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[发明专利]一种考虑水动力学影响的电动机械臂自适应鲁棒控制方法-CN202211598097.1在审
发明人：陈正;庞丰叶;沈翀;王奕辰;黄方昊;陈家旺;梅德庆 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑水动力学影响的电动机械臂自适应鲁棒控制方法。方法包括：建立非线性动力学和水动力学模型；使用自适应鲁棒控制法建立自适应鲁棒控制器；将水下电动机械臂的各个关节的角度跟踪误差输入自适应鲁棒控制器中，采用梯度下降法进行参数估计矩阵的在线自适应迭代更新，更新完成后输出自适应鲁棒控制律作为水下电动机械臂的各个关节的力矩，最终实现对水下电动机械臂的各个关节的角度的精准控制。本发明方法充分考虑克服水下电动机械臂在水下作业时受到的水动力学因素、模型不确定性及水下外干扰的影响，在保证闭环稳定性的同时，降低了机械臂跟踪误差，提升了控制精度从而提升水下电动机械臂水下作业性能。
一种考虑动力学影响电动机械自适应鲁棒控制方法

[发明专利]输入受限的航空发动机鲁棒增益调度容错控制器-CN202010544469.7在审
发明人：缑林峰;蒋宗霆;刘志丹;孙楚佳 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： F02C9/00 文献下载
摘要：本发明提出一种输入受限的航空发动机鲁棒增益调度容错控制器。鲁棒控制器组容错控制模块产生控制向量v并输出给输入限制模块，输入限制模块产生限制后的控制输入向量u并输出给航空发动机本体，气路部件故障诊断模块诊断发动机的气路部件故障，解算得到发动机的健康参数h，并输出到鲁棒控制器组容错控制模块；鲁棒控制器组容错控制模块根据输入的健康参数h以及调度参数α，利用内部设计的若干鲁棒控制器计算得到适应的鲁棒控制器。本发明能够在保证发动机安全工作的前提下，在发动机机气路部件故障的情况下依旧对真实发动机进行良好控制，具有较强的鲁棒性，并且保证发动机安全工作，充分发挥发动机的性能，提高飞机的安全性和性能。
输入受限航空发动机增益调度容错控制器

[发明专利]一种基于内模鲁棒控制的超导磁储能电压控制方法-CN201810557185.4在审
发明人：王灿;李祥和;田恬 -专利权人：三峡大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： H02J15/00 文献下载
摘要：一种基于内模鲁棒控制的超导磁储能电压控制方法，该电压控制方法将αβ坐标系下的参考电压信号与实际电压信号比较所得差值作为内模鲁棒控制器的输入信号，将αβ坐标系下的参考电压信号作为前馈补偿器的输入信号；而后，经过内模鲁棒控制器和前馈补偿器，将其输出信号相加，经过αβ‑ABC坐标反变换，通过PWM调制得到超导磁储能逆变器控制输入指令。该控制方法中内模控制可以提高超导磁储能输出电压的谐波抑制能力，鲁棒控制可以提高超导磁储能输出电压的抗干扰能力，在应对负荷突增时，该电压控制方法下的系统能表现出较强鲁棒稳定性和良好的动态跟踪特性。
超导磁储能电压控制内模鲁棒控制参考电压信号鲁棒控制器前馈补偿器输出电压输出信号相加抗干扰能力鲁棒稳定性逆变器控制动态跟踪内模控制实际电压输入指令谐波抑制信号比较反变换表现

