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[发明专利]一种光纤惯导系统的迭代式标定方法、装置、设备及介质-CN202310308449.3在审
发明人：王涛;岳冬雪;张翠林;冯海裕 -专利权人：北京华力创通科技股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种光纤惯导系统的迭代式标定方法、装置、设备及介质，该方法包括：根据预设的标定路径编排方案采集光纤惯导系统的样本数据；根据所述样本数据建立状态误差模型和量测模型，利用误差模型对误差模型中的参数进行标定得到第一误差参数和第一残余误差；对第一误差参数中的器件误差参数进行补偿修正，并对第一残余误差进行标定，得到第二误差参数和第二残余误差，循环迭代进行补偿修正和标定，直至残余误差收敛至稳定值。本发明实施例提供的光纤惯导系统的迭代式标定方法，利用一次的系统级标定数据进行反复迭代，使最终的标定结果误差最小，仅进行一次系统级标定，简化了标定过程，极大的节省了光纤惯导系统的标定时间。
一种光纤系统迭代式标定方法装置设备介质

[发明专利]一种激光惯导的标定方法、系统及存储介质-CN202211104165.4在审
发明人：刘晓庆;谢劲励;郑佳敏;李鹏;班镜超 -专利权人：湖南航天机电设备与特种材料研究所
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种激光惯导的标定方法、系统及存储介质，该方法建立待标定激光惯导的基本模型作为粗标定误差模型；根据粗标定误差模型建立待标定激光惯导的精标定误差模型；以11位置标定法进行标定的转序编排；根据粗标定误差模型进行补偿，得到陀螺加速度计的带误差的信息；根据精标定误差模型、转序编排求解并迭代修正陀螺加速度计的带误差的信息。这样，采用11位置标定法进行标定的转序编排，进一步根据精标定误差模型、转序编排求解并迭代修正陀螺加速度计的带误差的信息，可以提高标定的精确度，且实施成本低。
一种激光标定方法系统存储介质

[发明专利]数据误差标定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110493673.5有效
发明人：苏景岚 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种数据误差标定方法、装置、电子设备和存储介质；获取标定数据；根据接收机的位置信息对标定设备进行定位处理，得到标定设备的位置参数信息；基于标定设备采集到的目标卫星的物理观测数据和标定设备的位置参数信息，计算目标卫星的目标物理观测误差；基于目标卫星的数据采集参数和目标物理观测误差训练数据误差标定模型，以通过训练后的数据误差标定模型对目标数据采集参数的物理观测数据进行误差标定处理。本申请基于目标卫星的数据采集参数和目标物理观测误差，训练数据误差标定模型，使得训练后的数据误差标定模型能够适用于不同场景（包括但不限于地图定位、导航、自动驾驶、智慧交通等），有利于提高误差标定的准确度和定位精度
数据误差标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]上下对准视觉装置的标定方法、标定系统及装置-CN202311141778.X在审
发明人：华国杰;盛越;杨光 -专利权人：北京华卓精科科技股份有限公司
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种上下对准视觉装置的标定方法、标定系统及装置，涉及半导体领域。该标定方法包括：将待标定视觉装置置于上标定点和下标定点之间，转动转动座N次，以使转动座到达不同位置；获取待标定视觉装置的上下对准结果以及转动座位于各个位置时的转动角度；根据待标定视觉装置的待标定误差、第一误差、第二误差、测量过程的测量噪声、N组上下对准结果和N组转动角度建立误差方程组；求解误差方程组，得到待标定误差的数值；根据求得的待标定误差的数值对待标定视觉装置的上下对准结果进行补偿，以得到标定后的视觉装置的上下对准结果该标定方法能够精确标定视觉装置的上下对准误差，从而确保视觉装置对芯片和基板上下对准的精确度。
上下对准视觉装置标定方法系统

[发明专利]误差标定工艺生成方法及系统-CN202310082015.6有效
发明人：赵爱武;单铁华;赵圆;董洁;石伟 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及惯性导航领域，公开了一种误差标定工艺生成方法及系统，用于提高对捷联惯导进行误差标定时的效率。方法包括：对安装在目标载体中机械臂上的捷联惯导进行误差标定，得到误差标定数据集合；对所述捷联惯导进行精度参数标定，得到参数标定数据集合；对所述误差标定数据集合及所述参数标定数据集合进行关联关系分析，确定数据关联关系；通过所述数据关联关系进行流程顺序分析，得到多个流程排序结果；基于所述多个流程排序结果进行误差标定工艺生成，确定多个误差标定工艺。
误差标定工艺生成方法系统

