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[发明专利]一种车载组合导航系统的定位方法和车载组合导航装置-CN202210108243.1在审
发明人：李瑞鹏;高楠;张红阳 -专利权人：和芯星通科技（北京）有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车载组合导航系统的定位方法和车载组合导航装置。所述方法包括：如果卫星导航系统处于拒止环境，在检测到卫星导航系统的卫星信号恢复后，控制所述车载组合导航系统采用松组合方式进行定位操作；在检测到惯性导航系统完成定位误差的修正后，控制所述车载组合导航系统采用紧组合方式进行定位操作
一种车载组合导航系统定位方法导航装置

[发明专利]组合导航定位系统的测试方法、装置和电子设备-CN202210354891.5在审
发明人：赵家文;何天翼 -专利权人：北京远特科技股份有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种组合导航定位系统的测试方法、装置和电子设备，涉及导航定位的技术领域，包括首先基于预先配置的测试计划，对组合导航定位系统进行测试，生成导航定位数据；其中，导航定位数据包括：GPS定位数据和导航数据；然后计算导航定位数据的误差，并基于误差的计算结果进行精度统计，生成导航定位数据的测试结果，解决了对组合导航定位系统的评价难度大的技术问题，达到了精准测评组合导航定位系统的技术效果。
组合导航定位系统测试方法装置电子设备

[实用新型]一种SINS、BDS、GPS组合导航系统-CN202023081733.2有效
发明人：王璐;赵鑫 -专利权人：内蒙古大学
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种SINS、BDS、GPS组合导航系统，包括组合滤波器、连接组合滤波器的定位解算器以及分别连接定位解算器的SINS捷联惯导系统、BDS北斗卫星导航系统和GPS卫星导航系统，组合滤波器连接SINS捷联惯导系统，组合滤波器将SINS捷联惯导系统、BDS/GPS卫星导航系统的点的定位导航数据融合，输出最优的定位导航估计结果并反馈给SINS捷联惯导系统修正定位导航参数，克服了卫星导航系统无法输出运载体的角度自由度信息的缺陷，并克服了SINS捷联惯导系统难以独立胜任长时间、高精度的导航任务的技术问题，通过互补卫星导航系统和SINS捷联惯导系统的优势，提高了组合导航系统的定位精度。
一种 sins bds gps 组合导航系统

[发明专利]一种高精度车载导航定位系统及方法-CN201510614506.6在审
发明人：杭大明;裴世兵;骆建兵 -专利权人：深圳市华颖泰科电子技术有限公司;千寻位置网络有限公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开一种高精度车载导航定位系统及方法，其中系统包括双馈点卫星导航天线、卫星导航差分定位模块和惯性导航模块，还包括：融合卫星导航差分定位模块和惯性导航模块的组合导航模块、可将所述组合导航模块与其他终端或设备连接的无线通信模块本发明采用双馈点卫星导航天线、卫星导航差分定位、卫星导航和惯性导航结合的组合导航系统，保证定位结果质量，通过无线通信连接其他终端或设备，其他终端或设备通过无线通信接收到组合导航系统的数据后可结合地图进行高精度导航、定位。
一种高精度车载导航定位系统方法

[实用新型]一种高精度车载导航定位系统-CN201520744978.9有效
发明人：杭大明;裴世兵;骆建兵 -专利权人：深圳市华颖泰科电子技术有限公司;千寻位置网络有限公司
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本实用新型公开一种高精度车载导航定位系统，其中系统包括双馈点卫星导航天线、卫星导航差分定位模块、惯性导航模块，还包括：融合卫星导航差分定位模块和惯性导航模块的组合导航模块、可将所述组合导航模块与其他终端或设备连接的无线通信模块本实用新型采用双馈点卫星导航天线、卫星导航差分定位、卫星导航和惯性导航结合的组合导航系统，保证定位结果质量，通过无线通信连接其他终端或设备，其他终端或设备通过无线通信接收到组合导航系统的数据后可结合地图进行高精度导航、定位。
一种高精度车载导航定位系统

[发明专利]一种组合导航系统的数据同步方法和装置-CN202111067742.2有效
发明人：赵德力;储志伟;陶永康;张明明;朱耀钟 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种组合导航系统的数据同步方法和装置，所述方法包括：获取秒脉冲信号，根据秒脉冲信号修正所述组合导航系统的系统时间，对系统中的卫星接收机和惯性传感器的时间基准进行同步；监测卫星接收机的定位信息，根据定位信息预测卫星接收机的定位观测值；根据定位观测值对组合导航系统进行融合解算，得到同步融合后的组合导航定位数据，以对组合导航系统实现数据同步。在基于秒脉冲进行定位时间基准同步的前提下，通过监测得到的定位信息对卫星接收机的定位观测值进行预测，在组合系统的时间同步的情况下同时解决时间同步后组合导航解算的实时性问题，保证整个组合导航系统数据同步的实时性，能够在高动态运动场景下避免产生较大的导航误差。
一种组合导航系统数据同步方法装置

