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[发明专利]数据处理方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质-CN202310838070.3在审
发明人：谭浩;陶永康;孙宾姿;张明明;方玮 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据处理方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质，其方法包括：获取导航系中的待处理VIO数据；若待处理VIO数据满足预设条件，则获取INS中心位置的GNSS导航系数据，并获取INS中心位置的VIO导航系数据；基于GNSS导航系数据、VIO导航系数据以及INS捷联解算导航数据，进行卡尔曼滤波更新，以获得目标卡尔曼滤波参数；基于目标卡尔曼滤波参数以及INS捷联解算导航数据，确定当前时刻的融合位姿信息。本申请通过结合GNSS和VIO对INS的导航信息进行修正，得到精确的融合位姿信息，提高了飞行器导航过程中导航信息的精度。
数据处理方法装置飞行器计算机可读存储介质

[发明专利]传感器时间同步处理方法、装置和系统-CN202111175336.8有效
发明人：赵德力;麦伟伦;陶永康;彭登;傅志刚 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种传感器时间同步处理方法、装置和系统。该传感器时间同步处理方法包括：获取卫星导航系统授时模块发送的时间信息数据；对所述时间信息数据进行解析得到解析时间；根据所述解析时间，分别校准不同传感器的时间以达到时间同步。本申请提供的方案，能够实现不同传感器的时间同步，也能降低成本和提高时间同步的精度。
传感器时间同步处理方法装置系统

[发明专利]飞行器的飞行试验装置-CN202310880304.0在审
发明人：陈涛;陶永康;陈庆领;任晓慧;李波 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本申请是关于一种飞行器的飞行试验装置。该装置包括支撑架，支撑架的顶部设有转动支撑部；平衡臂，包括第一端、第二端以及设于第一端和第二端之间的转动连接部，转动连接部可转动地安装于转动支撑部，平衡臂沿长度方向的两端可绕支撑架沿第一方向和第二方向运动，第一端与转动支撑部之间具有第一中心距，第二端与转动支撑部之间具有第二中心距；测试架，可活动地安装于平衡臂的第一端；承载机构，安装于测试架的顶部，承载机构用于承载待测试的飞行器，承载机构能随测试机以至少一个自由度活动；力矩调节装置，安装于平衡臂的第二端，包括至少一个力矩调节组件。本申请提供的方案，能够对飞行器在不同飞行模式下各项飞行参数进行测试。
飞行器飞行试验装置

[发明专利]飞行轨迹跟踪方法及装置-CN202310765534.2在审
发明人：张均;陶永康;王建明;刘书林;黄文;王磊;杨永杰;谷靖 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明属于飞行控制技术领域，公开了一种飞行轨迹跟踪方法及装置。该方法包括：获取预设速度信息，根据预设速度信息，确定初始飞行速度数据；基于离散最速跟踪函数，对初始飞行速度数据进行平滑处理，得到期望飞行速度数据；根据期望飞行速度数据，确定期望位置误差；根据期望位置误差，在规划轨迹点上进行选点，确定期望轨迹点的坐标数据；基于三阶系统平滑策略对所述期望轨迹点的坐标数据进行平滑处理，得到目标坐标数据；将目标坐标数据发送至飞行控制器，以使飞行控制器根据目标坐标数据控制飞行器进行轨迹跟踪。通过上述方式，在缺少速度规划场景下，飞行器也能以平稳的姿态按照指定飞行速度飞行。
飞行轨迹跟踪方法装置

[发明专利]视觉惯性里程计参数值更新方法、装置、设备及存储介质-CN202310710269.8在审
发明人：董博;陶永康;彭登;傅志刚 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请是关于一种视觉惯性里程计参数值更新方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取视觉惯导里程计观测目标图像得到的特征点，通过预设方式确定所述特征点的预设参数初值；根据所述特征点的预设参数初值进行概率分布建模，得到预设参数测量值；对同一特征点的至少两个预设参数测量值进行融合处理，得到融合后的所述特征点的预设参数目标值；将所述预设参数初值更新为所述预设参数目标值。本申请提供的方案，能够得到更准确的参数值，使得VIO可以根据参数值输出更准确的位姿结果。
视觉惯性里程计参数更新方法装置设备存储介质

