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[发明专利]基于特征频率观测器的永磁电机谐波扰动力矩抑制系统-CN202110036072.1有效
发明人：王英广;张激扬;田利梅;鲁明;张强;胡跃伟;赵维珩;宿诺 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：基于特征频率观测器的永磁电机谐波扰动力矩抑制系统，伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。谐波扰动力矩评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的扰动力矩谐波次数N传送给谐波扰动力矩辨识单元、谐波扰动力矩抑制单元，作为谐波扰动力矩辨识和抑制的依据。谐波扰动力矩辨识单元使用相关积分法构造的特征频率观测器对谐波次数为N的扰动力矩进行精准辨识，得到谐波扰动力矩正弦量和谐波扰动力矩余弦量。谐波扰动力矩抑制单元根据谐波扰动力矩辨识单元得到的谐波扰动力矩正弦量和余弦量重构电机磁场不均匀性，并对电机不均匀磁场进行补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩。
基于特征频率观测器永磁电机谐波扰动力矩抑制系统

[实用新型]一种用于三维测量的高速光栅投影装置-CN202320360528.4有效
发明人： 胡跃伟;袁山山;尹旭超;白学帅;刘则 -专利权人：深度光学科技（天津）有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于三维测量的高速光栅投影装置，涉及用于三维测量的高速光栅投影技术领域，包括投影设备，所述投影设备外侧设置有控制设备，且投影设备前方设置有工作台，所述工作台下方设置有支柱，且支柱外侧设置有移动组件，所述移动组件包括转动电机、套环固定块和螺纹杆，且转动电机设置在工作台下方，所述转动电机外侧设置有外表面设置有套环固定块，且套环固定块内部设置有螺纹杆。该一种用于三维测量的高速光栅投影装置，与现有的普通用于三维测量的高速光栅投影装置相比，旋转轴带动转盘转动，这时在转盘上方的物体即可进行旋转，从而起到了能够通过物体的旋转扫描到物体的全面，能够更好的体现出三维效果作用。
一种用于三维测量高速光栅投影装置

[实用新型]一种光栅投影三维面形测量装置-CN202320360395.0有效
发明人：张志亮;袁山山;胡跃伟;陶景云;刘礼磊 -专利权人：深度光学科技（天津）有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光栅投影三维面形测量装置，涉及光栅投影三维面形测量技术领域，包括收纳箱和第一支撑杆，所述收纳箱的右侧上方设置有光栅投影三维面形测量装置主体，且光栅投影三维面形测量装置主体的外表面设置有第一固定块，所述第一固定块的内部设置有伸缩弹簧一，且伸缩弹簧一的右侧设置有第二固定块。该光栅投影三维面形测量装置，与现有的普通光栅投影三维面形测量装置相比，通过转动调节轮调节第一支撑杆和第二支撑杆的高度，同时使用水平泡调节装置的水平，增加了装置测量的准确，在滑动第一卡销按压第二固定块压缩第一固定块内部的伸缩弹簧一，从而便于对水平泡的更换与拆卸，也便于对装置调节水平，增加了装置测量的准确。
一种光栅投影三维测量装置

[实用新型]一种光投影设备的光栅片结构-CN202320355925.2有效
发明人：陶景云;袁山山;胡跃伟;张志亮;赵鹏 -专利权人：深度光学科技（天津）有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G02B5/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光投影设备的光栅片结构，涉及光学器件技术领域，包括光栅片主体，所述光栅片主体的外表面四周开设有凹槽，且凹槽呈圆环形，所述光栅片主体的外表面一侧安装有防雾薄膜，所述防雾薄膜的表面安装有防磨层，所述防雾薄膜与光栅片主体固定连接，防磨层与防雾薄膜固定连接。该光投影设备的光栅片结构，与现有的普通光投影设备的光栅片结构相比，防雾薄膜能够防止在特殊天气或使用情况下造成镜片起雾，影响镜片成像的情况，防磨层能够对镜片起到充分保护，能避免镜片刮损，同时软胶圈能够减缓振动力、冲击力等外力因素对镜片压迫，能够减缓镜片受到的外力，防止镜片碎裂，整体上能够对镜片起到充分的保护和镜片功能性上的增强。
一种投影设备光栅结构

[发明专利]一种基于自适应动态规划的CMG框架伺服系统-CN202111145471.8在审
发明人：张激扬;鲁明;梁柱林;张强;胡跃伟;田利梅;王英广 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应动态规划的CMG框架伺服系统，属于CMG框架伺服系统设计领域；步骤一、建立CMG框架伺服系统；步骤二、采用滑模控制运算计算获得框架电机控制电压信号u；并将框架电机控制电压信号u发送至累加模块；步骤三、采用前馈运算计算得到框架电机控制电压信号补偿量并将框架电机控制电压信号补偿量发送至累加模块；步骤四、累加模块对接收的u、进行累加计算，并输出对框架电机进行控制；本发明实现对框架系统多源干扰的自适应补偿，实现多源扰动下控制力矩陀螺框架伺服系统的高精度强强鲁棒控制。
一种基于自适应动态规划 cmg 框架伺服系统

