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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]单相三电平变流系统及其控制方法-CN202011097788.4有效
发明人：黄景涛;弓少康;杨清;程相超;任兆文;池小梅;梁云朋 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：本发明属于变流控制技术领域，具体涉及一种单相三电平变流系统及其控制方法。该方法首先将逆变电路直流侧两个电容电压差进行调节控制，得到压差调节值；将压差调节值叠加至逆变电路交流侧输出电流的参考值；然后将叠加压差调节值后的逆变电路交流侧输出电流的参考值与逆变电路交流侧输出电流的实际值作差，得到的差值经过鲁棒H∞控制器进行闭环控制，得到鲁棒控制输出值；最后根据所述鲁棒控制输出值生成逆变电路的调制波信号，并结合逆变电路的载波信号确定逆变电路的脉冲控制信号。
单相电平系统及其控制方法

[发明专利]单相三电平变流系统及其基于鲁棒H∞与均压的控制方法-CN202011099063.9有效
发明人：黄景涛;弓少康;杨清;任兆文;刘俊志;梁云朋;池小梅;邱联奎 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：本发明属于变流控制技术领域，具体涉及一种单相三电平变流系统及其基于鲁棒H∞与均压的控制方法。该方法首先将变流系统交流侧输出电流的参考值与变流系统交流侧输出电流的实际值作差，得到的差值经过鲁棒H∞控制器进行闭环控制，得到鲁棒控制输出值；然后将逆变电路直流侧两个电容电压差进行调节控制，得到压差调节值；接着根据逆变电路交流侧输出电流的方向、所述压差调节值、以及所述鲁棒控制输出值，生成逆变电路的两个调制波信号，并结合载波信号，生成逆变电路的脉冲控制信号。
单相电平系统及其基于控制方法

[发明专利]一种机器人分散鲁棒跟踪控制方法、系统及存储介质-CN202110372906.6有效
发明人：董博;王悦西;安天骄;刘克平;李洪文;李元春 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种本发明提供的机器人分散鲁棒跟踪控制方法、系统及存储介质。该机器人分散鲁棒跟踪控制方法通过采用RBF神经网络辨识笛卡尔空间的人类运动意图，然后依据获取的动力学模型和确定的人类运动意图构建分散鲁棒控制器，最后，利用模块化机器人关节空间与笛卡尔空间的映射关系，采用构建的这一分散鲁棒控制器根据所述人类运动意图控制模块化机器人关节的运动，以达到辨识人类运动意图的目的，实现人类和模块化机器人的实时交互控制，进而在提高模块化机器人运动轨迹控制效率和精确性的同时，使模块化机器人能够完全“顺应”人类的控制意图。
一种机器人分散跟踪控制方法系统存储介质

[发明专利]一种抑制双馈风电场并网次同步振荡的鲁棒控制方法-CN201910275309.4在审
发明人：王彤;杨京 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种抑制双馈风电机组并网系统次同步振荡的鲁棒控制方法。建立双馈风电机组并网系统状态空间描述；B.建立混合H₂/H_∞的D区域稳定约束条件；C.建立包含不同运行风电工况的凸多胞体模型；D.利用线性矩阵不等式求解状态反馈矩阵，形成次同步振荡鲁棒阻尼控制器通过本发明的一种抑制双馈风电机组并网系统次同步振荡的鲁棒控制方法，可以为系统次同步振荡模式提供足够的阻尼，并且当风电功率在较大范围内变化时，控制器也具有较好的控制效果。
同步振荡双馈风电机组并网系统鲁棒控制线性矩阵不等式电功率矩阵状态空间描述阻尼控制器控制效果模式提供求解状态稳定约束控制器风电场并网胞体风电鲁棒双馈反馈

[发明专利]数据驱动的混合车辆队列鲁棒控制方法-CN202211492402.9在审
发明人：张利国;陈丽同;詹璟原;邓恒;贾童;张笑 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了数据驱动的混合车辆队列鲁棒控制方法，通过采用扩展动态模态分解(EDMD)算法逼近无限维Koopman算子，建立混合纵向车辆队列的线性模型。其次，采用管道模型预测控制(TubeMPC)方法设计自动驾驶车辆的鲁棒控制器，使队列中所有车辆的实际状态轨迹被约束在以标称轨迹为中心的管道中，达到有界稳定。最后，通过数值仿真验证了所设计的数据驱动建模方法和TubeMPC控制器的有效性，结果表明该方法能够克服模型失配误差等不确定性的影响，实现快速高效的闭环控制。
数据驱动混合车辆队列鲁棒控制方法

