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[发明专利]机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质-CN202210346349.5在审
发明人：杨思成;黎雄;来杰;李望维;王睿;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人领域。所述机械手指100包括：近指节10、远指节20和基座30；近指节10的底部与基座30的顶部活动连接，远指节20的底部活动套接于近指节10的顶部；近指节电机11和远指节电机21固定设置于基座30中，近指节10与近指节电机11传动连接，远指节20与远指节电机21传动连接。本实施例通过将近指节电机11和远指节电机21设置于基座30中，以使得近指节10和远指节20的尺寸趋于人手的实际尺寸，从而实现对机械手指100的精密控制。
机械手指控制方法装置设备介质

[发明专利]一种恐怖袭击事件记录数据的量化分析方法-CN202211198174.4在审
发明人：向前;王晓丹;宋亚飞;来杰;贺佳星;李京泰 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明公开了一种恐怖袭击事件记录数据的量化分析方法，首先制定了恐怖袭击危害程度的评价指标；其次建立了基于数据分析的量化分级模型，用于评价各恐怖袭击事件的危害程度，从而得到每一个事件的危害程度级别；最后通过改进的聚类分析法，对每一个恐怖袭击事件按其危害程度进行聚类，得到五个危害级别的划分。
一种恐怖袭击事件记录数据量化分析方法

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202110226666.9有效
发明人：王帅;来杰;张东胜;陈科 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及人工智能和机器人控制技术领域。所述方法包括：在足轮机器人开机运行之后，进入开机自检状态，在开机自检状态下，检测足轮机器人的各功能组件是否正常运行；在足轮机器人的各功能组件正常运行的情况下，进入电机自锁状态，在电机自锁状态下，控制足轮机器人的各电机锁定至设定运行状态；在各电机锁定至设定运行状态的情况下，响应于接收到触发指令，进入基础平衡状态，开启足轮机器人的姿态平衡控制功能。本申请针对足轮机器人提供了一种状态转换控制方案，通过控制足轮机器人在各个运行状态之间进行合理切换，从而保证足轮机器人能够准确可靠地执行相应功能。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]欠驱动系统机器人的运动控制方法和欠驱动系统机器人-CN202210015856.0在审
发明人：王帅;王海涛;戴媛;张东胜;陈科;张瑞瑞;王睿;张竞帆;来杰;郑宇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种欠驱动系统机器人的运动控制方法和欠驱动系统机器人，涉及机器人领域。所述欠驱动系统机器人包括车轮部和与车轮部连接的基座部，负载物体放置于基座部上，所述方法包括：确定负载物体在基座部的状态信息；根据状态信息，控制基座部和车轮部中的至少一个运动，以保持负载物体在基座部上不掉落。本实施例根据负载物体在基座部的状态信息，能够控制基座部和/或车轮部运动以使得负载物体保持在基座部上不掉落，从而提高欠驱动系统机器人的稳定性。
驱动系统机器人运动控制方法

[发明专利]一种5G网络的RSRP预测模型及其建立方法和应用-CN202210599843.2有效
发明人：王晓丹;向前;宋亚飞;来杰;李睿;雷蕾 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线智能传播模型及其建立方法和应用，构建了一种5G网络的RSRP预测模型及其建立方法和应用，所述RSRP预测模型的建立方法包括以下步骤，S1：将网络覆盖的基站部署区域进行栅格化处理，根据小区测试数据，提取出50个用于建立无线智能传播模型的特征参数；S2：对步骤S1提取出来的特征参数进行筛选，并利用基于Pearson相关系数和主成分分析法的综合降维方法对筛选出来的特征参数进行降维处理；S3：根据步骤S2中降维后的特征参数，建立基于多层感知器回归模型的RSRP预测模型，并对模型进行训练。本发明中的RSRP预测模型充分考虑了各个因素对RSRP的影响，对RSRP的量化评估更加合理，能够为减少5G网络建设成本和优化站点选址提供参考。
一种网络 rsrp 预测模型及其建立方法应用

[外观设计]机器人手-CN202230777686.0有效
发明人：杨思成;李望维;王睿;张瑞瑞;张正友;来杰;黎雄;梁聪慧;郑宇;黄碧丹 -专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人手。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于物体的抓取与移动。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
机器人手

