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[发明专利]一种高差修补用钢渣沥青混合料-CN202310887848.X在审
发明人：韩云婷;王林;杨利香;曹黎颖;陆美荣;李湛;钱耀丽;杨光;林龙杰 -专利权人：上海市建筑科学研究院有限公司;上海宝钢新型建材科技有限公司;上海建研建材科技有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： C04B26/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种高差修补用钢渣沥青混合料，其特点为，由以下重量组分组成：钢渣65％～85％，钢渣改性剂4％～7％，改性乳化沥青10％～30％。
一种高差修补钢渣沥青混合

[发明专利]一种碳化硅精密双面研磨机主轴传动装置-CN202310675098.X在审
发明人：王文杰;贺贤汉;李湛;叶国卿 -专利权人：上海汉虹精密机械有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B24B37/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种碳化硅精密双面研磨机主轴传动装置，主机架上分别设置有上定盘驱动装置、太阳轮驱动装置、下定盘驱动装置、外齿圈驱动装置和外齿圈升降驱动装置，其中上定盘驱动装置、太阳轮驱动装置、下定盘驱动装置、外齿圈驱动装置通过四个独立的变频驱动电机分别驱动，外齿圈升降驱动装置通过液压升降驱动；主机架的顶面内侧设置有齿轮箱箱体，齿轮箱箱体为闭式齿轮箱体。本发明采用主机架完成整个传动装置的支撑；采用闭式齿轮箱体的封闭齿轮传动，将所有齿轮传动集中到一个齿轮箱中，通过一次装夹加工保证齿轮安装精度，提高齿轮传动的平稳性，并且有效减少了开式齿轮传动所产生的灰尘和油污。
一种碳化硅精密双面研磨机主轴传动装置

[发明专利]一种制备二维垂直异质结分离膜的方法-CN202111372580.3有效
发明人：李湛;梁晶;张鑫;陈熙萌 -专利权人：兰州大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B01D67/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效、快速制备二维垂直异质结分离膜的方法，涉及精密分离技术领域，解决现有制备技术效率低下的技术问题，包括如下步骤：将一定浓度的氧化石墨烯的悬浮溶液超声分散均匀，取分散好的石墨烯溶液，加入超纯水混合均匀后加入2‑甲基咪唑，混合均匀后备用，以聚偏氟乙烯微孔膜为基底，对制备的均相溶液进行过滤，成膜后用甲醇冲洗去除杂质，待膜上溶液蒸发后，将六水合硝酸锌(Zn(NO3)2·6H2O)溶于甲醇溶液中，形成均相溶液，之后将其在制备的膜上二次过滤，待膜完全抽滤结束后，再次利用甲醇漂洗来去除留在膜上的杂质，烘干后得到二维MOF插层氧化石墨烯膜；有效实现在低温、简单的条件下快速制备二维垂直异质结，大幅降低了异质结的制备成本，提高利用率。
一种制备二维垂直异质结分离方法

[发明专利]中心销轴的安装工具以及中心销轴的安装方法-CN202010243072.4有效
发明人：李湛 -专利权人：上海烟草集团有限责任公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本发明提供一种中心销轴的安装工具以及中心销轴的安装方法，包括：导向部件，导向部件的前端为向前收缩的圆锥形结构；导向部件的后端用于插入于中心销轴中，导向部件与中心销轴同轴设置，且导向部件与中心销轴可拆卸式连接；拉拔件的后端与圆锥形结构的前端可拆卸式连接；驱动部件与拉拔件连接，驱动部件可驱动拉拔件向前移动，拉拔件带动导向部件向前移动。本发明的安装工具能够轻松地将中心销轴穿过两个耳座、缓冲套及两个隔圈的中心孔，不会受到任一零件稍有错位就无法穿过的影响，一次就完成安装步骤，无需反复调整各零件位置及重新插拔中心销轴，省时省力，效果明显。
中心安装工具以及方法

[发明专利]基于深度强化学习的多智能体攻防决策方法-CN202211398653.0有效
发明人：李湛;李熙伦;郑晓龙;于兴虎;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：基于深度强化学习的多智能体攻防决策方法，涉及人工智能、机器学习领域。本发明解决了多智能体深度确定性策略梯度方法，无法应用于智能体可坠毁的场景下的问题。本发明该攻防决策方法包括如下过程：S1、根据场景构建攻防环境；S2、将N个智能体与攻防环境进行交互，交互过程中每个智能体最大化自身奖励，构建适用于深度神经网络的数据集知识库；所述数据集知识库内所有样本的数据维度相同；S3、从数据集知识库中随机抽取一批样本，利用同批样本同时对每个智能体的深度神经网络进行训练，获得训练后的智能体；S4、在当前攻防环境和预设攻防轮次下，使训练后的各智能体进行攻防决策。主要用于复杂场景下的多对多智能体的攻防决策。
基于深度强化学习智能攻防决策方法