[发明专利]IMU阵列数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310641438.7在审
发明人：杨明生;陶永康;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种IMU阵列数据处理方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：依次获取传输的属同一数据帧的IMU阵列的各IMU单元数据，其中IMU阵列至少包括一个IMU单元，对依次获取的每一IMU单元数据，采用预设序贯算法进行数据融合处理。本申请提供的技术方案，能够降低平台算力要求和提高数据融合精度。
imu 阵列数据处理方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]导航地图构建方法、装置、飞行设备及存储介质-CN202310041786.0在审
发明人：谭浩;陶永康;孙宾姿 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请公开了一种导航地图构建方法、装置、飞行设备及存储介质，其中，导航地图构建方法应用于飞行设备，该导航地图构建方法包括：获取单线激光雷达检测的当前帧点云数据；基于惯性传感器检测的惯性检测数据和定位模块检测的定位数据，将当前帧点云数据映射于飞行设备所在水平面，确定映射点云数据；基于惯性检测数据对映射点云数据进行运动畸变矫正，确定目标点云数据；基于相邻帧的目标点云数据确定飞行设备的位姿，并根据位姿构建点云地图；将点云地图进行栅格化处理，确定导航地图。从而利用单线激光雷达感知的点云数据，结合定位模块和惯性传感器检测的数据，得到飞行设备更准确的位姿信息，从而实现在存在障碍物的环境中精准构建导航地图。
导航地图构建方法装置飞行设备存储介质

[发明专利]振动监测电路及飞行设备-CN202110955046.9有效
发明人：赵德力;郭雅萱;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种振动监测电路及飞行设备，该振动监测电路设置在飞行设备中，振动监测电路包括惯性传感器、信号处理模块以及信号收发模块；惯性传感器，用于采集飞行设备的加速度信号和角速度信号，并将加速度信号和角速度信号传输至信号处理模块；信号处理模块，用于根据加速度信号和角速度信号确定飞行设备的位姿信号，并将位姿信号传输至信号收发模块；信号收发模块，用于对位姿信号进行差分处理得到位姿差分信号，并将位姿差分信号传输至机载数传设备，以使机载数传设备将位姿差分信号传输至地面接收站，并使地面接收站依据位姿差分信号对飞行设备的振动情况进行监测。采用上述电路能够简化飞行设备振动情况的监测过程。
振动监测电路飞行设备

[发明专利]一种多MCU单元的通信控制系统及通信控制方法-CN202111122472.0有效
发明人：赵德力;罗开荣;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H04L12/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多MCU单元的通信控制系统及通信控制方法，该系统包括：两个或两个以上的MCU单元、以太网控制单元和对外硬件通信接口单元，以太网控制单元与各个MCU单元通信连接，对外硬件通信接口单元分别与以太网控制单元、外部设备通信连接，其中，以太网控制单元用于实现MCU单元与外部设备之间的数据转发；通过把多个MCU单元连接到一个以太网控制单元上，实现多个MCU单元共享一个网口资源，降低硬件接口的设计复杂程度，降低硬件成本。
一种 mcu 单元通信控制系统控制方法

[发明专利]地空通行设备及其自检方法、系统、及计算设备-CN202210025072.6有效
发明人：赵德力;王建明;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本申请是关于地空通行设备及其自检方法、系统、及计算设备。该自检方法包括：在地空通行设备上电后，启动预设的陆行自检任务集合；在确定符合预设的飞行预检触发条件的情况下，启动预设的第一飞行自检任务集合；以及，在确定符合预设的临飞条件的情况下，启动预设的第二飞行自检任务集合；其中，第一飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性弱于第二飞行自检任务集合被执行时的用户可感知性。依据本申请实施例的方案，能够节省地空通行设备的计算资源和能源的使用。
通行设备及其自检方法系统计算