[发明专利]基于摩擦式制动器的摩擦发电装置及摩擦式制动器-CN202010553081.3有效
发明人：戴媛;汪家华;来杰;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： F16D65/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于摩擦式制动器的摩擦发电装置及摩擦式制动器。所述摩擦式制动器包括相对布置的第一摩擦组件和第二摩擦组件，其中，在所述第一摩擦组件相对于所述第二摩擦组件产生接触摩擦时产生摩擦制动力并产生电荷，所述摩擦发电装置包括：布置于所述第一摩擦组件中的第一感应电极和第二感应电极，其中，在所述第一摩擦组件相对于所述第二摩擦组件产生接触摩擦时，在所述第一感应电极上产生第一感应电荷，在所述第二感应电极上产生第二感应电荷；和电荷采集电路，其分别与所述第一感应电极和所述第二感应电极连接，并存储从所述第一感应电极和第二感应电极采集的电荷。所述摩擦发电装置结构简单、可靠性高，电路稳定并且能力回收效率高。
基于摩擦制动器发电装置

[发明专利]自供能气体传感装置、系统和方法-CN202110686430.3在审
发明人：戴媛;訾云龙;王昊宇;付璟璟;来杰;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司;香港中文大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01N27/92 文献下载
摘要：公开了一种自供能气体传感系统、装置和方法，用于识别待测气体环境中的气体的属性。自供能气体传感系统包括：自供能气体传感装置，包括：能量收集器，被配置为获取机械能，并将所述机械能转换为电能；击穿放电器，被设置在所述待测气体环境中，所述击穿放电器被配置为获取所述电能，其中所述电能使得所述击穿放电器在待测气体环境中进行击穿放电，击穿放电所产生的电流导致电磁波信号的发射，并且其中，所述电磁波信号携带与所述待测气体环境中的气体的属性相关联的信息；以及气体属性识别装置，被配置为从所述自供能气体传感装置接收所述电磁波信号，并基于所述电磁波信号识别所述待测气体环境中的气体的属性。
自供气体传感装置系统方法

[发明专利]自供能无线传感系统-CN202110687833.X在审
发明人：訾云龙;戴媛;王昊宇;来杰;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司;香港中文大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种自供能无线传感系统、一种识别多个自供能无线传感装置的方法，其能够在无需外部的供电单元的情况下、即在自供能的情况下使得自供能无线传感装置所发射的无线电信号能够彼此区分，并且能够将其与发射其的自供能无线传感装置对应。此外，本公开还涉及了一种确定传感器的电特征的方法以及一种自供能无线传感平台，其结合了传统的非自供能非无线的传感器，并且能够在无需外部的供电单元的情况下、即在自供能的情况下实现对传统的非自供能非无线的传感器的输出信号的无线传输。
自供无线传感系统

[发明专利]自供能无线运动特性传感装置和系统，可穿戴设备和键盘-CN202110688020.2在审
发明人：王昊宇;戴媛;訾云龙;来杰;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司;香港中文大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H02N1/06 文献下载
摘要：本公开涉及一种自供能无线运动特性传感装置，其包括运动特性转换器，用于将对运动特性转换器的外力转换为对纳米发电机的作用力；纳米发电机，用于产生与作用力对应的电荷；击穿放电器，击穿放电器包括：电荷积累结构，电荷积累结构包括第一电极和第二电极，第一电极与第二电极用于积累电荷，击穿放电结构，击穿放电结构具有与第一电极电气连接的第一放电尖端、和与第二电极电气连接的第二放电尖端，在第一放电尖端与第二放电尖端之间具有放电间隙，电荷在放电间隙之间形成电场，其中，电场使得在放电间隙之间形成击穿放电，击穿放电所产生的电流导致电磁波的发射。此外，本公开还涉及一种自供能无线运动特性传感系统，一种可穿戴设备和一种键盘。
自供无线运动特性传感装置系统穿戴设备键盘

[发明专利]小型化触觉反馈器、小型化触觉反馈设备-CN202110685442.4在审
发明人：于欣格;李登峰;戴媛;张瑞瑞;来杰;魏磊;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司;香港城市大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：公开了一种小型化触觉反馈器及小型化触觉反馈设备，该触觉反馈器包括：反馈部件，所述反馈部件包括：开孔；反馈臂，所述反馈臂朝向所述开孔内部延伸；支撑部件，所述支撑部件联接至所述反馈部件；电场生成部件，所述电场生成部件设置在所述支撑部件上，被配置为接收交流电控制信号，且基于所述交流电控制信号在所述反馈臂处产生交变电场；其中，所述反馈臂被配置为响应于所述交变电场，进行往复运动，以提供触觉反馈；且其中，所述小型化触觉反馈器的最大长度尺寸小于或等于15mm；所述反馈臂的中心角在0°至80°的范围内，所述反馈部件的厚度在10μm至800μm的范围内，所述交流电控制信号的信号频率在100Hz至300Hz的范围内。
小型化触觉反馈设备

