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[发明专利]基于三角基函数的非线性复合PID神经网络控制方法-CN201010163097.X无效
发明人：曾喆昭 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2010-04-01 - 公布日： 2011-01-12 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三角函数的非线性复合PID神经网络控制方法。该方法首先在分析PID三个增益参数在控制过程中所发挥的作用，得出了三个增益参数随误差变化的大致曲线，根据三个增益曲线构造了基于三角函数的三个非线性复合增益函数，从而得到非线性复合PID控制率，并以非线性复合PID控制率为神经网络模型，将两个线性和非线性比例运算单元、两个线性和非线性积分运算单元以及线性和非线性微分运算单元分别融入到隐层神经元中，构造了基于三角函数的非线性复合PID神经网络控制器。通过神经网络在线实时训练产生非线性复合PID控制信号，对非线性被控对象实施动态控制。本发明可以快速准确地对非线性对象进行控制，鲁棒性强。
基于三角函数非线性复合 pid 神经网络控制方法

[发明专利]非线性晶体温度控制装置-CN201110436188.0无效
发明人：巩马理;黄磊;柳强;闫平;张海涛 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： H01S3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性晶体温度控制装置，涉及固体激光技术领域，包括：热沉、半导体制冷器TEC、非线性晶体基座、非线性晶体夹持件，所述TEC位于热沉和所述非线性晶体基座之间，所述非线性晶体夹持件安装在所述非线性晶体基座上，用于和所述非线性晶体基座配合以夹持非线性晶体。本发明能够对非线性晶体的加热温度进行精确地控制。
非线性晶体温度控制装置

[发明专利]使用带非线性过程模型的非线性△∑调节器的控制系统-CN200880014472.5有效
发明人：约翰·L·梅兰松 -专利权人：塞瑞斯逻辑公司
申请日： 2008-05-02 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： H03M3/04 文献下载
摘要：控制系统包括一个非线性Δ∑调节器，而此非线性Δ∑调节器包括一个非线性过程模型，用于模拟诸如非线性设备等信号处理系统中的非线性过程。该非线性Δ∑调节器包括一个反馈模型，用于模拟受控的非线性过程，并且便于进行频谱整形，将噪声移出非线性过程响应信号的频谱范围内的基本频带。在至少一个实施例中，该非线性Δ∑调节器属于控制系统的一部分，该控制系统控制开关功率转换器的功率因数校正和输出电压。该控制系统对控制功率因数校正和输出电压水平的控制信号的脉冲宽度和周期进行控制。在至少一个实施例中，该该非线性Δ∑调节器产生一个信号，对该控制信号的脉冲宽度进行控制。
使用非线性过程模型调节器控制系统

[发明专利]消除非线性影响的控制系统和方法-CN201210082965.0有效
发明人：吴宏;孙大卫;刘越 -专利权人：固高科技（深圳）有限公司
申请日： 2012-03-26 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消除非线性影响的控制系统，包括非线性环节和设置在所述非线性环节之前的逆非线性环节，所述逆非线性环节的输入输出关系设置成所述非线性环节的输入输出关系的反函数。本发明还公开一种相应的控制方法。通过在控制系统的非线性环节之前额外地增设一个逆非线性环节，可以有效地消除转盘、联杆等非线性结构的影响，提高控制系统的性能指标，同时也使控制系统参数调整变得更为简单和方便。
消除非线性影响控制系统方法

[发明专利]非线性晶体温度控制装置-CN201210017016.4有效
发明人：巩马理;黄磊;闫平;柳强;张海涛 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-01-18 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： H01S3/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性晶体温度控制装置，涉及固体激光技术领域，包括：非线性晶体基座、非线性晶体压块、保温壳、所述非线性晶体压块用于紧压置于所述非线性晶体基座中的非线性晶体，所述非线性晶体基座和非线性晶体压块位于所述保温壳中本发明的非线性晶体温度控制装置通过保温壳实现了对非线性晶体热量的隔离，使其不扩散到激光器腔内，保证了固体激光器的稳定工作。
非线性晶体温度控制装置

