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[发明专利]轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110097439.0在审
发明人：王帅;张竞帆;来杰;张东胜;陈科;郑宇;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及机器人控制领域，该方法包括：获取轮式机器人的运动状态数据；基于运动状态数据，通过控制器确定平衡力矩，控制器为预先设置的用于对轮式机器人进行平衡控制的数学模型；以平衡力矩控制轮式机器人处于目标平衡状态。采用预先设置的控制器对轮式机器人进行控制，在轮式机器人偏离平衡点无法采用线性化模型进行控制时，通过控制器控制轮式机器人恢复至目标平衡状态，提高了对轮式机器人进行平衡控制的准确率。
轮式机器人控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]用于将细长物体插入到沟槽中的设备和方法-CN202110296893.9在审
发明人：约翰·格雷姆·沃克;罗杰·怀特 -专利权人：索伊利机械动力学有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： E02F5/02 文献下载
摘要：本申请公开了用于将电缆(2)插入沟槽中的轮式切割机(8)。轮式切割机包括用于切割沟槽的轮式切刀(10)和用于将轮式切割机相对于沟槽移动的履带(14)。该第一位置在沿横向于轮式切割机的行进方向的方向上偏离轮式切刀，该第二位置在轮式切刀的上方。电缆抓持件(18)和提升设备(20)将电缆传送到电缆支撑托架中。
用于细长物体插入沟槽中的设备方法

[实用新型]一种用于消防检测的可升降风速检测仪-CN202120126883.6有效
发明人：张方圆;崔进;杜江 -专利权人：中国建材检验认证集团云南合信有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01P5/06 文献下载
摘要：本发明属于消防检测技术领域，具体涉及一种用于消防检测的可升降风速检测仪，包括叶轮式风速检测仪、伸缩杆、支座、转轴、导向板，所述叶轮式风速检测仪包括叶轮式探头和主机，所述支座固定安装在伸缩杆的顶端，所述转轴通过轴承安装在支座上，所述叶轮式探头安装在转轴顶端，所述导向板安装在转轴上，导向板的中心平面经过转轴的轴心和叶轮式探头的中心线，通过伸缩杆实现叶轮式探头的升降到合适高度，通过导向板实现叶轮式探头正对风向，操作方便，测量结果准确可靠
一种用于消防检测升降风速

[发明专利]一种轮式编码器的分辨率校正方法及系统-CN202211239328.X在审
发明人：陆永富;钟杰辉;陈敬祥 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式编码器的分辨率校正方法及系统，应用于单舵轮AGV小车，方法包括:在接收相邻两帧激光雷达数据的时间段内，获取轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量；获取轮式编码器的分辨率初值，并根据轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量，计算得到轮式编码器的分辨率；重复上述的操作N次，输出N个轮式编码器的分辨率，通过N个分辨率计算出轮式编码器的分辨率均值；判断分辨率均值与分辨率初值之差是否大于所设阈值；若是，则利用分辨率均值校正轮式编码器的分辨率初值通过本发明能够有效地校正轮式编码器的分辨率，解决由于轮子磨损导致轮式里程计的数据不准确、单舵轮AGV小车定位精度和跟踪精度变差的问题。
一种轮式编码器分辨率校正方法系统

[发明专利]轮式装载机前部单元和轮式装载机-CN202111294040.8有效
发明人：约翰·奥尔松;诺贝特·罗森佩克 -专利权人：沃尔沃建筑设备公司
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E02F3/627 文献下载
摘要：本发明涉及轮式装载机前部单元和轮式装载机。一种轮式装载机前部单元(102)包括用于轮式装载机的框架(3)，框架(3)能够被可枢转地连接到轮式装载机的后部单元(103)，用于在框架(3)和后部单元(103)之间传递负载，其中框架(3)包括提升臂(6)，提升臂(6)在提升臂安装点(7)处可枢转地连接到框架(3)，以用于提升轮式装载机的器具(14)，其特征在于，轮式装载机前部单元包括两个轮毂支撑元件(12)，每个轮毂支撑元件布置在框架(3)的外部的相反两侧上以用于支撑相应的轮毂单元(13)，提升臂(6)能够通过主液压缸(8)围绕框架(3)的枢转连接部(7)枢转，其中轮式装载机前部单元还包括在提升臂(6)与轮毂支撑元件(12)中的一个之间延伸从液压缸(10)。一种轮式装载机包括前述轮式装载机前部单元。
轮式装载前部单元