[发明专利]一种基于多次识别标定板图像的多目相机外参标定精度的提高方法-CN201710370296.X有效
发明人：高会军;薛盛日;李湛;林伟阳;曲东升;李长峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于多次识别标定板图像的多目相机外参标定精度提高方法，本发明涉及基于多次识别标定板图像的多目相机外参标定精度提高方法。本发明为了解决现有三维建模中多相机之间相互位置关系不精确导致建模误差大的问题。本发明采用高精度校准低精度的方法，通过单点位移误差来校准轴方向方向误差来减少整体标定误差。本发明不断地采集更多的空间标定信息，取其标定坐标原点信息，补偿方向轴误差，达到误差量级小的信息补偿误差量级大的特征的效果。通过本发明标定校准方法，使双相机的标定误差从原先多点测量得以确定方向轴的误差级减少到单点测量确定原点位置的误差级。本发明用于相机标定领域。
一种基于多次识别标定图像相机精度提高方法

[发明专利]一种陀螺飞轮标定基准误差溯源分析方法-CN202210427878.8在审
发明人：赵昱宇;王雨潇;朱云阳;丰航;李冠璁 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性仪器标定测试领域，一种陀螺飞轮标定基准的误差溯源分析方法。步骤1：分析测试转台‑陀螺飞轮标定系统的所有误差因素，基于分析的误差因素，定义坐标系对其进行数学描述；步骤2：基于步骤1定义的坐标系，建立陀螺飞轮相对于惯性坐标系的位姿变换矩阵；步骤3：基于步骤2的位姿变换矩阵，建立标定系统的误差传递模型；步骤4：基于步骤3的标定系统的误差传递模型，分析标定系统的误差灵敏度；步骤5：基于步骤4分析的误差灵敏度，实现标定系统的关键误差因素溯源。本发明用以解决标定系统误差因素多、误差传递非线性、误差变化范围大的问题，通过定量分析实现关键误差的溯源。
一种陀螺飞轮标定基准误差溯源分析方法

[发明专利]一种基于回溯理论的IMU全参数误差快速标定方法-CN201910601546.5有效
发明人：张涛;张亮;朱永云;王健;李瑶;魏宏宇;张硕骁 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于回溯理论的IMU全参数误差的快速标定方法，本发明设计了一种三位置下正反旋转的的标定轨迹，通过惯性组件误差传播规律分析误差状态的可观测性，基于回溯框架理论的标定方法可以短时间内快速标定IMU全参数误差。本发明的有益效果为：基于系统级的标定方法可以标定出光纤陀螺与加速度计的零位误差，刻度因子误差，安装误差以及加速度计在动态环境下的杆臂误差；本发明简化了标定轨迹的编排，极大的缩短了标定时间，提高了IMU误差标定的效率
一种基于回溯理论 imu 参数误差快速标定方法

[发明专利]一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统-CN202211288203.6在审
发明人：王英广;樊亚洪;张鹏波;张激扬;武登云;张强;卿涛;冯洪伟;胡跃伟;赵维珩;宿诺;梁柱林;赵志新;顾正成;郭腾飞;贾云 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差标定单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的旋变角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差标定单元、误差补偿单元，作为调节误差标定和误差补偿的依据。误差标定单元从速率陀螺测量角速度和旋变测量角速度之差中精准标定谐波次数为N的旋转变压器测角误差，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差标定单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
一种基于速率陀螺谐波误差标定补偿系统

[发明专利]一种模组误差标定方法、设备及系统-CN202111556727.4在审
发明人：燕宇;庞文浩;田指南 -专利权人：昆山丘钛微电子科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种模组误差标定方法、设备及系统，在该模组误差标定设备中包括：第一标定用件和装配在移动组件中的第二标定用件。通过三者配合能够在同一套模组误差标定设备中完成周期误差标定、固定相位模式噪声标定、标定精度验证的标定流程，因此无需摄像头模组转移标定环境，故使用一套治具即可完成标定全程，能够消除接触差异变化，保证标定结果的精度
一种模组误差标定方法设备系统

