“受扰四旋翼”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果2842339个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种四旋翼无人机圆形轨迹主动抗干扰跟踪控制方法-CN201910949039.0有效
发明人：赵振华;曹东;李春涛;张朋;路红飞;邵海龙 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机圆形轨迹主动抗干扰跟踪控制方法。建立四旋翼无人机位置系统模型，将四旋翼无人机的轨迹跟踪问题转化为位置环跟踪误差的镇定问题；引入虚拟控制量，建立四旋翼无人机位置子系统高阶滑模干扰观测器；建立四旋翼无人机复合非线性动态逆控制器，保证受扰的四旋翼无人机位置系统动态渐进跟踪其参考轨迹；通过代数转换，将虚拟控制量转化为四旋翼无人机的真实控制量。本发明能够在有限时间内观测到系统集总干扰并对其进行动态补偿，使四旋翼无人机具备更好的抗干扰性能和鲁棒性。
一种四旋翼无人机圆形轨迹主动抗干扰跟踪控制方法

[发明专利]一种基于改进自抗扰控制的四旋翼姿态控制方法-CN202011179427.4在审
发明人：贾茹茹;宗小峰 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进自抗扰控制的四旋翼姿态控制方法，针对四旋翼无人飞行器的工作原理，建立四旋翼姿态角的数学模型，得到四旋翼无人飞行器的动态耦合模型，然后同时考虑作用在四旋翼无人飞行器的外部扰动，对动态耦合进行解耦处理；根据分离定理和解耦后的四旋翼姿态角数学模型，设计改进的自抗扰控制器组合，通过输入四旋翼无人飞行器的实时姿态角，所述改进的自抗扰控制器组合输出下一刻四旋翼无人飞行器的姿态角控制输出，用来使四旋翼无人飞行器沿着既定的轨迹进行飞行本发明的有益效果是：提高了四旋翼无人飞行器的抗干扰能力和飞行精度。
一种基于改进控制四旋翼姿态方法

[发明专利]主动变形四旋翼飞行器自抗扰飞行控制方法-CN202011176703.1有效
发明人：张钊;杨忠;周国兴;廖禄伟;卢凯文;周东升 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了主动变形四旋翼飞行器自抗扰飞行控制方法，包括：S1、根据主动变形四旋翼飞行器的两种变形方式，对主动变形四旋翼飞行器进行结构设计；S2、根据步骤S1中所设计的主动变形四旋翼飞行器结构，推导动态变形时机体重心位置、惯性张量参数的变化；S3、根据步骤S1、S2推导出主动变形四旋翼飞行器的动力学模型和控制分配形式；S4、根据步骤S3中所建立的主动变形四旋翼飞行器的动力学模型，设计位姿自抗扰飞行控制器。本发明提出的基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器通过飞行中的主动变形，可克服常规四旋翼飞行器难以适应不同任务环境的缺点，具有良好的稳定性和抗扰性，提升了多旋翼飞行器的环境适应能力。
主动变形四旋翼飞行器飞行控制方法

[发明专利]受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法-CN202211650022.3在审
发明人：黄宇煦;秦秋月;顾豪杰;茅靖峰;郑军强;余修勇 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，具体为受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法。本发明方法首先在确定合适的地球固联坐标系和机体坐标系为前提条件下，构建四旋翼无人机的空气动力学方程，同时引入的干扰量即滚转扰动量、俯仰扰动量、偏航扰动量和高度扰动量；接着，确定好状态收敛函数后，根据受扰情况下四旋翼无人机的非线性动力学方程确定非线性鲁棒控制系统的输入量
受扰四旋翼无人机姿态高度系统非线性鲁棒控制方法

[发明专利]一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法-CN202310907953.5在审
发明人：郑柏超;桂洋;高鹏;刘艳;范晓飞 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机姿态抗扰控制方法，属于无人机技术领域，包括：获取当前四旋翼无人机的横滚角、俯仰角、偏航角；将横滚角、俯仰角、偏航角输入预先设计的滑模抗扰控制器获得控制输入量，根据控制输入量控制四旋翼无人机的飞行姿态本发明根据变速趋近律和总扰动估计值设计出控制四旋翼无人机姿态的滑模抗扰控制器，利用滑模抗扰控制器根据当前无人机横滚角、俯仰角、偏航角获取控制输入量来调整飞行姿态，解决了当前四旋翼无人机姿态控制系统，鲁棒性体现的并不理想
一种四旋翼无人机姿态控制方法

