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[发明专利]基于FPGA北斗的/MIMU深组合导航系统-CN201110201275.8无效
发明人：莫宏伟;沈浩;徐立芳;雍生;孙博;白涛;韩云涛;赵祖斌 -专利权人：哈尔滨伟方智能科技开发有限责任公司
申请日： 2011-07-19 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本发明是基于FPGA的利用北斗软件接收机与MIMU深组合的组合导航系统，相比于松组合与紧组合，深组合具有更高的精度，另外能有效利用MIMU的信息辅助卫星导航接收机完成信号捕获与跟踪，可以应用于需要低成本的组合导航系统的无人机或者车载导航定位等情形本发明应用北斗卫星导航系统，采用可以灵活更新算法的软件接收机的方式，采用体积小、低成本的MEMS惯性测量单元，充分利用软件接收机的特点完成深组合导航系统，组成示意图如图一所示。
基于 fpga 北斗 mimu 组合导航系统

[发明专利]一种SINS/GPS组合导航系统自适应滤波方法-CN200910071231.0有效
发明人：郝燕玲;郭真;孙枫;高伟;奔粤阳;徐博;于强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-01-09 - 公布日： 2009-06-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供的是一种SINS/GPS自适应组合导航方法，其特征是将捷联惯导系统与GPS全球定位系统进行信息融合，并按组合频率，对由串口接收到的GPS信号进行噪声实时计算。本发明以量测残差为判断基准，通过对滑动窗大小的自动调节，有效地将新息引入到量测信号噪声的实时计算中来，可在GPS量测信号噪声增大时，减小滤波增益，降低量测信号对组合导航系统定位的作用；在量测信号噪声减小时，加大滤波增益，增大新息对组合导航的影响，自动延长的滑动窗口又保持了系统的平稳特性，有效地解决了由时变噪声导致的传统卡尔曼滤波精度下降的问题，提高了组合导航系统的定位精度。
一种 sins gps 组合导航系统自适应滤波方法

[发明专利]一种基于遥感地图辅助的无人机自主定位方法及系统-CN202110222597.4有效
发明人：毛军;屈豪;胡小平;何晓峰;潘献飞;范晨;毛登科;谢嘉;吴雪松 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于遥感地图辅助的无人机自主定位方法及系统，该方法采用惯性/视觉组合里程计对无人机位置和姿态进行连续估计，在惯性/视觉组合里程计的基础上，还加入匹配定位算法，通过将相机图中的视觉特征与遥感地图的视觉特征进行匹配定位，消除惯性/视觉组合里程计中位置和姿态的积累误差；在匹配定位算法中利用惯性/视觉组合里程计估计的特征三维坐标信息对正确的匹配点进行筛选，提升了匹配定位算法的精度；此外，采用位姿图优化目标函数，将惯性/视觉组合里程计估计的导航结果和匹配定位算法解算的导航结果进行融合，提升了导航系统的整体精度。本发明提供的方法具有导航参数连续输出、导航误差不随时间积累等优点。
一种基于遥感地图辅助无人机自主定位方法系统

[发明专利]一种简易加装的机载导航系统-CN202310352663.9在审
发明人：秦茂文;王红彬;郎仁华;王铮 -专利权人：成都紫瑞青云航空宇航技术有限公司;成都赫尔墨斯科技股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B64D43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种简易加装的机载导航系统，包括便携式平板、组合导航设备和支架，所述便携式平板用于实现交互以及导航信息的显示，所述组合导航设备接收导航数据并经处理后传输至所述便携式平板进行导航信息的显示，所述便携式平板与所述组合导航设备均采用集成接口装置的设计实现导航系统的内部交联，即所述便携式平板与所述组合导航设备均有外部接口，通过线缆将所述便携式平板外部接口与所述组合导航设备外部接口连接，实现导航系统的内部交联。解决了改装升级机载导航会增加机身电气负载，影响飞机的导航安全以及采用单卡方式发送北斗短报文以处理导航信息时，使得飞机定位监视实用性较差的不足。
一种简易机载导航系统

[发明专利]自主式水下机器人组合导航系统及方法-CN201210332022.9有效
发明人：曾庆军;王冲;王彪;章飞;刘利 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2012-09-10 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主式水下机器人组合导航系统，由捷联惯性导航系统、全球定位导航系统、多普勒测速仪、磁航向仪组成，所述捷联惯性导航系统计算出相对地球沿地理坐标系的速度信息、位置信息和姿态信息；所述全球定位导航系统获取自主式水下机器人的初始绝对位置信息和速度信息；所述多普勒测速仪计算出速度信息；所述磁航向仪计算出航向信息；所述全球定位导航系统对捷联惯性导航系统定时重调，系统对捷联惯导系统输出的速度信息、位置信息和姿态信息，多普勒测速仪所计算的速度信息，磁航向仪所计算的航向信息用自适应模糊卡尔曼滤波进行数据融合，得到精确组合导航信息。
自主水下机器人组合导航系统方法