[发明专利]一种涡扇发动机全包线控制器的设计方法与仿真方法-CN202210375143.5在审
发明人：曾建平;吴盛华;张加劲;余联郴;岳世壮;张家熹 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请提出了一种涡扇发动机全包线控制器的设计方法，包括以下步骤：S1、建立所述涡扇发动机包含外部扰动的NPV模型，并根据所述外部扰动将所述NPV模型转化成不确定模型；S2、基于所述不确定模型，设计大包线鲁棒控制器S3、根据涡扇发动机闭环系统的性能指标要求，设计所述大包线鲁棒控制器中的预设性能参数矩阵；S4、利用SOS技术求解出所述大包线鲁棒控制器中的状态反馈增益矩阵，从而求解出所述大包线鲁棒控制器；S5、设计所述涡扇发动机在节流状态下的PI控制器，利用切换模块将所述PI控制器和所述大包线鲁棒控制器组合成所述全包线控制器。本申请的全包线控制器能够更好地适应涡扇发动机非线性模型，从而具有较好的控制稳定性。
一种发动机全包线控制器设计方法仿真

[发明专利]受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法-CN202211650022.3在审
发明人：黄宇煦;秦秋月;顾豪杰;茅靖峰;郑军强;余修勇 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，具体为受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法。本发明方法首先在确定合适的地球固联坐标系和机体坐标系为前提条件下，构建四旋翼无人机的空气动力学方程，同时引入的干扰量即滚转扰动量、俯仰扰动量、偏航扰动量和高度扰动量；接着，确定好状态收敛函数后，根据受扰情况下四旋翼无人机的非线性动力学方程确定非线性鲁棒控制系统的输入量；然后，将由基于神经网络的自适应法则、扰动观测器和非线性鲁棒控制方法结合构成姿态与高度系统非线性鲁棒控制器；最后使用Lyapunov稳定性理论对构建的实时姿态与高度系统非线性鲁棒控制系统进行稳定性判定。
受扰四旋翼无人机姿态高度系统非线性鲁棒控制方法

[发明专利]磁悬浮轴承多模型鲁棒无扰动切换控制方法-CN201810817851.3有效
发明人：徐园平;周瑾;金超武 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁悬浮轴承多模型鲁棒无扰动切换控制方法，包括以下三个步骤：步骤一，区间不确定性度量，获得转速范围内的不确定性映射度量值；步骤二，区间鲁棒控制器设计，根据不同转速范围内的获得的不确定性映射度量值，基于鲁棒控制理论，设计不同转速下的鲁棒控制器，将鲁棒控制器转换为状态空间方程表达形式；步骤三，通过切换控制装置进行无扰动切换控制。本发明公开的一种磁悬浮轴承多模型鲁棒无扰动切换控制方法，可有效解决不同控制器切换过程中存在不稳定及抖振现象。
无扰动切换磁悬浮轴承鲁棒控制器不确定性鲁棒映射度切换控制装置状态空间方程控制器切换抖振现象鲁棒控制三个步骤有效解决度量转换

[发明专利]一种提升新能源消纳的电网分时多频控制方法-CN201710373267.9有效
发明人：葛维春;李家珏;谭洪恩;路俊海;王顺江;黄旭;张宏宇;朱钰;邵宝珠;王刚 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;国家电网公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开一种提升新能源消纳的电网分时多频控制方法，涉及电力系统运行控制与新能源消纳领域。通过构建电网分时多频鲁棒控制模型，以不确定消纳量需求与负荷频率响应间的调度期望关系作为状态方程，在鲁棒控制模型的反馈环节中加入反馈加权方程。最后，建立本发明的电网分时多频鲁棒控制模型的求解方程，实现模型最优解的证明与求解。通过本发明的电网分时多频鲁棒控制模型最优解的实施，能够实现虚拟频率控制跟随新能源不确定性波动，满足状态方程中的期望关系，其中所求得的虚拟频率控制量在实际运行中以相应调频单元等效响应，最终实现电网对新能源发电量的按期望消纳
一种提升新能源电网分时控制方法

