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[发明专利]一种IMU标定方法、装置、存储介质及终端设备-CN202111576940.1在审
发明人：耿凌霄;杜林林;周洪波;汪清平 -专利权人：华人运通（江苏）技术有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种IMU标定方法、装置、存储介质及终端设备，所述方法包括：获取参考IMU在预设时间段内检测到的参考IMU数据，其中，所述参考IMU为已标定IMU；当所述参考IMU数据为有效IMU数据时，根据所述有效IMU数据和待标定IMU检测到的待标定IMU数据，计算获得所述待标定IMU的误差补偿值；根据所述误差补偿值对所述待标定IMU检测到的待标定IMU数据进行误差补偿。采用本发明的技术方案能够大大降低IMU的标定难度，简化标定步骤，提高标定效率。
一种 imu 标定方法装置存储介质终端设备

[发明专利]一种多IMU外参标定方法-CN202310252703.2在审
发明人：李嘉茂;刘衍青;于有为;朱冬晨;付凤杰;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多IMU外参标定方法，包括：构建IMU输出模型；标定IMU阵列上各个IMU的随机游走和噪声；录制IMU阵列数据；从IMU阵列中任取一个IMU作为基准IMU，将基准IMU的坐标系作为基准坐标系，建立基准IMU与其余待标定IMU之间关于旋转四元数的非线性最小二乘问题，并求解；根据标定完成的相对旋转外参，生成其余待标定IMU的虚拟角速度观测值；根据其余待标定IMU的虚拟角速度观测值，建立基准IMU与其余待标定IMU之间关于平移的非线性最小二乘问题，并求解。
一种 imu 标定方法

[发明专利]一种校准低成本IMU的方法及系统-CN202011090719.0在审
发明人：盘琳;唐文军 -专利权人：深圳市富临通实业股份有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种校准低成本IMU的方法及系统，方法包括：采集若干个IMU放置于不同姿态时的IMU数据，生成IMU数据集，所述IMU数据集包括原始加速度计数据和陀螺仪数据；根据IMU数据集生成IMU的误差模型；根据IMU误差模型，获取IMU的损失函数，最小化IMU的损失函数，根据最小化IMU的损失函数对应的参数对IMU参数进行校准。本发明实施例校准快速、可靠，不需要任何外部设备，且算法易于实现，不需要任何参数调整；通过在真实IMU模组数据运行所取得的结果表明，实现了免费校准，与工厂校准对比参数相当，提高了IMU的性能，成本低。
一种校准低成本 imu 方法系统

[发明专利]一种IMU数据处理方法、系统、装置及存储介质-CN202110564425.5在审
发明人：闫振强;胡达;王丰雷 -专利权人：北京航迹科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种IMU数据处理方法、系统、装置及存储介质。所述方法包括：获取初始IMU数据；基于转换模型，确定所述初始IMU数据对应的转换的IMU数据；基于所述转换的IMU数据，确定目标IMU数据，其中，所述目标IMU数据的精度大于所述初始IMU数据的精度。
一种 imu 数据处理方法系统装置存储介质

[发明专利]一种获取惯性测量单元的性能信息的方法-CN202111341261.6在审
发明人：王献中;王亮亮;孙峰;张晓曼 -专利权人：和芯星通科技（北京）有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：所述方法包括：以GNSS/IMU组合导航设备作为参考设备，获取相同测试时间内参考设备输出的带有GNSS系统的时间的IMU数据，以及，被测IMU输出的带有本地时间系统的时间的IMU数据，得到数据IMU_0和数据IMU_1，其中参考设备和被测IMU固定在同一测试车上；根据数据IMU_0和数据IMU_1，确定参考设备所使用的GNSS系统与被测IMU所使用的本地时间系统之间的时间基准偏差；利用时间基准偏差对数据IMU_1中时间信息进行修正，得到以GNSS时间系统基准的数据IMU_2；利用数据IMU_2获取被测IMU的性能信息。
一种获取惯性测量单元性能信息方法

[发明专利]用于惯性测量单元（IMU）的自测试的系统和方法-CN202110953695.5在审
发明人： C·D·瑞普;D·J·因博登;J·K·芬内尔 -专利权人：安波福技术有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：惯性测量单元(IMU)自测试系统包括IMU和控制电路。控制电路被配置为接收由IMU收集的IMU数据和指示机械刺激的来自IMU外部的系统的输入，其中控制电路利用响应于机械刺激而收集的IMU数据来确定IMU有效性。
用于惯性测量单元 imu 测试系统方法