[发明专利]一种用于GNSS+INS+odo的组合导航方法-CN201710021263.4在审
发明人：刘丽宁 -专利权人：广州市泰斗鑫信息科技有限公司
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种GNSS+INS+odo的组合导航系统，用于解决目前在车载领域的组合导航系统中，可以有效利用车载易输出的里程计信息对GNSS+INS系统进行修正，得到更好的定位效果，而当部分车载系统的里程计信息输出由于在车载主控调度中优先级较低易出现不连续时，直接采用GNSS加INS的组合导航系统，同时开启相关修正模块，以得到更好的定位输出。该组合导航系统在没有增加车载系统硬件成本的基础上，通过合理使用传感器信息，自适应调整相关算法模块，在有无里程计时都可以输出较好的定位结果，对终端用户来说，极大地提高了性价比，易于产业化发展。
一种用于 gnss ins odo 组合导航方法

[发明专利]一种识别GNSS异常信号的方法、系统、设备及存储介质-CN201910120161.7有效
发明人：张景 -专利权人：帆美航空科技（北京）有限公司
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种识别GNSS异常信号的方法、系统、设备及存储介质，涉及无人自主驾驶系统导航定位过程的故障分析和安全保证技术领域，本发明实施例由多种具备导航定位功能的传感器构成组合导航系统，由于组合导航系统采用IMU传感器、GNSS导航系统传感器、轮速传感器和地速传感器，现有的GNSS信号干扰技术很难做到同时对多种GNSS导航系统传感器实施相同欺骗数据的干扰，更无法干扰IMU传感器、轮速传感器、地速传感器等，所以通过比较多个传感器的输出特性可以判断出GNSS导航系统是否收到欺骗或干扰信号，避免了传统组合导航算法不对GNSS信号进行有效性判断的问题，可以有效辨识出相关传感器的输出是否存在异常。
一种识别 gnss 异常信号方法系统设备存储介质

[发明专利]一种GNSS/INS组合导航同步模拟系统-CN201310577102.5有效
发明人：郝庆畅;陈潇;王晔;毕亮;蔡乐;邹国际;郭大军;李醒华 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2013-11-18 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS/INS组合导航同步模拟系统，包括载体运动轨迹生成模块，GNSS仿真子系统、INS仿真子系统、射频模块和时钟分路同步模块；载体运动轨迹生成模块根据设定的载体类型、运动类型和参数生成载体运动参数，所述时钟分路同步模块包括时钟同步单元和惯性导航数据输出单元；时钟同步单元通过时钟同步总线与惯性导航数据输出单元和GNSS仿真子系统相连；INS仿真子系统包括惯性测量器件仿真模块和惯性导航定位解算模块。本发明实现GNSS信号和INS数据的同步仿真，可以满足GNSS/INS松组合导航系统、紧组合导航系统以及深组合导航系统的测试。
一种 gnss ins 组合导航同步模拟系统

[发明专利]一种水下滑翔器导航定位系统及上浮精度校正方法-CN201810647904.1有效
发明人：陈熙源;王俊玮;杨萍;方琳 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下滑翔器导航定位系统及上浮精度校正方法，该水下滑翔器导航定位系统包括微机电系统惯性测量单元，全球卫星定位系统接收模块，三轴磁力计，多普勒测速仪以及组合导航硬件处理系统。针对上浮精度校正过程中，会受到外界恶劣天气、海浪波动、船舰遮挡等因素的影响，使得多传感器数据融合算法的导航精度降低，定位发散甚至失效的问题，本发明建立的一种基于多重自适应渐消因子的H∞卡尔曼滤波算法来保证滑翔器导航定位的鲁棒性和自适应性克服了极端恶劣条件下的水下滑翔器在上浮校正时，传统组合导航算法所导致的导航定位精度降低、发散以至于滑翔器无法继续正常工作的问题。最终实现水下滑翔器的准确定位。
一种水下滑翔导航定位系统上浮精度校正方法

[实用新型]视觉导引微型室内无人机-CN202020383371.3有效
发明人：王冠林;史海庆;唐宁;李德辉;徐盼盼;王宜东 -专利权人：山东智翼航空科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种视觉导引微型室内无人机，属于无人机智能控制技术领域，含有：视觉导引系统、导航飞控系统和飞行平台，其中：通过视觉导引系统实现视觉导引、任务决策、导航修正和无线通讯；通过导航飞控系统实现组合导航、定位修正、飞行控制和自动避障；通过飞行平台实现无人机的稳定飞行。本实用新型通过视觉导引降低自主导航计算复杂度，通过定位修正提高组合导航定位精度；通过融合上述技术手段，显著降低了对计算资源的要求，并使无人机的起飞重量控制在50g以下，能够实现微型无人机在室内基于视觉导引的自主定位和任务飞行
视觉导引微型室内无人机