[发明专利]直线电机X-Y的自适应迭代学习鲁棒控制系统及设计方法-CN201810336544.3有效
发明人：余海涛;张维;曾成;胡敏强;张建文 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线电机X‑Y的自适应迭代学习鲁棒控制系统及设计方法，具体为：首先建立了基于理想几何轮廓的全局任务坐标系，并将工业X‑Y直线电机驱动阶段笛卡尔坐标系下的系统动力学模型转化为全局坐标系的模型；结合传统的自适应控制和确定性鲁棒控制的优点在全局坐标系下设计了自适应鲁棒控制器；为了在不精确系统模型的情况下，能够在重复任务下获得良好的稳态跟踪性能，在自适应鲁棒控制的基础上设计迭代学习控制器，形成迭代学习鲁棒自适应控制系统
直线电机自适应学习鲁棒控制系统设计方法

[发明专利]Tornambe型非线性鲁棒控制器及参数整定方法、系统-CN201310172773.3有效
发明人：潘凤萍;张曦;陈世和;罗嘉;李晓枫;朱亚清;黄卫剑;庞志强 -专利权人：广东电网公司电力科学研究院;北京夏商科技有限公司
申请日： 2013-05-10 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种Tornambe型非线性鲁棒控制器的参数整定方法、系统以及Tornambe型非线性鲁棒控制器，该方法包括：设定Tornambe型非线性鲁棒控制器的待整定参数初始值，其中，除了k0、kr-1之外的其他待整定参数的值为0；对被控对象进行控制操作，判断被控对象的输出是否稳定；若否，调整kr-1直至被控对象的输出稳定；判断被控对象输出响应的超调量是否在预设超调量预期范围内；若否，调整k0直至被控对象输出响应的超调量在预设超调量预期范围内本发明提高了Tornambe型非线性鲁棒控制器的参数整定过程的效率，使得该Tornambe型非线性鲁棒控制器的参数整定方法能够更加工程化，能够方便地应用到实际工业控制过程中。
tornambe 非线性鲁棒控制参数方法系统

[发明专利]基于射影控制的降阶高压直流鲁棒控制方法-CN201510671228.8在审
发明人：刘天琪;彭乔;李保宏;李兴源;曾琦;王渝红;王峰 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-10-16 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于射影控制的降阶高压直流鲁棒控制方法，包括S1：采用“最小二乘-旋转不变技术的信号参数估计方法”对控制对象系统进行振荡特性辨识；S2：再采用“最小二乘-旋转不变技术的信号参数估计方法”对控制对象低频振荡模型进行辨识，并采用保留系统关键特性的低阶模型代替原复杂高阶模型；S3：基于低阶模型，利用H₂/H_∞鲁棒控制方法，选择控制器权重系数与极点配置区域，设计状态反馈鲁棒控制器；S4：利用射影控制方法对闭环参考系统主导特征值进行保留，进而降阶等步骤。本发明得到的降阶高压直流鲁棒控制器鲁棒性强，控制性能优越，能够有效抑制交直流互联电网的低频振荡，并且控制器阶数低。
基于射影控制高压直流鲁棒控制方法

[发明专利]一种液化气船液舱绝缘层压差的非线性正反馈控制方法-CN202310846064.2在审
发明人：张显库;尚翀;范佳明 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种液化气船液舱绝缘层压差的非线性正反馈控制方法，包括步骤一、构建液化气船液舱绝缘层压差不稳定系统，通过镜像映射方法将液化气船液舱绝缘层压差不稳定系统映射为液化气船液舱绝缘层压差稳定系统，步骤二、基于闭环增益成形算法设计鲁棒控制器，步骤三、设计非线性函数，获取鲁棒控制器的输出，通过非线性函数和鲁棒控制器的输出对鲁棒控制器进行约束，步骤四、分别获取正反馈状态下、负反馈状态下的传递函数，根据正反馈状态下的传递函数与负反馈状态下的传递函数的关系以及约束后的鲁棒控制器设计正反馈控制器，根据正反馈控制器对液化气船液舱绝缘层压差稳定系统进行控制。提升了液化气船绝缘层压差的控制精度和可靠性。
一种液化气船液舱绝缘层压非线性正反馈控制方法