[发明专利]一种惯导系统自动标定方法及终端-CN202011625747.8有效
发明人：吴志聪;蓝茂利;黄丛愿 -专利权人：福建星海通信科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯导系统自动标定方法及终端，建立陀螺仪的第一误差模型及加速度计的第二误差模型；根据所述第一误差模型及所述第二误差模型构建参数标定模型；根据预设的卡尔曼滤波模型、所述第一误差模型、所述第二误差模型及所述参数标定模型得到滤波结果；根据所述滤波结果确定标定路径，根据所述标定路径对惯导系统进行标定；本发明分别建立陀螺仪与加速度计的误差模型，根据误差模型构建参数标定模型，最后根据预设的卡尔曼滤波模型、误差模型及参数标定模型得到滤波结果，在设置模型时充分考虑到各类误差，通过卡尔曼滤波模型能够得到最优结果，根据此对惯导系统进行标定，实现对惯导系统各种误差的系统性调制。
一种系统自动标定方法终端

[发明专利]多源组合导航系统分布式惯性节点全误差在线标定方法-CN201510786755.3在审
发明人：华冰;熊智;邢丽;王洁;万众;戴怡洁;罗玮 -专利权人：南京航空航天大学;中国人民解放军理工大学
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了多源组合导航系统分布式惯性节点全误差在线标定方法，属于分布式惯性节点系统误差标定的技术领域。本申请首先标定主节点误差，再标定子节点误差，采用包含安装误差、刻度因子误差和随机常值误差的惯性传感器测量误差模型计算主节点误差参数，采用高阶滤波器对主节点误差参数进行在线估计后再对主节点输出值进行误差补偿，再由主子节点安装系的位置关系转换得到子节点输出的估计值，在进行子节点标定时考虑到子节点加速度计输出与子节点角速度有关，在标定子节点陀螺误差后再标定子节点加速度计误差，提供了一种分布式IMU的在线标定方案
组合导航系统分布式惯性节点误差在线标定方法

[发明专利]一种消除陀螺常值漂移影响的惯性测量单元混合标定方法-CN200510086791.5有效
发明人：房建成;刘百奇;俞文伯;徐帆;全伟;杨胜 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2005-11-04 - 公布日： 2006-04-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种消除陀螺常值漂移影响的动静结合的惯性测量单元(IMU)混合标定方法，本发明涉及一种用于精确标定IMU各项误差系数的方法。该标定方法首先通过动态标定试验标定出IMU误差模型中的陀螺标度因数和陀螺的安装误差，然后代入相邻位置对称的24位置静态标定试验中，并采用对称位置误差相消法标定出IMU的其余各项误差系数，包括陀螺常值漂移、陀螺与加速度有关误差项、加速度计常值偏置、加速度计的标度因数和加速度计的安装误差。本发明可消除静态标定试验中陀螺常值漂移的不稳定性对IMU其他误差系数的影响，解决IMU静态标定试验中的“误差系数不一致”问题，显著提高了IMU的标定精度，可用于挠性陀螺IMU，液浮陀螺IMU、MEMS陀螺IMU等的精确标定。
一种消除陀螺漂移影响惯性测量单元混合标定方法

[发明专利]一种惯性/DVL/USBL安装误差标定方法-CN201410490175.5有效
发明人：林翰;刘峰;王翌;李文耀;扈光锋;徐策;刘辉;周东灵;徐丹 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2014-09-23 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种惯性/DVL/USBL安装误差标定方法。首先，定义坐标系：a)导航坐标系n；b)载体坐标系b；c)DVL设备坐标系s；d)USBL基阵坐标系a；然后，进行误差标定，包括如下步骤：步骤1、惯导/DVL安装误差标定；步骤2、惯导/USBL安装误差标定本方法依照最优标定几何模型，将惯导/DVL设备组合旋转90°，使用旋转前后的惯性、DVL、GPS测量数据进行惯导/DVL安装误差标定；沿环形轨迹航行，使用正反向环形轨迹上的惯性、USBL、GPS测量数据进行惯导/USBL安装误差标定，获得高精度的安装误差标定结果。
一种惯性 dvl usbl 安装误差标定方法

[发明专利]基于深度神经网络的陀螺仪误差标定方法-CN202210966024.7在审
发明人：黄端;张浑卓 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度神经网络的陀螺仪误差标定方法，包括将待标定的陀螺仪安装在静基座平台上，分析待随机误差并建立随机误差时域模型；将待标定的陀螺仪安装在三轴转台上并采样得到去除随机误差后的观测值；重复以上步骤得到实验数据；构建陀螺仪原始输出数据集；构建陀螺仪误差标定原始模型并训练得到陀螺仪误差标定模型；采用陀螺仪误差标定模型进行实际的陀螺仪的误差标定。本发明在标定前一定程度的排除了随机误差的影响，实现了端到端的预测，能够快速处理并记忆大量历史行为特征，并且具有强大的表达能力，而且可靠性高，而且精度较高。
基于深度神经网络陀螺仪误差标定方法

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