[实用新型]用于盾构隧道管片生产的滚轮式传动智能生产线-CN202121060837.7有效
发明人：赵誉;高少彬;田安然;曹凤洁;胡云发;陈永敬;郭岩;陈新强;王曙 -专利权人：中铁十四局集团房桥有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B28B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于盾构隧道管片生产的滚轮式传动智能生产线，包括：滚轮式传动作业线，其设置在用于盾构隧道管片生产的滚轮式传动智能生产线的一侧，用于使生产线的模具进行运转，滚轮式传动作业线包括主动轮、从动轮和重载AGV，多组主动轮间隔设置在滚轮式传动作业线的中间，每组从动轮设置为两排，两排从动轮设置在滚轮式传动作业线的两侧，重载AGV设置在滚轮式传动作业线的左端和右端；多个独立式蒸养窑，其间隔设置在用于盾构隧道管片生产的滚轮式传动智能生产线的另一侧，每个独立式蒸养窑内被分隔为多个独立养护单元；配套智能设备，其分别设置在滚轮式传动作业线上及滚轮式传动作业线的右端外侧的相应工位上。
用于盾构隧道管片生产轮式传动智能生产线

[发明专利]轮式工具下坡限速的控制系统及方法-CN201710417752.1在审
发明人：陈晓斌 -专利权人：深圳飞亮智能科技有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及轮式工具下坡限速的控制系统及方法，其中，轮式工具下坡限速的控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具的下坡信号；步骤三，判断下坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；步骤四，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度；步骤五，检测设定区段的最低速度，将其设定为巡航速度，轮式工具以该速度运行；步骤六，返回步骤二。本发明使得轮式工具在下坡运行过程中，能够自动限速，且此系统方法简化、稳定性高，提高了轮式工具运行的安全性；自动坡度判断、动态调节，体验感良好，提高了轮式工具的运行效率。
轮式工具下坡限速控制系统方法

[发明专利]轮式工具推行的控制系统及方法-CN201710414331.3在审
发明人：陈晓斌 -专利权人：深圳飞亮智能科技有限公司
申请日： 2017-06-05 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及轮式工具推行的控制系统及方法；其中，轮式工具推行的控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化，进入推行模式；步骤二，采集轮式工具的运行信号；步骤三，判断运行信号是否为水平面运行；步骤四，电机恒定输出电流，以产生助力平稳运行；步骤五，判断运行信号是否为上坡运行；步骤六，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；步骤七，判断运行信号是否为下坡运行；步骤八，电机产生反向力矩，限制轮式工具的运行速度。本发明使得轮式工具运行时，自动采集、判断不同路况，提高了轮式工具的运行效率，且有效地防止了驾乘人员不在轮式工具上做出的错误操作，降低了安全事故的发生。
轮式工具推行控制系统方法

[发明专利]一种防爆轮式巡检机器人防爆自动充电装置-CN201810177614.5在审
发明人：裴文良;朱宇昌;李军伟;周明静;岑强;马铭洋;何晓辉;严海鹏;安越群 -专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种防爆轮式巡检机器人防爆自动充电装置，该装置包括充电桩安装架（1）、水平滑座（2）、垂直移动装置（3）、充电接触装置（4）、防爆轮式巡检机器人（5）、自动充电驱动装置（6）、防爆充电器（7）、防爆无线基站（8）、防爆轮式巡检机器人充电端（9）。当防爆轮式巡检机器人（5）需要充电时，自动行驶到该装置前，使防爆轮式巡检机器人充电端（9）与充电接触装置（4）紧密接触。防爆充电器（7）便开始为防爆轮式巡检机器人（5）充电。该装置解决了防爆轮式巡检机器人在ⅡC防爆环境下的自主充电问题，提高了防爆轮式巡检机器人的智能化程度，满足国家ⅡC防爆要求。
防爆巡检机器人充电自动充电装置防爆充电器接触装置充电端垂直移动装置充电问题防爆环境驱动装置水平滑座无线基站自动充电自动行驶安装架充电桩智能化

[发明专利]基于深度学习的轮式平台复杂地形自适应优化方法及系统-CN202110996173.3在审
发明人：马书根;胡晓萌;袁建军;鲍晟;贾文川;杜亮;刘碧珊;王昶茹 -专利权人：上海大学;上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于深度学习的轮式平台复杂地形自适应优化方法及系统，包括S1、检测模块获取地形信息和自身运动状态信息；S2、打滑检测模块根据所述自身运动状态信息判断轮式移动平台是否处于打滑状态：S3、环境特征识别模块根据所述地形信息判断轮式移动平台所处环境是否为复杂地形；所述自适应优化系统包括检测模块，打滑检测模块、环境特征识别模块、打滑控制模块、运动控制模块，驱动组件；本发明可对轮式移动平台的运动环境进行实时监测，从而判断所处环境是否为复杂环境，以调节轮式移动平台至最优工作模式；可对轮式移动平台的自身状态进行实时检测，从而判断轮式移动平台是否处于打滑状态，以调节轮式移动平台至防打滑模式，从而尽快脱离打滑区域。
基于深度学习轮式平台复杂地形自适应优化方法系统