[发明专利]域控制器IMU的数据异常检测方法及系统-CN202210961360.2在审
发明人：刘岸晖;赵俊鹏;郭红雨;刘开;张珍珍 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种域控制器IMU的数据异常检测方法及系统，其方法包括以下步骤：获取车辆运行数据、安全气囊IMU的第一IMU轴数据、域控制器IMU的第二IMU轴数据；将通过时间同步后的第一IMU轴数据及第二IMU轴数据坐标转换至同一整车导航坐标系中；根据通过时间同步后的车辆运行数据，判断车辆运行状态；根据车辆运行状态，分别对通过坐标转换后的第一IMU轴数据及第二IMU轴数据进行滑窗积分，对应获取第一IMU三维向量及第二IMU三维向量；根据第一IMU三维向量及第二IMU三维向量，判断域控制器IMU的各轴异常数据；因此在不增加IMU数量，不增加成本，及不增大域控制器体积的情况下，提高了域控制器上IMU的数据可靠性
控制器 imu 数据异常检测方法系统

[发明专利]一种IMU数据补偿方法及装置-CN201910507528.0有效
发明人：陈燃 -专利权人：杭州海康汽车技术有限公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种IMU数据补偿方法及装置，该方法包括：获取IMU在移动速度小于速度阈值时采集的第一IMU数据；依据第一IMU数据和标准IMU数据计算第一转换关系，IMU的安装姿态对应第一坐标系，第一转换关系是第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，第二坐标系为基于IMU的重力方向标定的坐标系；获取IMU在直线移动时采集的第二IMU数据，按照第一转换关系将第二IMU数据转换为第三IMU数据；依据第三IMU数据计算第二转换关系，第二转换关系为第二坐标系与第三坐标系之间的转换关系，第三坐标系为基于IMU在直线移动时的前进方向标定的坐标系；利用第一转换关系和第二转换关系对IMU采集的IMU数据进行补偿。补偿后的IMU数据准确性较高，可降低对惯性传感器安装姿态的要求。
一种 imu 数据补偿方法装置

[发明专利]基于惯性导航单元阵列的高精度惯性导航系统及实现方法-CN201810714200.1在审
发明人：肖勇;李国亮;施垒;陈壕英 -专利权人：广东星舆科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于惯性导航单元阵列的高精度惯性导航系统及实现方法，所述系统包括：IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)矩阵系统PCB板、IMU阵列、算法处理器、输出端口；所述IMU阵列、算法处理器、输出端口设置在所述IMU矩阵系统PCB板上；所述IMU阵列包括多个IMU芯片，多个IMU芯片按照设定的规则设置在所述IMU矩阵系统PCB板上；所述算法处理器设置在所述IMU矩阵系统PCB板上，与所述IMU阵列连接；所述输出端口与所述算法处理器连接。本发明利用十六个低精度的IMU芯片组成阵列，按一定规则排列的IMU阵列可以抵消一部分固有的误差项，然后应用深度学习算法训练出误差产生的规律，从而提高整体的测量精度，能够实现高精度IMU芯片的效果，同时大大降低了成本
算法处理器矩阵系统输出端口芯片惯性导航单元惯性导航系统惯性测量单元规则排列规则设置学习算法阵列连接误差项抵消测量应用

[发明专利]一种多余度的惯性测量数据的管理方法及其系统-CN202110319723.8在审
发明人：谭宝 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多余度的惯性测量数据的管理方法及其系统，包括：获取多个IMU单元采集的多路IMU数据；通过对多路IMU数据进行多维度故障评估生成检测数据；提取检测数据中包含的最优IMU数据；将最优IMU数据对应的IMU单元作为下一时刻待应用的第一IMU单元。本发明通过多维度故障评估进行IMU数据的联合表决评分，有效提升了故障检测准确性，同时通过模拟在当前时刻联合表决评分最高的IMU数据的趋势，将当前时刻应用的IMU数据按照线性或非线性调整速率逐步修正至与模拟的第一IMU单元在下一时刻采集的IMU数据相同，避免了待应用IMU数据切换幅度大进而严重影响装置运动稳定性的问题。
一种多余惯性测量数据管理方法及其系统

