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[发明专利]一种欠驱动航天器角速度稳定的鲁棒控制方法-CN201210581227.0有效
发明人：金磊;张军;徐世杰;邢琰;王冬霞;唐强 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：一种欠驱动航天器角速度稳定的鲁棒控制方法，针对带有两个推力器的欠驱动航天器，设计对系统的广义模型误差具有鲁棒性的角速度稳定控制律。然后针对推导的系统设计了一种鲁棒控制方法，并证明了全局渐近稳定。最后，引入同质系统的概念，分析并证明了该控制律使得原系统全局渐近稳定。该方法为实际工程应用的欠驱动航天器提供了理论基础，控制律形式简单。本发明可用于各类采用推力器的欠驱动航天器的角速度稳定的鲁棒控制。
一种驱动航天器角速度稳定鲁棒控制方法

[发明专利]基于神经网络补偿死区反演误差的自适应鲁棒控制方法-CN201910857622.9有效
发明人：胡健;曹书鹏 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络补偿死区反演误差的自适应鲁棒控制方法，属于机电伺服控制领域，本发明基于自适应鲁棒控制方法，针对电机伺服系统中广泛存在的死区非线性问题，使用平滑且连续的数学模型来提供反馈线性化所需的死区的近似逆变换能够进行在线学习的单隐层神经网络被设计用于补偿来自近似反演的反演误差，此外，还导出了用于处理参数不确定性的参数自适应律，并且设计了非线性鲁棒反馈项以抑制不完美建模，补偿误差或其他干扰的影响；李雅普诺夫定理用于证明所提出的控制算法的稳定性，广泛的比较模拟结果说明所提出的基于神经网络补偿死区反演误差的自适应鲁棒控制器具有更好的控制性能。
基于神经网络补偿死区反演误差自适应鲁棒控制方法

[发明专利]一种基于自适应鲁棒控制和改进灰狼算法融合技术的四足机器人路径搜索方法-CN202310983080.6在审
发明人：刘豪华;刘晓黎;王君;陈宇;王郑;程虎 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应鲁棒控制和改进灰狼算法融合技术的四足机器人路径搜索方法，用于改进现有路径探索技术的不足，该方法融合了自适应鲁棒控制和改进灰狼算法，通过编队算法来控制四足机器人的队形使之按照灰狼算法的要求进行搜索该方法能够在提高四足机器人群探索能力的同时，还可以通过编队算法来实现对机器人群的控制，使探索更为有效。
一种基于自适应鲁棒控制改进灰狼算法融合技术机器人路径搜索方法

[发明专利]一种可重构机械臂事件触发分散最优容错控制方法及系统-CN202211061508.3在审
发明人：董博;潘强;安天骄;马冰;张振国;朱明超;李元春 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构机械臂事件触发分散最优容错控制方法及系统，涉及机器人控制系统及控制算法技术领域。方法包括：建立事件触发机制，构建事件触发分散鲁棒控制器对动力学模型的可量测部分和不确定函数项进行补偿，得到事件触发分散控制律和事件触发分散鲁棒控制律，构建事件触发自适应故障观测器对非仿射执行器故障进行观测，并采用单评判神经网络求解得到事件触发分散近似最优容错控制律；根据事件触发分散控制律、事件触发分散鲁棒控制律及事件触发分散近似最优容错控制律，确定可重构机械臂系统的分散最优容错控制律。本发明能够实现对系统运行过程中突发的非仿射执行器故障进行有效的辨识和处理，保证系统控制性能和稳定性。
一种可重构机械事件触发分散最优容错控制方法系统

[发明专利]带有动态摩擦补偿的伺服系统自适应鲁棒控制器-CN201010194303.3有效
发明人：陈杰;甘明刚;张国柱 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2010-05-28 - 公布日： 2010-09-29 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有动态摩擦补偿的伺服系统自适应鲁棒控制器。用于改善电机伺服系统的输出跟踪精度与快速响应，特别适用于要求精度高、响应快速的精密电机伺服系统。本发明包括参数自适应调整模块、动态摩擦补偿器与鲁棒控制模块。控制器采用鲁棒控制律，保证伺服系统具有足够的抗扰动能力。由于该控制器能实现快速而准确的摩擦补偿，并能有效地抑制外部扰动的影响，因此能大大改善伺服系统的输出跟踪精度与快速响应。
带有动态摩擦补偿伺服系统自适应鲁棒控制