[发明专利]一种过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制方法-CN202310778250.7在审
发明人：彭琛;吴祺煊;王硕;蒲虹宇;张鹏;高辉 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明首先建立四旋翼飞行器的数学模型，并将其转化为线性受扰双积分模型；利用比例‑积分‑微分方法设计标称控制器，保证标称闭环系统渐近稳定，并采用自适应扩张状态观测器估计四旋翼飞行器的角速度及扰动信息，设计一种姿态跟踪鲁棒控制器；通过构造死区饱和补偿环节，削弱电机死区饱和非线性特性带来的控制影响。
一种驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制方法

[发明专利]一种电液负载模拟器误差符号积分鲁棒控制方法-CN201610053083.X有效
发明人：岳欣;姚建勇;仇杨 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液负载模拟器误差符号积分鲁棒控制方法，针对电液负载模拟器的系统特点，通过摩擦辨识分析该系统的摩擦特性，建立了连续可微摩擦模型，将参数误差、建模误差、未建模动态及外干扰归入到系统不确定性非线性中，所设计的误差符号积分鲁棒控制器在不使用高增益反馈的条件下也实现了系统的渐进稳定性能，具有良好的鲁棒作用，并能保证电液负载模拟器的输出转矩准确跟踪任意指定的转矩指令；本发明简化了控制器设计，并且控制器的控制电压连续
一种负载模拟器误差符号积分鲁棒控制方法

[发明专利]驱动复合摆头的永磁环形力矩电机的自适应鲁棒控制方法-CN201110392789.6无效
发明人：孙宜标;赵希梅;夏加宽;刘春丽 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2011-11-30 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： H02P6/06 文献下载
摘要：驱动复合摆头的永磁环形力矩电机的自适应鲁棒控制方法，所采用的控制系统，包括电机、霍尔传感器、光电编码器、电流采样电路、电机位置与速度检测电路、DSP、单路光耦隔离电路、电源电路、整流滤波电路、IPM智能功率模块控制方法：确定驱动复合摆头电机转子的初始相位；确定电机转子的电角速度；电流、位置和速度量在DSP内比较后，执行自适应鲁棒控制算法；DSP产生相应的六路PWM脉冲信号，驱动电机运行。采用自适应控制技术减小参数不确定性形成的稳态误差，提高跟踪精度。
驱动复合永磁环形力矩电机自适应鲁棒控制方法

[发明专利]一种轮式机器人轨迹跟踪控制方法及计算机可读介质-CN202210173241.0在审
发明人：吕学勤;邓瑞宇;孟芮东;龙力源;李思威;谢承志;何香还 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮式机器人轨迹跟踪控制方法及计算机可读介质，其中跟踪控制方法包括：获取机器人全局坐标系和移动坐标系，并建立轮式机器人的完整动力学模型；获取焊缝中心位置以及焊炬与焊缝之间的横向误差，判断是否需要机器人本体调节误差，若是，则执行步骤3，否则，直接对轮式机器人的十字滑块进行反馈线性化控制；采用神经网络控制器对机器人动力学模型进行逼近；采用自适应鲁棒控制器对神经网络的输出进行鲁棒控制；对轮式机器人进行轨迹跟踪控制。
一种轮式机器人轨迹跟踪控制方法计算机可读介质

[发明专利]一种自主航天器交会过程的鲁棒控制方法设计-CN202310389417.0在审
发明人：高志峰;韩艾雯;钱默抒;陈宇杰;沙显青 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多源不确定性干扰下的自主航天器交会过程鲁棒控制方法。考虑到航天器交会过程的遇到的航天器自身存在的测量不精确性和外太空环境干扰等多源不确定性，利用扰动观测器估计该多源不确定性，进而利用积分滑模控制技术设计一种基于多源不确定性扰动补偿技术的鲁棒交会控制方法，本发明所设计的鲁棒控制方法相比现有的鲁棒H无穷控制方法不是被动抑制多源不确定性干扰，而是对多源不确定性干扰进行主动补偿控制，从而在鲁棒性方面具有更加良好的控制性能。
一种自主航天器交会过程鲁棒控制方法设计