[发明专利]一种架体量测系统、图像定位方法、电子设备及存储介质-CN202010624053.6有效
发明人：彭登;刘玉平;陶永康;韩定;卢佳;梁炜岳;周森标;傅志刚;杨海溢 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种架体量测系统、图像定位方法、电子设备及存储介质，涉及定点测绘技术领域。该装置包括图像采集设备和环绕在所述图像采集设备四周的多个立柱；靶标结构件，设置在所述立柱上，所述图像采集设备水平旋转对所述立柱进行拍摄，以获取靶标结构件图像，对靶标结构件图像进行靶标区域分割和角点检测，确定中心点，以根据靶标结构件图像的中心点定位测量点，便于通过定位架体测量点对架体进行进一步地方正性和倾斜度的检测，通过二维图像的检测识别和定位，能够自动化的精确定位测量点，对测量设备没有高要求，降低成本，解决了现有方法需要人工作业，效率和精度低，成本高的问题。
一种体量系统图像定位方法电子设备存储介质

[发明专利]导航设备切换处理方法、装置、飞行汽车及存储介质-CN202310425875.5在审
发明人：林俊;陶永康;孙宾姿;谭浩;郝廉效 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本申请涉及一种导航设备切换处理方法、装置、飞行汽车及存储介质。该方法包括：在满足切换条件后，根据当前导航设备及备用导航设备的导航数据，依据预设数据平滑处理算法，确定平滑导航数据；将当前导航设备切换为备用导航设备，并输出所述平滑导航数据。本申请提供的方案，能够平滑切换导航设备，避免飞行汽车抖动。
导航设备切换处理方法装置飞行汽车存储介质

[发明专利]一种定位定向设备及AGV引导车-CN201911413894.6有效
发明人：陈雪峰;陶永康 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种定位定向设备及AGV引导车，设备包括外壳顶罩、底板外壳以及电路板；电路板设置于外壳顶罩内；电路板上设有IMU惯性单元、多个标签输入接口以及多个定位定向输出接口；多个标签输入接口设置于电路板的一侧面上；多个定位定向输出接口设置于电路板另一侧面上应；多个标签输入接口之间能够动态配置接入一个或多个标签，从而获取设备与各个基站之间的距离信息；IMU惯性单元通过多个标签输入接口接入的标签获取设备的位置数据，并通过定位定向输出接口进行数据输出；本发明提供的方案，不但结构精巧，而且外观结构较为紧凑、美观，体积较小、便于安装，而且具有多种输出形式，便于该设备来利用获取的定位定向信息来控制AGV引导车的运动。
一种定位定向设备 agv 引导

[发明专利]外参标定失效程度确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211086070.4在审
发明人：南志捷;陶永康;彭登;傅志刚;董博;赵德力 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种外参标定失效程度确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法通过第一传感器获取目标设备的目标位置；通过第二传感器获取目标设备的目标相对运动姿态；根据目标位置、目标相对运动姿态以及第一传感器和第二传感器之间的外参标定，计算当前误差统计结果；根据当前误差统计结果确定外参标定的失效程度，从而可以在线监控当前的外参标定是否有效，进而确保设备运行过程中的可靠性和安全性。
标定失效程度确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种导航设备的标定方法、装置、飞行器、存储介质-CN202211684772.2在审
发明人：方玮;陶永康;孙宾姿;张明明 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种导航设备的标定方法、装置、飞行器、存储介质，该方法应用于飞行器，飞行器中设有主导航设备和至少一个从导航设备，该方法包括：对飞行器上电后，在主导航设备和从导航设备开始工作且飞行器静止时，检测主导航设备、从导航设备的初始导航参数值，在从导航设备的初始导航参数值与主导航设备的差大于第一阈值时，控制飞行器进行匀速机动以对从导航设备的导航参数值进行标定；本发明通过将主导航设备的IMU器件测量的值作为有效真值来标定从导航设备中的IMU器件，可以减少导航设备的算法收敛时间，提高了导航设备的导航精度和稳定性。
一种导航设备标定方法装置飞行器存储介质

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