[发明专利]一种永磁直线电机控制方法-CN201510705395.X在审
发明人：余海涛;程帆;徐鸣飞;胡敏强;黄磊;封宁君 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： H02P25/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁直线电机控制器，通过H_∞鲁棒控制器、ZPETC零相位误差跟踪控制器和干扰观测器的组合来实现电机的控制。其中，ZPETC零相位误差跟踪控制器作为系统的前馈控制器，通过零点消除来实现相位误差的减小；干扰观测器则通过加入低通滤波器，实现了高频干扰信号的消除；H_∞鲁棒控制器设计采用了混合灵敏度设计方法，综合考虑了灵敏度和鲁棒性之间的平衡；并通过对ZPETC和干扰观测器的结果进行模糊判断，来设定H_∞鲁棒控制器参数值的优化。本发明通过结合上述三种方法所构建的控制器，优化了永磁直线电机的动态性能和稳态性能。该控制器可实现定位精度、响应特性和抗干扰能力的有效提高。
一种永磁直线电机控制方法

[发明专利]汽车主动悬架系统的参数化控制方法-CN201710359039.6在审
发明人：曹忠;罗高涌;赵文静;饶永生;邹宇;黄勇;李传中 -专利权人：广州大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明提出一种汽车主动悬架系统的参数化控制方法，包括以下步骤S1建立二分之一汽车主动悬架系统模型；S2将二分之一汽车主动悬架模型系统转换为耗散Hamilton系统模型；S3设计二分之一汽车主动悬架系统的参数化鲁棒控制器；S4获取参数化鲁棒控制器的参数范围；S5根据参数范围，调节参数化鲁棒控制器的参数以实现汽车行驶稳定性的优化控制。本发明的方法能够有效解决现有悬架控制技术设计模型较为简单，控制效果不佳，且控制目标单一，无法动态调节控制效果问题，进而能够精确有效地调节汽车行驶稳定性，提升驾驶舒适度，且该方法中参数化控制器的设计设计简单
汽车主动悬架系统参数控制方法

[发明专利]输入受限的航空发动机最大推力状态鲁棒容错控制器-CN202010543149.X在审
发明人：张猛;缑林峰;刘志丹;蒋宗霆 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提出一种输入受限的航空发动机最大推力状态鲁棒容错控制器。最大推力状态鲁棒控制器组容错控制模块产生控制向量v并输出给输入限制模块，输入限制模块产生限制后的控制输入向量u并输出给航空发动机本体，气路部件故障诊断模块诊断发动机的气路部件故障；最大推力状态鲁棒控制器组容错控制模块计算得到适应的鲁棒控制器，并产生控制输入向量u。本发明能够在保证发动机安全工作的前提下，在发动机机气路部件故障的情况下在最大推力状态依旧对真实发动机进行良好控制，具有较强的鲁棒性，最大限度的提高发动机在最大推力状态的性能，使发动机气路部件故障时在最大推力状态不仅稳定工作
输入受限航空发动机最大推力状态容错控制器

[发明专利]泵桨混合推进船舶航向鲁棒智能协调控制方法-CN201110052298.7有效
发明人：王宇超;刘胜;傅荟璇;李冰;杜春洋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-03-04 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供的是一种泵桨混合推进船舶航向鲁棒智能协调控制方法。设定指令航向，航向检测装置采集船舶实际航向的航向角、航向角速度、横荡位移和横荡速度信息，反馈到鲁棒控制器，鲁棒控制器采用H2/H∞控制算法，结合控制系统性能评价指标，计算出航向控制所需要的航向艏摇力矩，泵桨混合智能决策系统采用自适应遗传算法，计算得到舵角和喷口转角值，并将舵角和喷口转角值分别送入舵机伺服系统和喷口转角伺服系统，船舶在舵和喷水推进器的组合控制下，把航向改变到指令航向，实现对泵桨混合推进船舶的航向控制本发明采用鲁棒控制技术增强了控制系统鲁棒性且工程应用方便；改善了基本遗传算法的早熟问题和进化缓慢问题，降低驱动系统能耗。
混合推进船舶航向智能协调控制方法

[发明专利]基于Stackelberg-Nash微分博弈的多层级优化控制系统与方法-CN202210234498.2在审
发明人：赵博;林铭铎;夏宏兵;侯佳序;袁郭玲;杜文千;谭聪 -专利权人：北京师范大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Stackelberg‑Nash微分博弈的多层级优化控制系统与方法，包括多决策者鲁棒控制模块、Stackelberg‑Nash微分博弈模块、事件驱动生成模块、评价网络学习模块和系统构建模块，多决策者鲁棒控制模块通过基于ADP的鲁棒控制方法保证系统的鲁棒性，Stackelberg‑Nash微分博弈模块利用Stackelberg博弈模型描述复杂系统的多层级非合作博弈行为，设计领导者和追随者的代价函数，将其用于更新控制策略，事件驱动生成模块设计适合多决策者的事件驱动条件，在违反驱动条件时对控制策略进行更新，评价网络学习模块训练评价网络，求解事件驱动下耦合HJ方程的解获得最优控制策略，系统构建模块将获得的最优控制策略应用于含多决策者的多层级复杂系统，构成基于Stackelberg‑Nash微分博弈的多层级优化控制系统与方法。
基于 stackelberg nash 微分博弈多层优化控制系统方法