[实用新型]双频多模车道级高精度惯性定位系统电路-CN202222674274.1有效
发明人：龚铁兵 -专利权人：深圳市创鑫电电子科技有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S19/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双频多模车道级高精度惯性定位系统电路，属于通讯技术领域。包括有天线模块、电源管理模块、双频射频处理模块、惯性导航模块、数据应用处理模块、数据加密模块，天线模块通过双频射频处理模块与数据应用处理模块连接，电源管理模块、惯性导航模块、数据加密模块均与数据应用处理模块连接本实用新型利用双频GPS定位加惯性导航定位，进行精确定位，同时结合惯性导航系统的优点。当卫星导航系统无法工作时，利用惯性导航系统使得导航系统继续工作，组合导航和纯惯性导航的自主切换。充分利用两种定位系统的优点，满足车道级高精度定位，达到亚米级定位。
双频车道高精度惯性定位系统电路

[发明专利]应用全天域中性点辅助定向的车辆自主导航方法-CN201510093668.X在审
发明人：熊剑;王吉旭;杨祖华;郭杭;马号;林舟杰;周先赞;徐江颖;杨欢 -专利权人：南昌大学
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：应用全天域中性点辅助定向的车辆自主导航方法，包括建立车载中性点导航定向模型，建立改进的车辆动态数学模型，建立车载偏振光导航/动态数学模型/惯性导航组合导航系统，建立车载组合导航系统状态方程，建立车载组合导航系统量测方程本发明将大气偏振特性、惯性导航、车辆动力学/运动学模型有效结合，通过对信息融合方案方法的研究，提出了合理的组合方案，解决大气偏振导航在车载应用中面临的问题，构建了一种具有强自主性、隐蔽性好、抗干扰的无源导航系统，总体可实现陆地作战车辆精确可靠的自主导航定位。
应用全天域中辅助定向车辆自主导航方法

[发明专利]一种极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法-CN201910445003.9有效
发明人：赵琳;康瑛瑶;刘佳鑫;葛靖宇;李慧;程思翔;王洛斌 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，该方法以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入超短基线定位系统测量运载体位置，基于卡尔曼滤波器，基于超短基线定位系统的斜距信息及更为原始的相位差信息，设计极区格网惯导/超短基线紧组合导航方法，实时、连续提供高精度导航信息。该方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够有效抑制惯导系统导航误差，提高导航精度，更好的保证了导航系统的可靠性，为极区运载器提供高精度导航信息。
一种极区格网惯导超短基线组合导航方法

[发明专利]一种喷雾机械组合导航方法及系统-CN201310086825.5无效
发明人：魏新华;白敬 -专利权人：江苏大学
申请日： 2013-03-19 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种喷雾机械组合导航方法及系统，包括DGPS惯性组合导航装置、喷幅边界机器视觉导航装置和作物行机器视觉导航装置。DGPS惯性组合导航装置对喷杆喷雾机进行初步定位；喷幅边界机器视觉导航装置，采集泡沫轨迹图像，并传送至图像处理模块进行处理，识别泡沫轨迹，实现喷幅精确拼接。作物行机器视觉导航装置，采集作物行图像，并传送至图像处理模块处理，获得轨迹偏离信息，指示驾驶员调整喷杆喷雾机位置，实现精确导航。本发明导航方法及系统定位精度高，能有效防止重喷、漏喷等现象，且价格便宜，容易投入生产。
一种喷雾机械组合导航方法系统

[实用新型]一种喷雾机械组合导航系统-CN201320123738.8有效
发明人：魏新华;白敬 -专利权人：江苏大学
申请日： 2013-03-19 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种喷雾机械组合导航系统，包括DGPS惯性组合导航装置、喷幅边界机器视觉导航装置和作物行机器视觉导航装置。DGPS惯性组合导航装置对喷杆喷雾机进行初步定位；喷幅边界机器视觉导航装置，采集泡沫轨迹图像，并传送至图像处理模块进行处理，识别泡沫轨迹，实现喷幅精确拼接。作物行机器视觉导航装置，采集作物行图像，并传送至图像处理模块处理，获得轨迹偏离信息，指示驾驶员调整喷杆喷雾机位置，实现精确导航。本实用新型导航系统定位精度高，能有效防止重喷、漏喷等现象，且价格便宜，容易投入生产。
一种喷雾机械组合导航系统