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[发明专利]一种基于惯性导航的无人车变道控制方法-CN201710626457.7有效
发明人：韩毅;何爱生;宋定波;山岩;谢宁猛 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性导航的无人车变道控制方法，首先利用车辆前端车流量信息判断最优车道，然后根据GPS定位系统接收卫星信号数量的多少，结合惯性导航完成无人车变道行驶，对于GPS信号较弱或者消失后，通过结合惯性导航，通过惯性导航的方式使得无人车能够在GPS信号较弱或没有GPS信号的情况下，快速、安全地通过交叉路口，避免了因为GPS信号强度的变化而影响车辆的正常行驶变道，保证了无人车行驶的安全性，惯性导航系统提供的连续位置和速度信息可以保持很高的精确度，利用GPS卫星定位和惯性导航构建一个组合型差分定位导航系统，为无人车辆提供连续的高精度定位导航服务。
一种基于惯性导航无人车变道控制方法

[发明专利]基于可见光通信的定位-CN201780035464.8在审
发明人： F-X·马尔梅 -专利权人：法国国家太空研究中心
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：一种使用可见光通信(VLC)的导航系统、相关联的发射机和接收机，所述导航系统包括多个VLC发射机(201至207)和一个或多个GNSS接收机(430)，每个VLC发射机被配置为发送包括具有时间信息的导航消息的定位信号，其中所述时间信息是从所述GNSS参考时间导出的所述导航消息的特定部分的传输时间。根据本发明的接收机(221)被配置为根据VLC伪距、GNSS伪距或其组合计算位置。相关联的方法用于在根据本发明的导航系统中发送定位信号，以及用于根据由所述导航系统发送的多个定位信号确定位置。
导航系统发射机定位信号可见光通信接收机导航消息时间信息发送伪距关联计算位置导出配置传输参考

[发明专利]基于PSO算法的RBF神经网络辅助GPS/SINS组合导航方法-CN202310843428.1在审
发明人：张洋洋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于神经网络辅助组合导航领域，提出了一种基于粒子群(ParticleSwarm Optimization,(PSO))算法的RBF神经网络辅助全球定位导航((GlobalPositioning System),GPS)/捷联惯性导航((StrapdownInertialNavigation),SINS)的组合导航系统及方法。系统通过惯性测量单元((InertialMeasurementUnit),IMU)获取基于SINS的载体的位置，速度，姿态信息；通过GPS接收机获取载体基于GPS的位置和速度信息。建立GPS/SINS组合导航系统的状态方程和量测方程。利用GPS/SINS组合导航数据训练RBF神经网络,并引入PSO算法对RBF神经网络结构参数进行优化。当GPS信号失锁时，利用训练好的模型对SINS系统输出的位置和速度信息进行在线校正。本发明具有导航精度高、学习速度快、抗干扰能力强等特点。
基于 pso 算法 rbf 神经网络辅助 gps sins 组合导航方法

[发明专利]基于非同步差分定位技术的组合导航定位方法、装置及系统-CN202310470855.X在审
发明人：边有钢;曹世鹏;王广才;秦晓辉;徐彪;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;胡满江;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非同步差分定位技术的组合导航定位方法、装置及系统，其中方法包括：采用非同步RTK技术，基于用户端当前时刻接收的观测数据与基准站历史时刻接收的观测数据进行双差处理，得到双差观测值；根据接收的INS数据计算得到用户端INS导航定位结果及基于非同步的预测双差距离；根据双差观测值和预测双差距离计算得到新息，并进行卡尔曼滤波估计，对用户端INS导航定位结果进行补偿得到用户端非同步RTK与INS组合导航定位结果采用非同步差分定位技术避免了数据链传输时延带来的同步差分不准确问题；反复利用历史时刻数据可实现频率更高的差分结果输出。能持续稳定输出精度更高、频率更高的组合导航定位结果。
基于同步定位技术组合导航方法装置系统

[发明专利]一种应用于无人驾驶飞机的组合导航系统-CN200910089317.6无效
发明人：范耀祖;徐超;沈晓蓉;张海 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-07-15 - 公布日： 2009-12-09 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于无人驾驶飞机的组合导航系统，所采用的传感器包括：惯性传感器、无线电高度计、通讯模块、摄像机等，其中，惯性传感器采集载体的运动加速度和角速度提供给惯性导航系统和未知环境下视觉导航系统构建系统方程，进而为景象匹配导航提供当前位置信息和匹配触发信号。该方法采用了惯性、蜂窝网无线定位、未知环境下视觉导航和景象匹配导航四种方式的组合，这四个部分为组合导航系统的子系统组成部分，各自独立进行飞行器状态估计，之后由主滤波器对各子系统输出数据进行故障诊断和融合估计
一种应用于无人驾驶飞机组合导航系统