[发明专利]LBL/MINS组合导航系统及其导航信息融合方法-CN201510518511.7有效
发明人：王熙赢;罗宇;施剑 -专利权人：江苏中海达海洋信息技术有限公司
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种LBL/MINS组合导航系统及其导航信息融合方法，组合导航系统包括长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS，两系统之间通过扩展卡尔曼滤波器将系统的定位信息进行数据融合，输出最优的导航定位结果；同时，扩展卡尔曼滤波器将其输出的定位误差信息分别反馈给所述两系统的定位误差模型，用于修正两系统的定位误差模型，得到比任何单一导航方法精度更高的定位信息；基于浮标式长基线水下水声定位系统LBL，采用最小二乘支持向量机对微惯性导航系统MINS的定位误差模型进行修正，在无水声信号遮挡的区域，依靠之前修正的MINS定位误差模型对MINS系统的导航信息进行误差补偿，克服传统MINS系统定位精度随时间发生漂移的缺点，保证了组合导航系统的导航定位精度
lbl mins 组合导航系统及其导航信息融合方法

[发明专利]一种低成本水下潜器地形辅助惯性组合导航定位方法-CN201510758207.X在审
发明人：程向红;周玲;朱倚娴;戴晨曦 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种低成本水下潜器地形辅助惯性组合导航定位方法，包括五个步骤：步骤一，初始化组合导航定位系统；步骤二，建立以潜器位置误差为状态量的线性离散状态方程；步骤三，采用高斯过程回归建立以水深值为观测量的非线性离散量测方程；步骤四，构建非线性组合导航系统的粒子滤波算法；步骤五，计算位置误差并修正捷联惯性导航系统位置，完成组合导航位置参数更新，实现水下潜器组合导航的准确定位。本发明具有算法简单、建模准确、定位精度高等优点，为装备低分辨率海图和单波束测深仪的低成本水下潜器提供一种以捷联惯性导航系统为主，地形导航为辅的组合导航定位新方案。
一种低成本水下地形辅助惯性组合导航定位方法

[发明专利]一种基于多普勒信息的低轨卫星/惯性组合导航定位方法-CN202010643828.4有效
发明人：王腾;洪诗聘;胡文涛;王勋;刘璞 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多普勒信息的低轨卫星/惯性组合导航定位方法，能够在轨道信息、钟差信息等先验信息不完备的条件下将低轨通信卫星与惯性导航系统进行组合导航定位的方法。通过使用该方法，组合导航系统在卫星导航信号可用时对低轨卫星的位置、钟差、钟漂等参数进行精确预测，当卫星导航信号受到干扰后不可用时，则利用低轨卫星的多普勒信息来进行定位解算，保证组合导航系统的定位误差不因惯性系统的误差积累而发散，从而保持定位精度。
一种基于多普勒信息卫星惯性组合导航定位方法

[发明专利]一种WindowsCE系统下实现北斗/GPS组合导航的方法-CN201410754914.7在审
发明人：袁厚亮;李圣涛;吴登勇 -专利权人：山东超越数控电子有限公司
申请日： 2014-12-11 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种WindowsCE系统下实现北斗/GPS组合导航的方法，基于一个通用的嵌入式北斗卫星导航定位系统平台，包括处理器模块、输入输出模块、导航定位通信模块和显示模块，其中处理器模块为该系统的硬件核心模块，导航定位通信模块是由GPS导航模块和COMPASS模块组成的组合导航模块，安装到移动终端上，移动终端发出定位请求信息后，由GPS导航模块和COMPASS模块分别进行定位数据信息的分析、解算与综合，并输出各自子系统解算后的导航参数；最终由组合导航滤波器输出导航参数的最优估计值。采用本发明的技术，可以进一步提高移动终端领域卫星导航系统的导航定位精度、可靠性及冗余度，使导航定位效果优于普通的单一导航系统工作效果。
一种 windowsce 系统实现北斗 gps 组合导航方法