[发明专利]跳跃控制方法、装置、设备及介质-CN202110602403.3在审
发明人：王帅;张竞帆;张东胜;陈科;来杰;郑宇;王海涛;姜鑫洋;徐佳锋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种跳跃控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取跳跃规划信息；基于跳跃规划信息指示的跳跃时机，通过调整腿部结构的关节角度实现控制腿部结构从第一状态蹬腿起跳；响应于轮腿式机器人达到第二状态，控制腿部结构执行收腿动作从第二状态调整至第三状态，第二状态下轮腿式机器人的主体部位的高度高于第一状态下主体部位的高度，主体部位和每个车轮之间通过2个腿部结构连接，在腿部结构从第一状态下至第二状态过程中，车轮与接触面接触以形成蹬地动作。通过对腿部结构的控制实现机器人的跳跃控制，提高了机器人的地面适应性。
跳跃控制方法装置设备介质

[发明专利]机器人控制方法、机器人控制系统及机器人-CN202110604758.6在审
发明人：王海涛;郑宇;王帅;来杰;陈科;姜鑫洋;徐佳锋;张竞帆;张东胜 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：公开了一种机器人控制方法、机器人控制系统及机器人，所述机器人包括轮腿部，所述轮腿部包括左轮腿部和右轮腿部，且所述左轮腿部和所述右轮腿部中的每一个包括至少一个关节，所述方法包括：在所述机器人运动过程中，控制所述左轮腿部的所述至少一个关节及所述右轮腿部的至少一个关节，使得所述机器人处于目标前向运动位置及目标前向运动速度；在所述机器人运动过程中，控制所述左轮腿部的所述至少一个关节及所述右轮腿部的至少一个关节，使得在所述机器人运动过程中，经由所述左轮腿部和所述右轮腿部中的一个实现该机器人的稳定支撑，且控制所述左轮腿部和所述右轮腿部中的另一个升高至目标高度。
机器人控制方法控制系统

[发明专利]机器人控制方法、机器人控制系统及机器人-CN202110604765.6在审
发明人：王海涛;郑宇;王帅;来杰;陈科;姜鑫洋;徐佳锋;张竞帆;张东胜 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：公开了一种机器人控制方法、机器人控制系统及机器人，所述机器人包括轮腿部及连接至该轮腿部的基座部，所述轮腿部及所述基座部中的每个包括至少一个关节，所述方法包括：在该机器人运动过程中，控制所述轮腿部中的所述至少一个关节，使得该轮腿部质心与基座部质心的水平距离处于目标水平距离，且使得该轮腿部质心与基座部质心的相对速度处于目标相对速度，从而使得该机器人在运动过程中保持平衡；在该机器人运动过程中，控制所述基座部中的所述至少一个关节，使得所述基座部的三维姿态中的至少两维姿态处于目标姿态信息。
机器人控制方法控制系统

[发明专利]运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质-CN202110604981.0在审
发明人：王帅;张竞帆;张东胜;陈科;来杰;郑宇;王海涛;姜鑫洋;徐佳锋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取障碍物信息，障碍物对第一车轮存在阻挡；基于障碍物信息确定参考横滚角信息；响应于轮腿式机器人运动至与障碍物对应目标距离的位置，对第一车轮的位置进行抬起调整；通过第二车轮驱动轮腿式机器人运动至障碍物所在位置处。当轮腿式机器人的运动轨迹上存在障碍物时，通过障碍物信息确定出参考横滚角，从而根据参考横滚角预先在距离目标距离时调整第一车轮的位置，以适配障碍物的高度越过障碍物，从而提高了控制轮腿式机器人经过障碍物时的灵活性，避免轮腿式机器人在碰到障碍物时仅能通过绕行的方式而导致运动效率较低的问题。
运动状态控制方法装置轮腿式机器人存储介质

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