[发明专利]一种在火电厂协调系统中鲁棒控制器的标准化设计方法-CN201510238189.2有效
发明人：许琦;陈宝林;贺延枫;陈彦桥;王建林 -专利权人：国电科学技术研究院
申请日： 2015-05-11 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种在火电厂协调系统中鲁棒控制器的标准化设计方法，单元发电机组负荷协调系统是一个具有互作用和不确定性的多变量控制系统，鲁棒控制器的标准H∞设计目标是设计一个镇定控制器K(s)，使得最优H∞设计目标是0＜λ＜1；通过加权函数的选择，鲁棒控制器的最优设计使闭环系统的误差，控制量，和系统输出与输入之间传递函数的H∞范数最小，从而使系统的不确定影响降低到最小。在本发明中，不需要控制工程师设计这3个加权函数Wi(i＝1,2,3)，只需要其确定被控对象的标称模型G(s)，本设计方法就会自动生成这3个加权函数，给出鲁棒控制器(H∞和μ‑综合)的结构和参数。这种设计方法与同普通的PID设计方法一样，因此这种设计方法会推广鲁棒控制器在过程控制系统的应用，具有实用价值。
一种火电厂协调系统鲁棒控制标准化设计方法

[发明专利]用于小型无人直升机姿态控制的非线性鲁棒控制方法-CN201910097781.3在审
发明人：鲜斌;张浩楠;张旭 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及小型无人直升机非线性控制，为提出一种连续的非线性鲁棒控制方法，实现在小型直升机具有系统参数不确定性和外界扰动的情况下，仍能保持飞行姿态稳定。为此，本发明采用的技术方案是，用于小型无人直升机姿态控制的非线性鲁棒控制方法，以误差符号函数积分的鲁棒控制算法为基础，结合神经网络算法，用于小型无直升人机的姿态系统控制中。本发明主要应用于小型无人直升机非线性控制场合。
小型无人直升机非线性鲁棒非线性控制姿态控制算法结合神经网络小型直升机不确定性飞行姿态鲁棒控制外界扰动误差符号系统参数姿态系统应用

[发明专利]一种基于误差跟踪的磁悬浮工作台迭代学习鲁棒控制方法-CN202210913606.9在审
发明人：徐逢秋;何韩;许贤泽;郑通 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于误差跟踪的磁悬浮工作台迭代学习鲁棒控制方法，利用磁悬浮平面电机的动态解耦将多自由控制转化为相互独立的单自由度，构建非线性系统模型，结合期望状态轨迹，利用衰减函数设计期望误差轨迹，基构建滑模面，设计自适应鲁棒控制项保证磁悬浮工作台的稳定性，消除不确定项，自适应鲁棒控制项与迭代学习控制项通过并行结构相结合，得到基于误差跟踪的磁悬浮工作台迭代学习鲁棒控制器，对稳定性和误差的收敛性分析，将控制算法应用于实际磁悬浮工作台，验证控制算法的有效性，能够克服现有的多自由度磁悬浮工作台控制方法的局限性，兼顾跟踪精度的同时抑制磁悬浮工作台初始位置误差对基于迭代学习控制方法的影响。
一种基于误差跟踪磁悬浮工作台学习鲁棒控制方法

[发明专利]一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法-CN201910949024.4有效
发明人：沈东;胡权;郭川东;刘菲;张尧;李晓辉;刘维惠;张军 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制方法，属于机械臂控制领域。本发明实现方法为：首先对机械臂中相邻两臂杆分别建立其运动学、动力学递推关系，得到各臂杆的广义速率导数、以及相邻两个臂杆之间相互作用力的表达式；然后利用广义速率与相互作用力的表达式，推导状态误差方程，并结合有限时间控制和自适应鲁棒控制方法，设计机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器；接着分析所设计控制器的稳定性；最后利用机械臂的递推分布式快速收敛鲁棒控制器对机械臂进行实时轨迹跟踪控制，既能保证控制精度，提高鲁棒性，同时也能够降低计算成本，适用于机械臂实时轨迹跟踪控制工程实际。
一种机械分布式快速收敛鲁棒控制方法