[发明专利]一种CMG框架系统谐波减速器扰动抑制系统-CN202110037444.2有效
发明人： 胡跃伟;鲁明;李刚;赵维珩;田利梅;王英广;宿诺;韩强;陈辰;赵严 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种CMG框架系统谐波减速器扰动抑制系统，可以实现谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的有效抑制。本发明采用双旋变测角控制策略抑制谐波减速器安装误差扰动，采用双环非奇异滑模变结构控制策略抑制电机低频机械谐振频率，有效抑制谐波安装误差扰动和低频的机械谐振的问题，提高间接驱动结构控制性能。
一种 cmg 框架系统谐波减速器扰动抑制

[发明专利]一种磁悬浮转子质心位置在线估计系统-CN202211288234.1在审
发明人：王英广;樊亚洪;张鹏波;张激扬;武登云;张强;卿涛;冯洪伟;胡跃伟;赵维珩;宿诺;梁柱林;赵志新;顾正成;郭腾飞;贾云 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：一种磁悬浮转子质心位置在线估计系统，包括：磁悬浮转子单元、A端/B端磁轴承控制单元、激励单元、自适应估计单元。A端/B端磁轴承控制单元计算并提供转子A端/B端稳定悬浮所需控制电流，输出给磁轴承A/B，控制磁悬浮转子单元A端/B端悬浮。激励单元根据给功率放大器A/B施加频率为f、幅值为Aa/Ab的正弦激励，同时对控制器输出A/B频率为f的成分进行同频陷波，用以给磁轴承施加可知、可控的激励力。自适应估计单元根据A、B端转子位置之差计算调整激励输出B的幅值Ab的大小，使得A、B端转子位置之差为零，根据激励输出A幅值Aa和激励输出B幅值Ab即可得出转子质心位置。本发明不借助于重力，适用于各种环境下对磁悬浮转子质心进行高精度估计。
一种磁悬浮转子质心位置在线估计系统

[发明专利]一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统-CN202211288203.6在审
发明人：王英广;樊亚洪;张鹏波;张激扬;武登云;张强;卿涛;冯洪伟;胡跃伟;赵维珩;宿诺;梁柱林;赵志新;顾正成;郭腾飞;贾云 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差标定单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的旋变角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差标定单元、误差补偿单元，作为调节误差标定和误差补偿的依据。误差标定单元从速率陀螺测量角速度和旋变测量角速度之差中精准标定谐波次数为N的旋转变压器测角误差，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差标定单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
一种基于速率陀螺谐波误差标定补偿系统

[发明专利]一种基于磁轴承磁力推算的磁悬浮转子静平衡系统及方法-CN202211215772.8在审
发明人：王英广;张鹏波;樊亚洪;张激扬;武登云;张强;卿涛;冯洪伟;齐明;罗睿智;姚锐;胡跃伟;赵维珩;宿诺;梁柱林;赵志新;肖晓 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：一种基于磁轴承磁力推算的磁悬浮转子静平衡系统及方法，包括：磁悬浮转子系统单元、整圈旋转控制单元、特征电流提取单元和静平衡配重解算单元。其中，磁悬浮转子系统单元悬浮不平衡转子，整圈旋转控制单元控制不平衡转子绕其几何轴稳定旋转。特征电流提取单元从磁悬浮转子系统单元所获取的绕组电流中提取特征电流。静平衡配重解算单元根据特征电流提取单元所得特性电流解算不平衡转子静平衡所需配重质量和配重角位置。
一种基于磁轴磁力推算磁悬浮转子平衡系统方法

[发明专利]一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统-CN202211288233.7在审
发明人：王英广;张鹏波;樊亚洪;张激扬;武登云;张强;卿涛;冯洪伟;胡跃伟;赵维珩;宿诺;梁柱林;赵志新;肖晓 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统，包括：磁悬浮转子模态控制单元、平动扰动自适应抑制单元、转动扰动自适应抑制单元、周期扰动评价单元；磁悬浮转子模态控制单元用于控制磁悬浮转子稳定悬浮。周期扰动评价单元给旋转关节电机发送指令角速度，控制磁悬浮转子定转速旋转，并对磁悬浮转子A、B端位置频谱分析，作为扰动力矩抑制的参考。平动/转动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中平动/转动控制器平行位置，对平动/转动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制。消除N次谐波扰动量。本发明适用于对电机磁场周期不均匀性进行自辨识、自补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩，可大幅提高伺服系统的控制精度。
一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统