[实用新型]四旋翼飞行器带风扰变姿态实验装置-CN201920963011.8有效
发明人：虞青;丁力;高振奇 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种四旋翼飞行器带风扰变姿态实验装置，包括：实验台、设置于实验台上的支撑单元、设置于支撑单元之上的升降单元、设置于升降单元之上的飞行器安装单元和对应四旋翼飞行器的安装位置设置的风扰单元，其中，飞行器安装单元用于安装四旋翼飞行器并使得四旋翼飞行器的姿态可变，风扰单元用于为四旋翼飞行器提供有风环境，升降单元用于调节飞行器安装单元的高度以调述四旋翼飞行器的高度。
四旋翼飞行器带风扰变姿态实验装置

[发明专利]一种基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法-CN202210636580.8在审
发明人：宋韬;刘家详;郭凯阳;吴则良;林德福;王辉;王江 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法，通过改进自抗扰控制器对四旋翼高速前飞动力学进行姿态解耦，获得姿态通道控制指令；所述改进自抗扰控制器为能够将解耦中通道的耦合项作为模型的总扰动中的一项本发明提供的基于改进自抗扰的四旋翼前飞解耦的控制方法，解决了四旋翼前飞状态收敛速度慢、稳定性差的问题，整体的稳态误差相对较小，对输入信号的控制精度高，具有较好的鲁棒性。
一种基于改进四旋翼前飞解耦控制方法

[发明专利]基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法-CN201811244037.3有效
发明人：邵星灵;杨卫;曹志斌;刘宁 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二阶一致性和自抗扰的多四旋翼主从式协同编队控制方法。针对多四旋翼编队飞行过程中几何队形生成、稳固保持和协同抗干扰问题，提出了一种可应对外部环境干扰和气动参数不确定性的多四旋翼主从式协同编队控制方法：首先，建立存在外部干扰的四旋翼运动学/动力学模型；其次，设计多四旋翼主从式通讯拓扑和编队样式以及领航者的位置和速度信息；然后，构造多四旋翼分布式位置保持控制器，为后续姿态控制器构造提供必要的期望指令；最后，构造基于自抗扰控制的多四旋翼姿态跟踪控制器。所提编队控制方法可以在局部智能体通信的前提下显著改善四旋翼编队系统的抗干扰能力，提升干扰环境下多四旋翼编队几何构型的稳固性。
基于一致性多四旋翼主从协同编队控制方法

[发明专利]一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法-CN202210924853.9有效
发明人：夏元清;孙中奇;詹玉峰;翟弟华;戴荔;崔冰;高寒;杨辰;张元;邹伟东;张金会;刘坤;闫莉萍;郭泽华;李怡然;吴楚格 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法，针对四旋翼飞行器的姿态跟踪控制问题，基于现有的自抗扰控制理论，在扩张状态观测器的控制输入中考虑电机动态模型的影响，设计了一种针对四旋翼飞行器的改进扩张状态观测器设计与参数整定方法，进一步提升了扰动估计的精度与速度，有效提高了四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。
一种基于控制四旋翼飞行器方法

[发明专利]一种基于粒子群优化算法的四旋翼自抗扰控制器-CN202010422014.8在审
发明人：宋清昆;田宇寰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粒子群优化算法的四旋翼自抗扰控制器，涉及四旋翼无人机技术领域；它包括如下步骤：步骤一：四旋翼飞行器数学模型的建立；步骤二：自抗扰控制器设计：将四旋翼飞行器系统分为四个通道控制，分别是高度、俯仰、横滚和偏航控制，每个通道拥有单独的各个通道都有单独的ADRC进行控制；对总扰动进行实时估计，并在被控系统控制量输出的同时对其进行补偿；步骤三：粒子群算法的改进及控制器参数整定；步骤四：搭建Simulink仿真和四旋翼飞行器；本发明以提高飞行控制性能。对于自抗扰控制器的参数使用粒子群算法进行寻优，从而提高设计效率；同时对于粒子群算法易陷入局部最优的问题对粒子群进行改进。
一种基于粒子优化算法四旋翼控制器