[发明专利]一种控制舵结构非线性热模态分析方法-CN202111301725.0有效
发明人：刘久周;刘鑫;陈韬;辛健强;屈强;张翔;吴勇军;陈景茂;杨勇;洪文虎;杨旭堃;王静;尹琰鑫;彭锦龙;李秀涛;张青青;耿钧;陈亦冬;胡君怡;崔娴娴 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制舵结构非线性热模态分析方法，在线性模态概念的基础上，引入非线性模态的概念，将非线性模态定义为非线性保守自治系统所有自由度同时达到位移最大或平衡位置的振动状态。克服了传统模态分析无法考虑结构非线性因素、无法直接求解结构非线性模态信息的不足，在无需花费大量计算成本求解结构非线性响应的情况下获得控制舵结构的模态频率及模态阻尼随模态幅值的变化规律，实现控制舵结构非线性热模态的高效求解，满足控制舵结构非线性热模态模态分析需求。
一种控制结构非线性热模态分析方法

[发明专利]一种伺服系统的非线性补偿控制方法-CN201510967284.6在审
发明人：孙春香;王留民;韩士玉;仲启亮;黄伯超 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服系统的非线性补偿控制方法，通过搭建非线性补偿控制系统、非线性模型建立模块确定伺服系统的非线性模型、输出量确定模块确定实际的控制器输出量和非线性补偿模块对伺服系统进行非线性补偿，完成了伺服系统的非线性补偿控制本发明通过在PID控制基础上，增加了非线性补偿方法，实现了一种智能的控制。本发明原理简单、实用，可靠性较高，目前在某些型号的电动舵机系统中已得到应用。
一种伺服系统非线性补偿控制方法

[发明专利]一种非一致非线性系统协同控制方法及控制系统-CN201811256130.6有效
发明人：王国涛;李晓杰;王一光 -专利权人：黑龙江大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：为了解决现有固定控制系数的非线性系统协同控制方法控制效果不好的问题，本发明提供一种带有控制参数自适应补偿的非一致非线性系统协同控制方法及控制系统。本发明包括：建立带有时变控制参数的被控非线性系统模型；获取各被控非线性系统的同步跟踪误差；建立神经网络非线性估计模型，获取神经网络自适应律，用于估计被控非线性系统模型中的动力学参数；根据被控非线性系统的控制量和获取的同步跟踪误差，获取时变控制参数自适应律，用于估计被控非线性系统模型中的控制参数；根据被控非线性系统模型，结合同步跟踪误差、神经网络自适应律、时变控制参数自适应律，获取分布式控制律，并根据获取的分布式控制律获得各被控非线性系统的控制量
一种一致非线性系统协同控制方法控制系统

[发明专利]一种非线性系统的稳定方法及装置-CN202010685069.8有效
发明人：宋超;杨林 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学岸防兵学院
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供一种非线性系统的稳定方法及装置，其中，非线性系统的稳定方法包括：获取与待稳定的非线性系统对应的滑模观测器；利用滑模观测器估计非线性系统的状态；获取自适应容错控制律；根据非线性系统的状态以及自适应容错控制律控制非线性系统稳定因此，首先采用滑模观测器估计非线性系统的状态，然后利用一种自适应容错控制率，保证了该非线性系统在存在故障的情况下仍能渐进稳定，从而实现对状态不完全可测的非线性系统进行容错控制。
一种非线性系统稳定方法装置

[发明专利]基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统-CN201910802822.4有效
发明人：唐文杰;宗西举;程新功;陈镇镇;刘大志;衣文雨;刘依明;刘蕊 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本公开提出了基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统，包括：非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器及非线性状态误差反馈控制律；所述非线性跟踪微分器将机械臂关节角的期望位置信号进行跟踪，得到期望位置信号的跟踪信号及其微分信号并输出；所述非线性扩张状态观测器用于获得系统时延和扰动为不确定性因素的估计值；所述非线性状态误差反馈控制律利用非线性跟踪微分器的输出与非线性扩张状态观测器的输出之差来形成反馈控制分量，将非线性扩张状态观测器估计值以前馈补偿的形式加入系统控制律中，得系统总的控制律。本公开的优点是所述非线性自抗扰控制方法可以抑制扰动，而且可以实现系统跟踪误差的快速收敛。
基于非线性扩张状态观测器机械跟踪控制器系统

[发明专利]基于二次多项式的非线性复合PID神经网络控制方法-CN201010161978.8无效
发明人：曾喆昭 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2010-04-08 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二次多项式的非线性复合PID神经网络控制方法。该方法首先在分析PID三个增益参数在控制过程中所发挥的作用，得出了三个增益参数随误差变化的大致曲线，根据三个增益曲线构造了基于二次多项式的三个非线性复合增益函数，从而得到非线性复合PID控制律，并以非线性复合PID控制律为神经网络模型，将一个线性和一个非线性比例运算单元、一个线性和一个非线性积分运算单元以及一个线性和两个非线性微分运算单元等共七个运算单元分别融入到隐层神经元中，构造了基于二次多项式的非线性复合PID神经网络控制器。通过神经网络在线实时训练产生非线性复合PID控制信号，对非线性被控对象实施动态控制。本发明可以快速准确地对非线性对象进行控制，计算量小，实时性好，鲁棒性强。
基于二次多项式非线性复合 pid 神经网络控制方法