[实用新型]一种固定组件及污泥输送泵-CN202222727098.3有效
发明人：洪斌;王玉才;胡跃伟;陈兴华;张志强;李悦;王沛 -专利权人：商丘中电环保发电有限公司;平顶山市华兴浮选工程技术服务有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： F04D29/62 文献下载
摘要：本实用新型涉及污泥输送泵相关技术领域，具体为一种固定组件，固定组件包括底座、定位螺栓和加固组件，底座上开设有安装孔，安装孔的边缘开设有安装槽，底座通过定位螺栓定位在安装座上，安装座上开设有螺纹孔，且螺纹孔与安装孔相对应设置，定位螺栓的螺帽上开设有定位槽，加固组件安装在安装槽之中；通过设置由底座、定位螺栓和加固组件组合构成的固定组件，并通过在底座上开设安装孔，并在安装孔的边缘开设安装槽，并在定位螺栓的螺帽上开设定位槽，并将加固组件设置成由第一连接板、连接弹簧、第二连接板和定位块组合构成，从而通过定位块嵌入至定位槽之中，从而避免定位螺栓出现松动，从而保证固定组件的定位稳定性。
一种固定组件污泥输送

[发明专利]一种过滤装置及生活污泥改性加工设备-CN202211267225.4在审
发明人： 胡跃伟;陈兴华;洪斌;王玉才;齐先田;杨婷婷;申广耀 -专利权人：商丘中电环保发电有限公司;平顶山市华兴浮选工程技术服务有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B01D25/32 文献下载
摘要：本发明涉及污泥处理相关技术领域，具体为一种过滤装置，过滤装置包括压滤板、龙门支架、前位清理组件和后位清理组件，压滤板设置在压滤机的压滤腔之中，且压滤板在压滤腔之中均布设置有多块，龙门支架活动安装在压滤机上，且龙门支架通过驱动结构进行驱动，前位清理组件通过一级液压组件安装在龙门支架的横梁上，且前位清理组件由安装架、清理喷头和清理刷组合构成，安装架上固定连接有安装板；通过设置由压滤板、龙门支架、前位清理组件和后位清理组件组合构成的过滤装置，以通过前位清理组件和后位清理组件对压滤板的表面进行清洁，以避免人工清理压滤板效率过慢及清理效果较差的问题，从而达到提高污泥压滤浓缩效率的目的。
一种过滤装置生活污泥改性加工设备

[发明专利]一种大尺寸透明物体的面型测量方法-CN202110325048.X有效
发明人：张效栋;胡跃伟;房长帅;陶景云;刘则;张志亮 -专利权人：深度光学科技（天津）有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本系统涉及透明物体面型测量技术领域，公开了一种大尺寸透明物体的面型测量方法，包括如下步骤：搭建包括有相机、激光器及位移台的测量系统以获取被测物体的光条图像；确定每一帧光条图的ROI区域，对ROI区域进行图像裁切；读取裁切后的图像中某一反射层中每列像素的灰度值，并记录最大像素灰度值的索引位置，并按照行标排序；获取每列中灰度值最大的像素组的中心索引位置，并提取光条的中心像素坐标；利用每一组中心像素坐标计算出该点对应的实际三维坐标，得到三维坐标点集，然后利用该三维坐标点集建立被测物体面型的三维数据。本发明所提供的方法可对更多的点位进行检测，检测效率更高，同时检测时无需接触可以防止对被测物体的二次损坏。
一种尺寸透明物体测量方法

[发明专利]一种航天器机电产品的组件模态参数测量系统及方法-CN202010628832.3有效
发明人：田利梅;王英广;鲁明;胡跃伟;张激扬;李刚;卿涛;赵维珩;宿诺;薛冰;杨泽琨 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种航天器机电产品的组件模态参数测量系统及方法，组件为陀螺的高速转子、控制力矩陀螺的高速转子或飞轮的转子，模态参数包括频率、振型和阻尼，属于小质量机械零组件模态测量技术领域。采用MEMS加速度计进行小质量组件如陀螺高速转子的模态测量，降低传感器重量对被测转子质量分布的影响，提高转子模态测量精度。使用示波器代替传统加速度计的前置器和分析软件，利用简单运算实现获得模态频率、模态振型和模态阻尼，大大降低了模态测量成本。可应用于控制力矩陀螺、飞轮、二浮陀螺、三浮陀螺等产品的转子等组件模态参数的精确测量。本发明亦可应用于高速电机转子的模态测量，市场前景广阔。
一种航天器机电产品组件参数测量系统方法

[实用新型]一种用于测量且带有固定标记的翻转装置-CN202122506519.5有效
发明人：赵鹏;胡跃伟;张志亮;陶景云 -专利权人：深度光学科技（天津）有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于测量且带有固定标记的翻转装置，包括：框架、被测量物体、固定装置和测头；框架和固定装置固定连接，被测量物体设在框架内；框架的顶部上固设有上标记点，框架的底部固设有下标记点；固定装置用于将被测量物体固定在框架的内部；测头用于测量被测量物体的外观轮廓。如此，将被测量物体置入框架的内部，对被测量物体进行两次测量，即正面测量和反面测量，即可实现测量出被测量物体的外观轮廓，并且，在测量完被测量物体正面和反面的外部轮廓时，无需重复定位，因此，简化了测量过程，此外，也无需采用手工方式在每个被测量物体上粘贴标记点，不仅提高了测量效率，还节约了大量的时间。
一种用于测量带有固定标记翻转装置

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