[发明专利]一种电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法-CN201510644965.9有效
发明人：胡健;徐张宝;马大为;朱忠领;马吴宁;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法，其实现包括：步骤1、建立电机位置伺服系统模型；步骤2、设计基于状态估计的电机自适应鲁棒输出反馈控制器；以及步骤3、调节基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器中的参数使得系统满足控制性能指标本发明提出的电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立电机位置伺服系统模型，并基于高阶滑模微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制器，对系统系统状态进行估计并用于控制器设计，避免了测量噪声对控制器的影响同时，能有效解决电机伺服系统的参数不确定性和不确定非线性问题，在上述干扰条件下系统控制精度满足性能指标。
一种电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法

[发明专利]一种基于时滞LPV模型的超空泡航行体鲁棒控制方法-CN202111104554.2在审
发明人：赵新华;王雪;景力涛;牛凯彦 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于水下高速航行体的姿态控制技术领域，具体涉及一种基于时滞LPV模型的超空泡航行体鲁棒控制方法。本发明通过建立超空泡航行体纵向运动的LPV模型，基于此模型推导了鲁棒控制器综合条件，并获得了反馈增益矩阵。采用蒙特卡洛方法对控制效果进行仿真校验，仿真结果表明经该实例设计的控制系统能够克服系统存在的不确定性，完成快速高精度的姿态调整任务。
一种基于 lpv 模型空泡航行鲁棒控制方法

[发明专利]一种基于干扰估计器的机械臂姿态鲁棒控制方法-CN201710776212.2有效
发明人：彭琛;王佳;饶心远;朱波;林晨 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于干扰估计器的机械臂姿态鲁棒控制方法。首先，建立机械臂动力学模型并对其进行反馈线性化，将其化简成受扰双积分模型。其次，设置双组分的姿态鲁棒控制器以实现机械臂姿态鲁棒跟踪控制，该控制器包括两部分：其一为设置标称系统的输入，以保证闭环系统能够追踪参考信号；其二为对干扰估计器的设置，用于对模型不确定和外界扰动进行实时估计，进而对控制信号进行补偿。将补偿后的控制信号转换成电压信号输入作动器，从而完成在受扰条件下机械臂的姿态鲁棒控制。本发明能够有效消除或者抑制运动模型中的不确定性及干扰信号以实现对机械臂姿态期望参考信号的高精度跟踪，且抗干扰能力强、控制参数明确、计算量较少、实施性。
一种基于干扰估计机械姿态鲁棒控制方法

[发明专利]一种汽车主动悬架系统的容错自适应控制方法-CN201310203891.6有效
发明人：孙维超;潘惠惠;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-05-28 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：一种汽车主动悬架系统的容错自适应控制方法，本发明涉及一种控制方法，具体涉及一种汽车主动悬架系统的容错自适应控制方法。本发明是为解决现有悬架控制技术设计模型较为简单，无法满足执行器故障时系统的动态性能，无法应对外界不确定干扰及未建模动态的问题。步骤一、建立非线性半车主动悬架模型；步骤二、设计非线性鲁棒控制器；步骤三、调节非线性鲁棒控制器的控制增益参数。本发明应用于汽车主动悬架控制领域。
一种汽车主动悬架系统容错自适应控制方法

[发明专利]纵向飞行模型簇颤振抑制复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法-CN201410069968.X在审
发明人：史忠科 -专利权人：西安费斯达自动化工程有限公司
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种纵向飞行模型簇颤振抑制复合根轨迹补偿鲁棒控制器设计方法，该方法在给定不同高度、马赫数条件下通过扫频飞行试验直接确定获得全包线内的幅频和相频特性构成的模型簇；根据飞行包线内的幅频裕度和相位裕度军标要求，给出了对应根轨迹描述下的闭环极点分布限制指标，通过加入多级串联滞后—超前补偿控制器并在飞行器全包线内的闭环极点分布限制指标和系统辨识中的模型辨识方法确定多级串联滞后—超前补偿鲁棒控制器的级数和参数值；从根轨迹描述下的闭环极点分布限制的概念出发设计出符合全飞行包线的能够抑制颤振、超调量小、平稳的低空飞行鲁棒控制器。
纵向飞行模型簇颤振抑制复合轨迹补偿鲁棒控制设计方法