补偿鲁棒控制设计方法

[发明专利]自适应最优相角陷波滤波器设计方法-CN201410160328.X有效
发明人：闫鹏;吕泽杉;张震 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：其系统回路模块包括：对象模型模块，鲁棒控制器模块，自适应最优相角陷波滤波器模块；具体步骤为：（1）建立对象模型离散化；（2）设计鲁棒控制器（3）设计最优相角陷波滤波器，并联接入部分系统回路（4）根据P(s)·C(s)的传递函数，采用改进型最小均方值自适应算法，引入H∞混合灵敏度控制设计鲁棒控制器，使陷波中心频率跟踪未知单频干扰频率，从而实现了对随机干扰信号和未知单频干扰信号的最优抑制。
自适应最优相角陷波滤波器设计方法

[发明专利]纵向飞行模型簇复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法-CN201410070332.7有效
发明人：史忠科 -专利权人：西安费斯达自动化工程有限公司
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种纵向飞行模型簇复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法，该方法在给定不同高度、马赫数条件下通过扫频飞行试验直接确定获得全包线内的幅频和相频特性构成的模型簇；根据飞行包线内的幅频裕度和相位裕度军标要求，给出了对应根轨迹描述下的闭环极点分布限制指标，通过加入多级串联滞后—超前补偿控制器并在飞行器全包线内的闭环极点分布限制指标和系统辨识中的模型辨识方法确定多级串联滞后—超前补偿鲁棒控制器的级数和参数值；从根轨迹描述下的闭环极点分布限制的概念出发设计出符合全飞行包线的超调量小、平稳的低空飞行鲁棒控制器。
纵向飞行模型复合轨迹补偿鲁棒控制设计方法

[发明专利]飞行器多回路模型簇颤振抑制复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法-CN201410069949.7有效
发明人：史忠科 -专利权人：西安费斯达自动化工程有限公司
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器多回路模型簇颤振抑制复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法，该方法在给定不同高度、马赫数条件下通过扫频飞行试验直接确定获得全包线内的幅频和相频特性构成的模型簇；根据飞行包线内的幅频裕度和相位裕度军标要求，给出了对应根轨迹描述下的闭环极点分布限制指标，通过加入多级串联滞后—超前补偿控制器并在飞行器全包线内的闭环极点分布限制指标和系统辨识中的模型辨识方法确定多级串联滞后—超前补偿鲁棒控制器的级数和参数值；从根轨迹描述下的闭环极点分布限制的概念出发设计出符合全飞行包线的能够抑制颤振、超调量小、平稳的低空飞行鲁棒控制器。
飞行器回路模型簇颤振抑制复合轨迹补偿鲁棒控制设计方法

[发明专利]飞行器多回路模型簇复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法-CN201410069946.3有效
发明人：史忠科 -专利权人：西安费斯达自动化工程有限公司
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞行器多回路模型簇复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法，该方法在给定不同高度、马赫数条件下通过扫频飞行试验直接确定获得全包线内的幅频和相频特性构成的模型簇；根据飞行包线内的幅频裕度和相位裕度军标要求，给出了对应根轨迹描述下的闭环极点分布限制指标，通过加入多级串联滞后—超前补偿控制器并在飞行器全包线内的闭环极点分布限制指标和系统辨识中的模型辨识方法确定多级串联滞后—超前补偿鲁棒控制器的级数和参数值；从根轨迹描述下的闭环极点分布限制的概念出发设计出符合全飞行包线的超调量小、平稳的低空飞行鲁棒控制器。
飞行器回路模型复合轨迹补偿鲁棒控制设计方法

[发明专利]纵向飞行模型簇人机闭环复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法-CN201410070274.8有效
发明人：史忠科 -专利权人：西安费斯达自动化工程有限公司
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种纵向飞行模型簇人机闭环复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法，该方法在给定不同高度、马赫数条件下通过扫频飞行试验直接确定获得全包线内的幅频和相频特性构成的模型簇；根据飞行包线内的幅频裕度和相位裕度军标要求，给出了对应根轨迹描述下的闭环极点分布限制指标，通过加入多级串联滞后—超前补偿控制器并在飞行器全包线内的闭环极点分布限制指标和系统辨识中的模型辨识方法确定多级串联滞后—超前补偿鲁棒控制器的级数和参数值；从根轨迹描述下的闭环极点分布限制的概念出发设计出符合全飞行包线的无驾驶员诱发振荡、超调量小、平稳的低空飞行鲁棒控制器。
纵向飞行模型人机闭环复合轨迹补偿鲁棒控制设计方法