[发明专利]一种基于里程计刻度系数修正的车载DR导航方法-CN202010564540.8有效
发明人：阮双双;郭晟;邵慧超;姚功民 -专利权人：立得空间信息技术股份有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于惯性与导航技术领域，公开了一种基于里程计刻度系数修正的车载DR导航方法，包括将车载惯性组合导航系统安装在车载平台上，采集惯性测量单元的数据信息、GNSS的数据信息、里程计的数据信息，并对三种数据信息进行时间同步；建立拐弯点里程计刻度系数补偿模型，获得拐弯点里程计刻度系数补偿值；根据拐弯点里程计刻度系数补偿值，获得补偿后的里程计的位置增量；结合补偿后的里程计的位置增量和惯性测量单元的数据信息，对DR导航定位结果进行修正得到最终定位信息本发明解决了现有技术中车载惯性组合导航系统在拐弯时定位误差较大的问题，能够有效提高在GNSS信号不可用且拐弯环境下系统的定位定姿精度。
一种基于里程计刻度系数修正车载 dr 导航方法

[发明专利]一种组合卫星导航系统的快速选星方法-CN200710177375.5无效
发明人：李锐;金玲;黄智刚;张军;赵昀;马颖莉 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-11-15 - 公布日： 2008-03-26 - 主分类号： G01S1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种组合卫星导航系统的快速选星方法。通过确定系统中所需选取定位卫星的数目；计算可见星的仰角和方位角，对可见星的仰角进行区域划分，选出中仰角可见星；再对中仰角可见星的方位角进行排序、做差，再结合仰角信息排除在整体中分布较差的卫星，实现间接选星此方法有效地解决了传统选星方法计算量太大的问题，简单、快速实现定位卫星的选取，以牺牲较少的定位精度来有效地减少导航运算量，降低导航计算机的负担，同时保证了组合导航精度高的优点。
一种组合卫星导航系统快速方法

[实用新型]单兵雷达定位定向系统-CN201920354527.2有效
发明人：罗治 -专利权人：北京卫信杰科技发展有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单兵雷达定位定向系统，主要包括安装在雷达顶部的两个GNSS微小测量型天线和安装在单兵雷达内部的WXJ‑01A MEMS惯导系统；本实用新型的优点在于：采用GNSS卫星定位定向加MEMSINS组合导航，GNSS/INS组合后优势互补，GNSS测量抑制了惯性导航的漂移，而INS对GNSS导航结果进行了平滑并弥补了其信号中断，定位精度可达1.5m，定向精度可达0.2°，有效地解决了雷达开机后电磁环境恶劣对系统工作干扰的影响
单兵雷达定位定向系统

[发明专利]基于INS与GPS紧组合的无人机组合导航方法-CN202210483843.6在审
发明人：韩世东;钟雪燕 -专利权人：南京铁道职业技术学院
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于INS与GPS紧组合的无人机组合导航方法，包括筛选状态量并构建机载惯性导航系统误差模型、GPS接收机时钟误差模型和系统状态模型；构建系统的伪距差量测模型和伪距率量测模型；通过卡尔曼滤波器对机载惯性导航系统误差以及GPS接收机时钟误差信息进行最优估计，并通过负反馈的方式对系统进行校正与状态更新。在GPS卫星数量少于4颗时，本发明所提出的基于INS与GPS紧组合的无人机组合导航方法相较于INS与GPS松组合能够较好的提高无人机的定位精度，有一定的工程实际意义。
基于 ins gps 组合无人机导航方法

[实用新型]一种组合导航系统和车辆-CN202320460024.X有效
发明人：陈锐鸿 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种组合导航系统和车辆，涉及导航系统技术领域。本组合导航系统集成为一体，组合导航系统包括天线模块、天线处理模块、SIM模块、加速度角速度传感器模块、电源模块和处理器模块。本组合导航系统不需要外部的T‑box，天线模块、天线处理模块、SIM模块代替外部的T‑box实现RTK服务，从而处理器模块能输出高精度的定位信息。
一种组合导航系统车辆