[发明专利]基于空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法-CN202211184334.X有效
发明人：高会军;李湛;杨义鹏;于兴虎 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：一种基于矢量旋翼的空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法，本发明涉及空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法。本发明的目的是为了解决普通旋翼飞行器的旋翼旋转轴固定，不能很好的抵抗所搭载的机械臂操作时引入的扰动问题；同时，实现一种不需要动力轮的地面移动遥操作平台。过程为：一、得到期望控制力和控制力矩；二、飞行模式时执行三；地面模式时执行五；三、计算飞行模式时fa和ma；四、计算飞行模式时机器人的控制分配；判断控制分配是否符合驱动机构约束；若符合响应控制分配；否则机器人暂停作业返回降落；五、计算地面模式时fa和ma；同时完成机器人控制分配。本发明用于空地两用移动操作平台及其位姿控制领域。
基于空地两用移动操作平台及其控制系统控制方法

[发明专利]一种抑制类场风扰的无人机控制方法-CN202211381428.6有效
发明人：李湛;宋罘林;于兴虎;郑晓龙;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种抑制类场风扰的无人机控制方法，属于无人机抗扰技术领域。本发明包括：S1、通过自主无人机上携带的摄像头获取风源图像，利用跟踪网络对图像中的目标干扰源进行跟踪，获得目标干扰源的位置，利用补偿网络根据目标干扰源的位置获得出动作补偿量；跟踪网络包括特征提取器和卷积层；风源图像跟踪网络得到扰动源特征图；补偿网络采用深度强化学习算法实现；S2、将控制补偿量与无人机控制器输出的控制量相加后，作为被控自主无人机的输入；S3、更新类场风扰补偿网络的网络参数；S4、重复S1至S3，直到无人机飞离风场区域，解决了自主无人机在城市拥挤环境下飞行在受到人造类场风扰时易出现坠机危险的问题。
一种抑制类场风扰无人机控制方法

[发明专利]基于变惯性参数建模的飞行机械臂耦合扰动控制方法-CN202211319418.X有效
发明人：李湛;李海;于兴虎;杨学博;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于变惯性参数建模的飞行机械臂耦合扰动控制方法，属于空中作业无人系统控制技术领域。本发明针对现有旋翼飞行机械臂抗扰动控制中的反馈补偿存在延时，影响系统稳定性的问题。包括：建立动态变化质心在机体坐标系下的表达式和动态变化惯量在机体坐标系下的表达式；利用多刚体质点系的动量与动量矩定理对旋翼飞行机械臂系统进行动力学建模，得到系统动力学模型；基于质心变化与惯量变化对系统动力学模型进行处理，建立质心变化和惯量变化对旋翼飞行机械臂系统的耦合扰动的映射关系，得到基于变惯性参数的耦合扰动模型；将耦合扰动模型计算获得的耦合扰动估计值作为前馈补偿量输入位置环和姿态环实现耦合扰动控制。本发明可以抑制耦合扰动。
基于惯性参数建模飞行机械耦合扰动控制方法

[实用新型]一种污水处理用活性焦投放装置-CN202320413816.1有效
发明人：李剑;欧阳策;李湛 -专利权人：浙江国清环保科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B01F35/71 文献下载
摘要：本申请公开了一种污水处理用活性焦投放装置，包括污水池和进污管，还包括预混池，其内部装有水与活性焦；真空下料箱，其内腔通过进料管与预混池连通；真空泵，其输入端与真空下料箱连通，输出端通过出料管与进污管连通；电磁阀，其设置在进料管上；计量泵，其安装在出料管上，在日常使用中，通过采用上述技术方案，通过真空泵将真空下料箱内腔抽成真空，工人将水与活性焦投入预混池进行搅拌后，打开电磁阀，在负压的作用下将水与活性焦的混合液吸入真空下料箱，通过真空泵和计量泵将水与活性焦的混合液注入进污管，与进污管内的污水混合，真空泵和计量泵持续运行，便能够实现持续向进污管内喷射活性焦的效果。
一种污水处理活性投放装置

[发明专利]一种轻负荷柴油发动机润滑油组合物-CN202310554800.7在审
发明人：李湛;韩燕玲;梅艳玲;夏冲 -专利权人：东风嘉实多油品有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： C10M169/04 文献下载
摘要：本发明涉及润滑油技术领域，具体为一种具有高温清净性的轻型柴油改动机润滑油，该润滑油特别适用于复合采用EGR（废气再循环）、DOC（柴油氧化催化还原）、SCR（选择性催化还原）、ASC（氨气捕捉器）、DPF（颗粒捕集器）技术的工况，完全能够满足国六排放标准的要求。
一种负荷柴油发动机润滑油组合