[发明专利]永磁同步电机线性-非线性切换自抗扰控制方法-CN202210890421.0在审
发明人：曲莹;储海荣;张斌;沈宏海;焦帅;霍子民 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明提供一种永磁同步电机线性‑非线性切换自抗扰控制方法，包括如下步骤：S1、构造永磁同步电机在d‑q同步旋转坐标系下的数学模型；S2、基于数学模型设计线性‑非线性切换自抗扰控制器中的跟踪微分器；S3、基于数学模型设计线性‑非线性切换扩张状态观测器；S4、设计线性‑非线性误差反馈控制律；S5、根据跟踪微分器、线性‑非线性切换扩张状态观测器、线性‑非线性误差反馈控制律对永磁同步电机进行自抗扰控制。本发明能够较好地将传统线性自抗扰控制和非线性自抗扰控制的性能优势相结合，既具有线性自抗扰的抗扰性能不会随扰动幅值的增加而下降的优点，又能兼具非线性自抗扰更高控制精度的优点。
永磁同步电机线性非线性切换控制方法

[发明专利]基于非线性轮胎模型的四轮转向车辆预测控制方法-CN202210037771.2在审
发明人：吴子涵;王春燕;赵万忠;张自宇;刘津强;王一松;何鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性轮胎模型的四轮转向车辆预测控制方法，首先建立非线性轮胎模型和三自由度非线性四轮转向动力学模型；然后依据非线性轮胎模型中的等效侧偏刚度对轮胎侧偏特性曲线进行工作域划分，工作域包含线性区域、非线性区域和饱和区域；最后分别建立与线性区域、非线性区域和饱和区域对应的三个四轮转向模型预测控制子系统，描述整体非线性四轮转向控制系统。根据本发明的预测控制方法能够将轮胎非线性问题转化为控制系统的线性问题，提高了控制系统模型精度，保证了四轮转向系统的跟踪精度和稳定性。
基于非线性轮胎模型轮转车辆预测控制方法

[发明专利]设备控制装置-CN200580033989.5有效
发明人：安井裕司 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2005-09-22 - 公布日： 2007-09-12 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种设备控制装置，对于包含线性要素和非线性要素的设备，该设备控制装置根据线性控制器(110)以及非线性补偿器(112)来计算控制输入Ucain，该线性控制器(110)按照基于线性要素的响应指定型控制算法来计算使设备的输出Cain收敛于相位目标值Cain_cmd的暂时输入Usl，非线性补偿器(112)被设定成抵消暂时输入和设备的非线性要素的特性，该设备控制装置具有非线性特性适应器(114)，其根据使用仅由线性要素构成的控制对象模型(114a)计算出的设备输出估计值Cain_est与设备输出检测值Cain之间的误差e_nl来修正非线性补偿器(112)。由此，即使在设备的非线性特性由于制造偏差或老化等而变化的情况下，也能通过非线性补偿器高精度地进行非线性特性的补偿，可高精度且高响应地把设备输出控制到其目标值。
设备控制装置

[发明专利]一种聚烯烃过程的非线性预测函数控制方法-CN202211463979.7在审
发明人：吴胜;柴俊沙;王元华;周鹏 -专利权人：杭州司南智能技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明属于工业自动化领域，公开了一种聚烯烃过程的非线性预测函数控制方法，首先根据采集到的非线性化工过程的阶跃响应数据对过程模型的时间常数以及滞后时间进行辨识，然后结合非线性过程的机理模型公式对增益进行公式推导，之后设计非线性化工过程的模型预测控制器，最后将得到的精确最优控制律实施于被控的非线性化工过程。本发明的技术方案是通过非线性化工过程阶跃响应数据采集、部分模型参数辨识、增益公式推导、非线性模型预测控制器设计等手段，建立基于机理模型的化工过程非线性模型预测控制方法，避免传统模型预测控制中由于模型线性化带来的预测误差，最终实现非线性化工过程的精准控制，进一步提升非线性化工过程生产的稳定性。
一种烯烃过程非线性预测函数控制方法

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