[发明专利]基于维数约简的GNSS/SINS深组合导航系统-CN201710409932.5有效
发明人：袁欢欢;王永利;曹娜;冯霞;赵宁;赵亮;孙华成;张万麒;赵成圆;杜仲舒 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于维数约简的GNSS/SINS深组合导航系统，包括GNSS信息采集输入端1、N个通道2、N个维数约简模块3、组合导航滤波器4和SINS惯性导航系统5；N个通道2对应N个维数约简模块3，本发明利用维数约简、高动态场景降噪、信息融合预测、滤波更新周期选取等关键导航技术，引入机器学习方法对系统信号处理算法进行优化与扩展，提升深组合导航技术在新型应用场景下的现代化定位、导航及授时的服务水平。
基于维数约简 gnss sins 组合导航系统

[发明专利]一种GNSS与惯导组合导航位置输出的滤波校正方法-CN202010584388.X有效
发明人：马俊;曹成度;刘善勇;滕焕乐;闵阳;胡晓斌 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于卫星导航定位技术领域，具体提供了一种GNSS与惯导组合导航位置输出的滤波校正方法，先建立GNSS/INS组合导航系统的误差状态方程；然后建立GNSS/INS组合导航系统的量测方程，系统采用松组合的方式，利用GNSS与INS提供的位置之差作为卡尔曼滤波的量测信息；最后采用卡尔曼滤波方法对系统状态进行估计，并根据滤波估计结果，对INS输出的位置进行校正，得到最终的卡尔曼滤波结果。采用了反馈校正，避免了输出校正方式下的滤波器状态值会越来越大的情况，提高了滤波效果；交替采用反馈校正以及输出校正对系统的位置进行校正，不但高了组合导航系统的可靠性，而且也提高了卡尔曼滤波估计的精度。
一种 gnss 组合导航位置输出滤波校正方法

[发明专利]一种容错式水下惯性组合导航方法-CN202111366855.2有效
发明人：肖志伟;鲁敏;梁尔冰;尤蓉蓉;杨睿 -专利权人：湖南国天电子科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种容错式水下惯性组合导航装置及方法，包括：S1：利用水面高精度定位设备对水下航行体的初始位置进行校准，得到水下航行体的初始精确位置；S2：水下惯性组合导航装置向水下发送水声信号，确定水声通信定位位置，并将水声信号反馈给捷联惯导；S3：捷联惯导根据接收到的水声信号更新水下航行体的姿态以及位置信息；S4：利用决策容错判断机制校准捷联惯导的测量值，得到稳定的水声通信定位观测信息，并输出精准定位数据。对组合定位系统中的惯导进行融合校正，结合惯导的解算结果建立基于位置误差和速度误差状态变量的组合定位系统的状态空间方程，再依据卡尔曼滤波方程，进而实现水声通信定位与惯导组合导航下的精准定位数据输出。
一种容错水下惯性组合导航方法

[发明专利]一种基于低频里程计和惯性系统的组合定位方法-CN202310063496.6在审
发明人：张君;王晓亮;孙晨;刘赢;杨玉帅 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于低频里程计与惯性系统的组合定位方法，包括以下步骤：步骤1、采用里程计与惯性导航设备进行组合导航，并在里程计信号频率降低时，对里程计低频下进行位置更新，由惯性导航完成更新解算；步骤2、当接收到里程计信号时，利用里程计信号对导航位置进行修正。本发明实现了低频里程计信号下的高精度定位方案，该方法通用性强，可以简单方便实现，在里程计低频信号下仍能保证高精度的车辆导航定位能力。
一种基于低频里程计惯性系统组合定位方法

[发明专利]组合导航系统优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010936370.1有效
发明人：赵方;张濮铄;罗海勇;高喜乐;余京泽;包林封;邵文华 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种组合导航系统优化方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：给组合导航系统的系统参数设置多组初始值；每设置一组初始值，计算对应的导航误差值；根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第一次优化，得到系统参数的第一优化值，并计算对应的导航误差值；若第一优化值对应的导航误差值小于预设值，则确定系统参数为第一优化值；若第一优化值对应的导航误差值大于预设值，则根据多组初始值及对应的导航误差值，对系统参数进行第二次优化，得到系统参数的第二优化值，并确定系统参数为第二优化值本发明实施例能够实现准确对系统参数的优化和校准，提高组合导航系统的定位准确性。
组合导航系统优化方法装置电子设备存储介质