[发明专利]一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法-CN202011352098.9有效
发明人：林孝工;刘叶叶;赵大威;李恒;王楠珺;张超;田伟达;赖冲浪;刘向波;聂君;杨化栋;孙涵;苏江玉;常弘煜;王华霆;孙晓庆 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法。本发明设计了误差受限侧滑补偿ECS‑LOS导引律，采用侧滑估计器补偿时变侧滑角。本发明通过反步法设计了路径跟踪鲁棒控制器，并且采用干扰观测器对系统中的未知合成干扰进行观测，为避免执行器发生饱和现象，将饱和补偿器引入到所设计的鲁棒控制器中。
一种驱动水面路径跟踪饱和鲁棒控制方法

[发明专利]基于遗传算法的鲁棒控制优化方法-CN201410858302.2在审
发明人：李相俊;陈金元;谢巍;惠东;郭光朝;官亦标;陈继忠;王立业;张亮;贾学翠 -专利权人：国家电网公司;中国电力科学研究院;国网山东省电力公司电力科学研究院
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于遗传算法的鲁棒控制优化方法，其包括：步骤1：确定被控对象的加权函数W₁、W₂、W₃的传递函数；步骤2、通过遗传算法优化K₁和ω_c，并输出H_∞控制器。本发明在鲁棒控制方法中引入遗传算法，优化被控对象加权函数的参数，不仅提高了加权函数的参数优化精确度，得出的鲁棒H_∞控制器可使被控对象的性能在约束范围内达到最优，应用范围更广泛，发计简单、使用更灵活；本发明在鲁棒控制方法中引入遗传算法，还解决了现有技术鲁棒H_∞控制器中加权函数的选择凭借专家经验的劣势，使得无经验的学者亦能轻松合理地构造出加权函数，并得出最优鲁棒H_∞控制器。
基于遗传算法鲁棒控制优化方法

[发明专利]基于非线性状态观测的液压机械臂自适应鲁棒控制方法-CN202310590367.2在审
发明人：周时钊;沈翀;夏杨修;陈正;梅德庆 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性状态观测的液压机械臂自适应鲁棒控制方法。将动力学参数的参数估计值输入中间转换状态量模型，输出中间转换状态量，非线性状态观测器进行观测输出观测状态，获得关节角速度的估计值；输入关节角速度的估计值和目标轨迹，输出阀芯位移的控制信号控制多关节液压机械臂运行，获得跟踪误差输出至自适应鲁棒控制律中，重复步骤同时非线性状态观测器进行自更新，最终实现自适应鲁棒控制。本发明方法实现基于模型参数不确定的不可测状态实时观测，解决了实际情况中因传感器限制所导致的反馈状态不可测的情况，并且在保证控制系统与观测系统整体稳定性的同时，减小机械臂末端跟踪误差，提升控制性能。
基于非线性状态观测液压机械自适应鲁棒控制方法

[发明专利]一种基于自适应约束优化的三相并网逆变器鲁棒控制方法-CN201610552504.3有效
发明人：曾国强;陆康迪;戴瑜兴;李理敏;陈杰;王环;谢晓青;吴烈 -专利权人：温州大学
申请日： 2016-07-11 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开一种基于自适应约束优化的三相并网逆变器鲁棒控制方法，本发明通过机理分析法和坐标变换法建立三相并网逆变器的dq坐标系下的数学模型，设计功率控制器和电流鲁棒控制器分别实现功率外环与电流内环控制，采用鲁棒稳定性能与抑制干扰性能这两个鲁棒性能指标的无穷范数、电流跟踪误差平方值的加权叠加值作为评估控制性能的优化目标函数，将鲁棒稳定性能和抑制干扰性能均小于1作为约束条件，并设计一种自适应约束优化求解器高效地实现电流鲁棒控制器多参数的优化整定。采用本发明，三相并网逆变器输出的并网电流波形具有更低的总谐波畸变率和更强的鲁棒性等控制性能。
一种基于自适应约束优化三相并网逆变器鲁棒控制方法