[发明专利]一种基于干扰观测器的四旋翼无人机集群抗干扰编队控制方法-CN202010801729.4有效
发明人：余翔;郭克信;刘偲;张霄;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于干扰观测器的四旋翼无人机集群抗干扰编队控制方法，包括以下步骤：步骤一，构建含外力扰动的单体四旋翼耦合动力学模型；步骤二，建立针对无人机所受外界风产生的力矩扰动的干扰观测器；然后，根据干扰观测器估计扰动值；步骤三，根据干扰观测器估计的无人机领机x轴与y轴的扰动值，估计出风扰的方向，设计四旋翼抗干扰控制律；步骤四，根据领机估计的风扰方向，在遇到外界扰动时，四旋翼集群的队形保持I字型，设计四旋翼集群抗干扰编队控制律本方法能够显著提升单体无人机的轨迹控制精度，另外减小无人机集群受到的外界风扰，降低单体无人机的扰动补偿，达到节省能量的目的。
一种基于干扰观测器四旋翼无人机集群抗干扰编队控制方法

[发明专利]一种过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制方法-CN202310778250.7在审
发明人：彭琛;吴祺煊;王硕;蒲虹宇;张鹏;高辉 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种过驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明首先建立四旋翼飞行器的数学模型，并将其转化为线性受扰双积分模型；利用比例‑积分‑微分方法设计标称控制器，保证标称闭环系统渐近稳定，并采用自适应扩张状态观测器估计四旋翼飞行器的角速度及扰动信息，设计一种姿态跟踪鲁棒控制器
一种驱动四旋翼飞行器实验平台姿态跟踪鲁棒控制方法

[发明专利]一种四旋翼飞行器自抗扰自动飞行控制方法-CN201210325324.3无效
发明人：耿庆波;胡琼;兰天;费庆;伍清河 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-09-05 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用自抗扰控制技术完成四旋翼无人飞行器自主飞行的方法，属于无人飞行器自动控制领域。dda00002099719300011.GIF" wi="100" he="42" />分别与扩张状态观测器输出做差，再对两个差值进行非线性变换，得到非线性反馈控制律u₀；对于三个姿态角和纵向位移自抗扰控制器，再与扩张状态观测器的反馈做差，得到的输出作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入；对于前向和侧向位移自抗扰控制器，直接将u₀作为扩张状态观测器与四旋翼系统相应通道的输入，四旋翼系统相应通道响应后，将实际值反馈给扩张状态观测器，从而形成闭环的自抗扰控制器；本方法抗干扰能力强，有效的解决了四旋翼系统建模困难、飞行过程中环境多样性、干扰频繁的难题。
一种四旋翼飞行器自动飞行控制方法

[发明专利]基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法-CN202210571518.5在审
发明人：谷雪晨;刘家详;曾庆国;宋韬;叶建川;吴则良;苗瀚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，构建串级控制器对四旋翼无人机的姿态进行控制，所述串级控制器为内外环两级串级控制器，串级控制器的外环进行自抗扰控制，向内环输出期望姿态角，本发明公开的基于自抗扰快速终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，抗干扰能力强，具有更快的跟踪速度和鲁棒性。
基于快速终端四旋翼无人机姿态控制方法

[发明专利]一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法-CN202211302269.6在审
发明人：夏元清;王泰祺;田翰文;孙中奇;翟弟华;詹玉峰;戴荔;张元;刘坤;吴楚格;李怡然;邹伟东;崔冰;杨辰;高寒;郭泽华 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法，通过构建四旋翼飞行器的姿态动力学模型，分析其内在特征，在此基础上设计双环自抗扰非线性控制器，通过内外环的扩张状态观测器，对外部扰动进行补偿，实现四旋翼飞行器对设定好的期望姿态角的精确跟踪，从而完成对四旋翼飞行器姿态的控制。
一种火星阵风干扰环境下四旋翼飞行器姿态控制方法

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条