[发明专利]组合导航方法、系统及组合导航设备-CN201710785237.9有效
发明人：林凡;成杰;张秋镇;荆永震;杨峰;李盛阳;彭杰;秦林勇;陈小浩 -专利权人：广州杰赛科技股份有限公司
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种组合导航方法、系统及组合导航设备，其中方法包括如下步骤：在惯性导航系统定位过程中，获取载体的运动状态信号；根据所述运动状态信号判断所述载体运动的方向偏转角度是否偏离预设的所述方向偏离角度阈值范围；若是，开启全球定位系统定位，对当前位置进行校准，并在校准后关闭该全球定位系统。通过上述技术方案，能够使得上述组合导航在需要开启全球定位系统的时候开启全球定位系统进行定位，不需要开启全球定位系统的时候及时关闭全球定位系统使用惯性导航系统进行定位，根据实际需要开启或关闭全球定位系统，保证对载体运动定位准确性的同时降低组合导航定位系统耗电量，从而达到提高载体设备的续航能力的效果。
全球定位系统惯性导航系统运动状态信号组合导航组合导航定位系统组合导航设备定位准确性定位过程方向偏离方向偏转续航能力载体设备载体运动耗电量校准预设偏离保证

[发明专利]基于数字广播电视信号的无线电组合定位方法-CN200510095536.7无效
发明人：吴乐南;何峰 -专利权人：东南大学
申请日： 2005-11-23 - 公布日： 2006-05-24 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：基于数字广播电视信号的无线电组合定位导航方法是一种将DTV的地面和卫星广播信号相融合以提高定位性能的空间－地面组合定位导航方法。通过接收多个空间坐标已知的民用数字电视地面发射台和/或数字电视广播卫星与导航卫星的信号，确定接收者空间位置；该方法是建立在无线电信号广播发射系统上，同时接收多种无线广播系统和观测多个发射源，以形成多种无线定位系统组合的系统结构和定位导航模式，得出组合定位系统导航解；本发明提出同时观测地面和空间两种无线定位系统，来构成一种全新工作模式的组合导航系统。
基于数字广播电视信号无线电组合定位方法

[发明专利]一种组合导航系统及其定位方法-CN201711474497.0有效
发明人：王永泉;王立端 -专利权人：上海司南卫星导航技术股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种组合导航系统及其定位方法，属于卫星导航技术领域。本发明的组合导航系统包括GNSS解算模块、组合导航滤波器和使用传感器的辅助导航模块，其中，辅助导航模块输出相应的定位和/或定向观测量至组合导航滤波器；GNSS解算模块能够输出浮点解或单点解；组合导航系统还包括对应GNSS解算模块而设置的平滑滤波器，平滑滤波器被配置为对浮点解或单点解进行平滑滤波处理以分别地得到平滑浮点解或平滑单点解；组合导航滤波器被配置为将接收到的平滑浮点解或平滑单点解和相应接收到的定位和/或定向观测量进行组合滤波处理以获得相应的定位和本发明的组合导航系统定位精度高、实现成本低。
一种组合导航系统及其定位方法

[发明专利]基于激光雷达及卫星的嵌入式组合导航系统-CN202110950542.5在审
发明人：任刚长;艾长胜;鞠红 -专利权人：蓝蚁（济南）机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于激光雷达及卫星的嵌入式组合导航系统，包括激光雷达导航系统、卫星导航系统、嵌入式组合定位控制器、嵌入式导航控制器以及机器人或者车辆本体。过程为，步骤1：嵌入式组合定位控制器分别接收雷达导航系统和卫星导航系统输出定位导航信息进行坐标系变换和坐标系融合；步骤2：嵌入式组合定位控制器根据两定位导航系统对环境检测的状态，对定位数据使用权值滤波的方法进行融合，输出稳定的定位信息；步骤3：嵌入式导航控制器收到定位信息和路径信息后，使用路径追踪算法解算，得到移动机器人或者车辆的转角信息和速度信息。本发明相对于现有的单一传感器定位导航方法，实时性好、适应性好，可在复杂环境中进行定位导航。
基于激光雷达卫星嵌入式组合导航系统

[发明专利]一种车载多模式组合导航系统及方法-CN201710486653.9在审
发明人：高文劭;韩晓英;刘宇航 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载多模式组合导航系统及方法，包括惯性测量组合、导航卫星接收装置、高程计和里程计。所述车载多模式组合导航系统依据导航卫星接收装置、里程计、高程计的状态信息，具有惯性/卫星/高程计组合导航、惯性/里程计/高程计组合导航、惯性导航和卫星导航四种导航模式。本发明应用于车载定位定向系统，可保障系统充分利用设备资源，输出最有效的定位和定向数据，多种导航模式自主切换，在个别设备故障或不可用情况下，可持续保证定位定向数据精度，具有良好的实用性和广泛的应用前景。
一种车载模式组合导航系统方法

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