[发明专利]基于虚拟平衡点不变集的不确定受限系统鲁棒控制方法-CN201610389044.7在审
发明人：罗建军;魏才盛;袁建平;朱战霞;代洪华;王明明 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟平衡点不变集的不确定受限系统鲁棒控制方法，本发明基于不变集理论，在不违背状态、控制输入等约束条件下，既可以实现对不确定离散系统的鲁棒控制，又可以保证全局控制精度的符合系统设计要求规避了传统控制方法中依赖于固有的系统真实平衡点所造成的两个缺陷。同时在不需要重复调整控制器参数情况下，保证全局控制精度符合设计要求。
基于虚拟平衡点不变不确定受限系统鲁棒控制方法

[发明专利]一种同时估计系统状态和扰动输入的输出反馈控制方法-CN201910717833.2在审
发明人：张新昱;朱波;李滚;李辉;马小翕 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种同时估计系统状态和扰动输入的输出反馈控制方法，涉及自动化控制领域，特别是系统状态不可测或测量受限条件下，空间机械臂的轨迹跟踪鲁棒控制。本发明方法对解决部分状态不可测或测量受限系统的鲁棒控制问题，将LSO与UDE结合，利用其之间存在的耦合，在提升系统控制性能的同时，扩大了LSO增益参数的选取范围，所设计的参数映射大大简化了控制器调参问题
鲁棒控制测量自动化控制领域输出反馈控制空间机械臂参数映射调节系统估计系统轨迹跟踪控制性能受限条件受限系统提升系统系统状态增益参数控制器耦合单参数扰动

[发明专利]一种基于Adaboost预测鲁棒控制的连续回转马达电液伺服系统控制方法-CN201910283798.8在审
发明人：王晓晶;彭义文;刘美珍;李春辉;李文杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Adaboost预测鲁棒控制的连续回转马达电液伺服系统控制方法，属于液压技术控制领域。其主要技术特点是，根据连续回转马达电液伺服系统的数学模型，采用上线性分式变化得到系统参数摄动的结构不确定矩阵，建立系统的线性不确定广义状态方程，使系统精度在最差时满足性能要求；将经过鲁棒控制器得到的系统输出反馈给神经网络回归模型的Adaboost学习器，由各弱学习器的权重分布将其组成一个强学习器，从而提高学习器的泛化能力以及预测精度；并且根据Adaboost算法改进RBF神经网络强学习器预测电液伺服系统的未来输出，由所述鲁棒控制器进行实时控制
学习器电液伺服系统鲁棒控制器连续回转马达预测不确定性因素矩阵回归模型技术特点建立系统鲁棒控制实时控制数学模型系统参数系统输出性能要求液压技术状态方程扰动鲁棒性权重摄动反馈输出跟踪改进

[发明专利]一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法-CN202210195126.3在审
发明人：庹玉龙;康彩霞;王莎莎;高双;戴东辰;周旭光;马立 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法，包括：S1、建立船舶的数学模型，并使用人工势场法，建立船舶所受的总势场函数；S2、采用反步法，设计多水面船分布式的鲁棒控制律；S3、使用单隐层神经网络，建立船舶受力的未知函数；S4、根据船舶与障碍物之间的距离信息，判断船舶是否存在碰撞危险；若否，则通过所述鲁棒控制律，控制船舶按照原目标轨迹前进；若是，则根据势场模型、未知函数，计算船舶下一时刻的位置，即下一时刻的避碰路径，通过所述鲁棒控制律，控制船舶前往所述位置。
一种基于人工势场法水面分布式编队控制方法

[发明专利]一种欠驱动机械系统伺服约束跟踪控制器的设计方法-CN201910764399.3有效
发明人：孙浩;杨路文;朱梓诚;王冕昊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种欠驱动机械系统伺服约束跟踪控制器的设计方法，包括以下步骤：构建含有参数不确定性的欠驱动机械系统的动力学模型，并对该系统中的不确定性进行有效地分解；将该系统所要实现的跟踪性能要求视为伺服约束，构建伺服约束的二阶形式；基于所述构建的动力学模型和二阶伺服约束设计自适应律鲁棒控制器；对构建的自适应律鲁棒控制器进行稳定性分析；对构建的自适应律鲁棒控制器中的主要参数进行调节，并分析控制效果。本发明的欠驱动机械系统约束跟踪控制器的设计可有效处理系统参数不确定性和外界干扰的影响，同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求。
一种驱动机械系统伺服约束跟踪控制器设计方法