[发明专利]一种活性焦污水用吸附塔及其使用方法-CN202310668218.3在审
发明人：李湛;戴柳琴;杜婷婷;孙佳宾 -专利权人：浙江国清环保科技有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： C02F1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种活性焦污水用吸附塔及其使用方法，包括塔体，所述塔体的内部固定连接有滤箱，所述滤箱的内部填充有活性焦颗粒，所述滤箱的内部设置有套管，所述活性焦颗粒包裹在套管的表面，所述滤箱的底部固定连接有传动电机，所述传动电机的输出端固定连接有螺旋输送杆，所述螺旋输送杆的顶端延伸至套管的内部并与套管的内表面接触，所述滤箱的底部设置为圆锥状，所述滤箱的内表面固定连接有支架，所述支架远离滤箱的一侧与套管的外表面固定连接。本发明能够提高现有活性焦吸附塔的结构功能性，可以对活性焦表面堵塞的孔隙进行快速清理，节省需要人工排放进行加热烘干挥发处理的操作步骤，省时省力，保证吸附塔运行效率。
一种活性污水吸附及其使用方法

[发明专利]基于RBF神经网络的动态系统模型预测控制方法-CN202211651416.0在审
发明人：高会军;李湛;李苑;郑晓龙;于兴虎 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于RBF神经网络的动态系统模型预测控制方法，属于动态系统的控制技术领域。解决了现有动态系统模型预测控制方法存在控制精度差和动态响应速度慢的问题。本发明中根据动态系统的动力学参数，建立动态系统控制输入与状态变量之间的动力学方程，利用虚拟控制变量将所述动力学方程转化为基于虚拟控制变量的标称形式，再转换为状态空间形式，利用状态空间形式的动力学方程设计模型预测控制算法的代价函数，对代价函数优化求解，采用基于神经网络的扰动逼近模型，反解获取动态系统的未建模动态和外界扰动，利用所述未建模动态和外界扰动求取扰动补偿后的系统输出，进而获得动态系统的控制信号本发明适用于四旋翼飞行器动态系统控制。
基于 rbf 神经网络动态系统模型预测控制方法

[发明专利]适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法-CN202310577235.6在审
发明人：杨柳;董晨;杨司臣;李湛;佟明斯 -专利权人：哈尔滨理工大学;哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法，本发明涉及无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法。本发明的目的是为了解决现有无边双轮机器人是一种欠驱动的结构，在应对路面颠簸等外界扰动时无法保持稳定，容易倾倒；以及无边双轮机器人还存在静止起步困难的问题。适用于多地形的无边双轮机器人，所述无边双轮机器人包括中心平台、角度控制模块、无边轮、摆锤、控制电路；所述中心平台两侧各安装一个角度控制模块；所述两个角度控制模块上各安装一个无边轮；所述中心平台底部或前部安装摆锤。适用于多地形的无边双轮机器人控制方法的控制过程为：无边双轮机器人控制分为起步阶段、前进阶段和转向阶段的控制。本发明用于无边轮车辆技术领域。
适用于地形无边双轮机器人控制方法

[发明专利]冶金渣固化剂及应用-CN202310373603.5在审
发明人：张沈裔;李湛;张婷婷;陈婷;陈悦 -专利权人：上海宝田新型建材有限公司;上海宝钢新型建材科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： C02F11/148 文献下载
摘要：本发明提供了一种冶金渣固化剂及应用，该固化剂包括如下组分：高效减水剂2‑5份、激发剂1‑3份、矿渣10‑15份、脱硫石膏2‑4份、水泥5‑8份，其中，高效减水剂为氨基磺酸盐，激发剂为碳酸钠，水泥为PO2.5硅酸盐水泥，本发明的冶金渣固化剂在河湖底泥脱水中得以应用；冶金渣固化剂与底泥进行混合，然后填充入模具成型，进行模具成型并养护。该固化剂产品主要由激发剂和减水剂组成，再与其它成分复合而成，泥浆掺入固化剂后，固化剂与泥浆即产生相互作用，其中减水剂主要通过固化作用在泥饼中形成网格骨架，形成过水通道，并消耗淤泥中的有机质，降低淤泥比阻，增加淤泥的透水性，从而达到快速脱水的目的。
冶金固化剂应用

[发明专利]既有建筑低净空下旋喷静压复合桩施工方法及应用装置-CN202111077103.4有效
发明人：王曙光;段启伟;李湛;李钦锐;李鹏;潘从建;唐君;夏长华;王浩宇 -专利权人：建研地基基础工程有限责任公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E04G23/02 文献下载
摘要：本发明公开了既有建筑低净空下旋喷静压复合桩施工方法及应用装置，其中方法为步骤一、明确复合桩的深度；步骤二、设计下部复合桩；步骤三、应用装置采用旋压一体机施工；步骤四、复合桩桩段控制施工；步骤五、下部的土体进行开挖或逐步加固土体。本发明通过加固承台内筋和加固承台的设置，提供了连接和承力基础；通过复合桩设置，对既有建筑下不同地质地基基础加固进行桩基设计，且可进一步利用复合桩；通过旋压一体机的应用，可狭小的空间内施工，且在不移位下对旋喷桩和芯桩施工。
既有建筑净空下旋喷静压复合施工方法应用装置

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