[发明专利]移动控制方法、装置、轮式移动设备、介质及程序产品-CN202210825548.4在审
发明人：宋亚龙 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动控制方法、装置、轮式移动设备、介质及程序产品，属于计算机技术领域。该方法包括：获取轮式移动设备所处环境的环境信息；基于所述环境信息，确定环境对应的转动影响参数，转动影响参数用于表示影响轮式移动设备的轮毂转动的参数；基于转动影响参数，确定轮式移动设备的第一轮毂控制参数；基于第一轮毂控制参数，控制轮式移动设备在环境中移动。该方法通过获取轮式移动设备所处环境的环境信息，基于该环境信息，确定该环境对轮毂转动的影响参数，基于转动影响参数确定轮式移动设备的轮毂控制参数，使得得到的轮毂控制参数更加准确，从而能够更加准确地控制轮式移动设备移动
移动控制方法装置轮式设备介质程序产品

[发明专利]轮式作业机械及其驱动控制方法、驱动控制系统-CN202210904190.4在审
发明人：李天富 -专利权人：湖南三一中益机械有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种轮式作业机械驱动控制方法、驱动控制系统和轮式作业机械。轮式作业机械驱动控制方法包括：获取轮式作业机械的后轮驱动机构的压力状态参数；根据压力状态参数确定轮式作业机械的行驶工况；根据行驶工况控制轮式作业机械的前轮驱动机构的输出压力。通过本发明的技术方案，改进了传统的驱动方式，优化了后轮与前轮之间的动力分配情况，根据轮式作业机械不同的行驶工况，对前轮的驱动力进行调整控制操作，以充分发挥前轮的驱动作用，有利于防止后轮打滑，保障轮式作业机械的作业连续性
轮式作业机械及其驱动控制方法控制系统

[发明专利]轮式直驱风力发电机-CN201410720234.3有效
发明人：廖恩荣;薛文彦;张涛 -专利权人：南京高传机电自动控制设备有限公司
申请日： 2014-12-01 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： F03D9/00 文献下载
摘要：本发明提供了轮式直驱风力发电机，其包括主轴；叶片支架，其安装到所述主轴并沿所述主轴的轴线方向具有两个与所述主轴连接的端部；多个叶片，它们安装到所述叶片支架上并带动所述叶片支架绕所述主轴旋转；轮式转子，其安装到所述主轴并位于所述叶片支架的所述两个端部之间，其中，当所述叶片支架绕所述主轴旋转时，所述轮式转子被所述叶片支架带动以绕所述主轴旋转；以及轮式定子，其安装到所述主轴并相对于所述主轴固定，所述轮式定子位于所述叶片支架的所述两个端部之间，位于所述轮式转子内侧并与所述轮式转子之间存在气隙该轮式直驱风力发电机结构简单、重量轻。
轮式风力发电机

[发明专利]一种循环散热的复合型向心涡轮式液力变矩器-CN201810260883.8有效
发明人：田卫星 -专利权人：广东萨菲洛热能设备有限公司
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： F16H41/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种循环散热的复合型向心涡轮式液力变矩器，包括有向心涡轮式液力变矩器，其特征在于：在所述向心涡轮式液力变矩器一侧表面上设有探伤装置，在所述探伤装置两侧对称设有压力调节装置，所述压力调节装置设置在向心涡轮式液力变矩器表面上，在所述向心涡轮式液力变矩器两侧表面设有温度传感器，在所述温度传感器之间设有能水循环的水冷循环散热装置，在所述向心涡轮式液力变矩器的输出轴与向心涡轮式液力变矩器壳体的连接处设有扭矩监测装置，在所述向心涡轮式液力变矩器的端部上设有开源单片机
一种循环散热复合型向心涡轮式液力变矩器

[发明专利]智能化叶轮式清新机系统-CN201811465754.9有效
发明人：高炎华;刘欣欣;温凯谦 -专利权人：温州凯美锐机械制造有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： F24F3/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能化叶轮式清新机系统，包括：叶轮式清新机，包括叶轮式电机结构、加湿滤网、除尘滤网、可清洗脱臭滤网和后面板，在后面板内设置有前置滤网，加湿滤网设置在叶轮式电机结构的前方，除尘滤网设置在加湿滤网的前方，可清洗脱臭滤网设置在除尘滤网的前方；功率转换设备，分别与状态解析设备和叶轮式电机结构连接，用于基于为打开状态的窗体的数量确定对应的叶轮式电机结构的运行功率；其中，在功率转换设备中，基于为打开状态的窗体的数量确定对应的叶轮式电机结构的运行功率包括通过本发明，能够改善叶轮式清新机的工作性能。
智能化叶轮新机系统