[发明专利]一种IMU标定系统的自检自校方法-CN201310653281.6有效
发明人：赵剡;张烁;吴发林;李高亮;张晓磊 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-12-05 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种IMU标定系统的自检自校方法，能够实现IMU接口测试、IMU特性参数仿真和系统自检自校功能。该方法在数据传输板添加IMU模拟器功能，实现了IMU特性参数仿真，模拟IMU的实际输出信号。仿真信号从脉冲计数板产品端接口输入，进行IMU标定系统的产品未在环测试，数据经脉冲计数板和数据传输板传到上位机。上位机软件对IMU的各误差项进行计算，完成IMU标定系统的自检自校。
一种 imu 标定系统自检校方

[发明专利]先进机械-声学感测和其应用-CN202180083342.2在审
发明人：徐帅;郑孝英;李钟尹;李坤赫;约翰·A.·罗杰斯 -专利权人：西北大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于测量活受试者的生理参数的电子装置，所述电子装置包含：至少第一惯性测量单元(IMU)和第二IMU，所述第一IMU和所述第二IMU彼此时间同步并且在空间上和机械上彼此分离；以及微控制器单元(MCU)，所述MCU电子地耦接到所述第一IMU和所述第二IMU，以用于处理来自所述第一IMU和所述第二IMU的数据流。
先进机械声学应用

[发明专利]一种新型IMU减震装置-CN201711459011.6在审
发明人：杨俊峰;杨毅成;邓波;陈龙 -专利权人：成都优艾维智能科技有限责任公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： F16F15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型IMU减震装置，它包括IMU上盖板（1）、金属配重块（2）、支撑螺柱（3）、IMU下托板（4）、减震海绵垫（5）、软排线（6）和IMU传感器（7），所述IMU上盖板（1）与IMU下托板（4）之间连接有支撑螺柱（3），金属配重块（2）设置于IMU上盖板（1）和IMU下托板（4）之间，IMU传感器（7）固设于金属配重块（2）的顶部，金属配重块（2）的边缘与IMU下托板（4）之间固连有减震海绵垫（5），所述软排线（6）与IMU传感器（7）连接。
金属配重块下托板上盖板传感器减震海绵垫减震装置支撑螺柱软排线减震安装方便材料成本减震效果生产效率固连固设

[实用新型]一种新型IMU减震装置-CN201721880061.7有效
发明人：杨俊峰;杨毅成;邓波;陈龙 -专利权人：成都优艾维智能科技有限责任公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： F16F15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型IMU减震装置，它包括IMU上盖板（1）、金属配重块（2）、支撑螺柱（3）、IMU下托板（4）、减震海绵垫（5）、软排线（6）和IMU传感器（7），所述IMU上盖板（1）与IMU下托板（4）之间连接有支撑螺柱（3），金属配重块（2）设置于IMU上盖板（1）和IMU下托板（4）之间，IMU传感器（7）固设于金属配重块（2）的顶部，金属配重块（2）的边缘与IMU下托板（4）之间固连有减震海绵垫（5），所述软排线（6）与IMU传感器（7）连接。
金属配重块下托板上盖板传感器本实用新型减震海绵垫减震装置支撑螺柱软排线减震安装方便材料成本减震效果生产效率固连固设

[发明专利]一种基于IMU数据对齐的车载VR头显位姿定位方法-CN202210371791.3在审
发明人：金天;刘晓岩;仲崇雷 -专利权人：浙江露熙科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明适用于虚拟现实技术领域，提供了一种基于IMU数据对齐的车载VR头显位姿定位方法，包括以下步骤：对IMU进行校准；将车载的第一IMU数据和所述第一IMU数据对应的时间戳发送至VR头显，所述第一IMU数据包括加速度计上xyz三轴的数值和陀螺仪上xyz三轴的数值；采用时间戳就近对齐的方法抵消VR头显内第二IMU数据受车辆行驶时产生的加速度和旋转导致的干扰，即使用VR头显的第二IMU数据减去时间相隔最近的第一IMU数据得到差值IMU数据，以所述差值IMU数据作为用户产生的真实数据；根据差值IMU数据进行位姿定位。本发明通过车载IMU抵消头戴式VR中IMU数据的误差的方法，使得头显中显示的画面位置正确无误，保证了用户具有良好体验。
一种基于 imu 数据对齐车载 vr 头显位姿定位方法

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