[发明专利]一种余热利用过程优化控制方法及系统-CN202010160432.4有效
发明人：杜文莉;朱远明;钟伟民;钱锋;赵亮 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种水泥窑余热利用过程优化控制方法及系统，涉及汽轮发电机组冷端系统优化及篦冷机鲁棒控制领域。首先建立篦冷机动态特征模型，使模型能够匹配现场实时工况数据，并通过分析模型特征考虑了多模型不确定性因素，设计鲁棒控制器以抑制干扰。
一种余热利用过程优化控制方法系统

[发明专利]一种基于推力器误差补偿的行星动力下降段鲁棒控制方法-CN201510312120.X有效
发明人：郭雷;张亚彬;乔建忠;闫晓鹏;李文硕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-06-09 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于推力器误差补偿的行星动力下降段鲁棒控制方法，针对行星着陆器在动力下降段推力器误差较大的着陆控制问题，设计一种对执行机构误差具有补偿的鲁棒着陆控制方法；首先，建立含有推力器执行机构误差的行星着陆器动力下降段控制系统状态空间模型；然后，建立含有推力器执行机构误差的状态估计系统并设计滑模干扰观测器；最后，基于滑模干扰观测器利用输出反馈设计对推力器执行机构误差具有补偿作用的鲁棒控制方法；本方法具有抗干扰性强、对推力器执行机构误差具有鲁棒性等优点，适用于航天器动力下降段精确制导控制系统。
一种基于推力误差补偿行星动力下降鲁棒控制方法

[发明专利]具有时变输出约束的电液伺服系统非线性鲁棒位置控制方法-CN201410563794.2有效
发明人：姚建勇;杨贵超;徐张宝;邓文翔;董振乐 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-10-21 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种具有时变输出约束的电液伺服系统非线性鲁棒位置控制方法，选取电液位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的外干扰等建模不确定性；针对未建模干扰等不确定性通过扩张状态观测器进行估计并结合反步控制方法进行前馈补偿，提高了实际电液位置伺服系统对外干扰的鲁棒性；本发明为全状态反馈控制，并利用时变非对称障碍Lyapunov函数所设计的非线性鲁棒控制器能够对输出位置跟踪误差进行时变非对称约束，具有更大的灵活性；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续
有时输出约束伺服系统非线性位置控制方法

[发明专利]基于模糊前馈单旋翼无人直升机姿态非线性鲁棒控制方法-CN201410043474.4有效
发明人：鲜斌;王福;张垚;张旭 -专利权人：天津大学
申请日： 2014-01-29 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于微小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为提供一种无人机控制方法，使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且该控制器对模型先验知识依赖较低，对系统的不确定性具有良好的鲁棒性，为此，本发明采用的技术方案是，基于模糊前馈单旋翼无人直升机姿态非线性鲁棒控制方法，包括如下步骤：一、单旋翼无人直升机动力学模型单旋翼无人直升机姿态动力学模型形式如下：二、基于模糊前馈的非线性半连续鲁棒控制器设计
基于模糊前馈单旋翼无人直升机姿态非线性鲁棒控制方法

[发明专利]含输入间隙的电机伺服系统自适应鲁棒控制方法-CN201610698274.1有效
发明人：李旭东;姚建勇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-08-20 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种含输入间隙的电机伺服系统自适应鲁棒控制方法，属于电机伺服控制领域，该方法包括以下步骤：建立含输入间隙电机位置伺服系统的数学模型及间隙逆模型；建立基于间隙逆模型的自适应鲁棒控制器；运用李亚普诺夫稳定性理论对含输入间隙电机位置伺服系统进行稳定性证明本发明所设计的控制器，充分考虑了摩擦以及外干扰非线性，并对其进行了补偿，所设计的间隙逆模型，有效抵消了间隙非线性对系统的影响；本发明所设计的控制器包含了自适应项，可以有效处理因参数变动所导致的模型误差，提高控制性能。
输入间隙电机伺服系统自适应鲁棒控制方法

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