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[发明专利]用于构建地图的方法、装置及终端设备-CN201710599794.1有效
发明人：易世春;王成;余丽;宋适宇;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：通过实时获取的点云数据帧构建点云数据帧序列；从点云数据帧中提取形态数据；建立点云数据帧序列中相邻两个点云数据帧中形态数据之间的空间位置关系；根据空间位置关系确定对应静止物体的基准空间位置关系，并通过基准空间位置关系构建地图。该实施方式实现了通过点云数据构建地图。
用于构建地图方法装置终端设备

[发明专利]手术机械臂定位系统-CN201711280857.3有效
发明人：王少白;张元智;兰天 -专利权人：上海波城医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提出一种手术机械臂定位系统，包括：手术机械臂，相对固定有A组标定体；透视设备，相对固定有B组标定体，从至少两个角度针对目标对象拍摄形成至少两个透视图像；处理装置，接收透视图像，根据外部输入指令在图像中分别选定目标投影点，根据目标投影点与光源的位置关系、及至少目标投影点的图像接收平面之间的位置关系，确定目标实际点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；空间立体定位设备，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置，根据三维相对位置关系和实际点空间位置数据控制手术机械臂移动至目标实际点的空间位置。
手术机械定位系统

[发明专利]一种激光雷达和相机传感器空间位置自动标定方法及系统-CN202010729645.4有效
发明人：张新钰;朱世凡;马浩淳;郭世纯;刘华平;李骏 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达和相机传感器空间位置自动标定方法及系统，所述方法包括：调整激光雷达相对于相机传感器的空间位置，得到多组激光雷达和相机传感器的空间位置关系；对于一个空间位置关系，从激光雷达点云数据中筛选出符合直线特征的数据；从相机传感器图像数据中筛选符合直线特征的数据；将符合直线特征的激光雷达数据投影到相机传感器的像素坐标系，计算投影后的符合直线特征的一个激光雷达点的灰度值作为得分，累加全部激光雷达点的得分作为总得分；遍历所有的空间位置关系，得到多个总得分；从多个总得分中，选择最高总得分对应的激光雷达和相机传感器的空间位置关系，作为标定后的激光雷达和相机传感器的位置关系。
一种激光雷达相机传感器空间位置自动标定方法系统

[发明专利]骨科手术单孔道定位系统-CN201711278939.4有效
发明人：王少白;张元智;兰天 -专利权人：上海波城医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A61B17/17 文献下载
摘要：本发明提出一种骨科手术单孔道定位系统，包括：手术机械臂，相对固定有A组标定体；透视设备，相对固定有B组标定体，从至少两个角度针对目标对象拍摄形成至少两个透视图像；处理装置，根据外部输入指令在各个图像中分别选定两处目标投影点，根据对应的目标投影点与光源的位置关系、及图像接收平面之间的位置关系，确定两处目标实际点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；空间立体定位设备，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置，根据三维相对位置关系和实际点空间位置数据定位孔道。
骨科手术孔道定位系统

[发明专利]口腔区域定位方法、系统、可读存储介质及电子设备-CN202310173174.7有效
发明人：陈韬;林湘闽;危振;赵迪;杨德宸;曹燕杰;王辉;邱志斌;胡凌燕 -专利权人：江西省智能产业技术创新研究院
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种口腔区域定位方法、系统、可读存储介质及电子设备，方法包括获取第一口腔图像数据集以及机械臂的第一空间位置与相机的第一空间位置，并通过第一口腔图像数据集得到第一关键点信息，获取相机在第二时刻采集到的第二口腔图像数据集，并获取在第二时刻机械臂的第二空间位置与相机的第二空间位置，通过第二口腔图像数据集得到第二关键点信息，根据机械臂的第一空间位置与第二空间位置、相机的第一空间位置与第二空间位置得到位置转换关系，基于位置转换关系、第一关键点信息、第二关键点信息以及三角化原理计算得到对应关键点的空间位置信息。本发明能精确的获取对应关键点的空间位置，结构简单成本低，有效的获取深度信息。
口腔区域定位方法系统可读存储介质电子设备

[发明专利]钻孔通道定位系统-CN201711280916.7有效
发明人：王少白;张元智;兰天 -专利权人：上海波城医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： A61B17/17 文献下载
摘要：手术机械臂，设置有至少两个套筒和A组标定体；透视设备，相对固定有B组标定体，从至少两个角度针对目标对象拍摄形成透视图像；处理装置，根据外部输入指令在图像中分别选定至少两个通道的起点和终点部位对应的目标投影点，根据目标投影点与光源的位置关系、及至少目标投影点的图像接收平面之间的位置关系，确定这些部位点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；空间立体定位设备，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置，根据三维相对位置关系和实际点空间位置数据确定至少两个通道，调整各个套筒以同步定位至相应通道处。
钻孔通道定位系统

[发明专利]虚拟现实系统中的空间定位方法、装置及系统-CN201511014777.4在审
发明人：张超 -专利权人：乐视致新电子科技（天津）有限公司
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟现实系统中的空间定位方法、装置及系统，该方法包括：控制包括多个摄像装置的摄像装置组采集标定反光点的图像，获取相邻的两个摄像装置采集的跟标定反光点的图像，建立跟标定反光点与跟摄像装置组的空间位置关系模型，当摄像装置组随用户同步运动时，再次获取相邻的两个摄像装置采集的标定反光点的图像，再次建立跟标定反光点与跟摄像装置组的空间位置关系模型，比较此两个空间位置关系模型，得出跟用户的运动前后的位置变化信息。
虚拟现实系统中的空间定位方法装置

[发明专利]一种路网中位置点查询方法及装置-CN201510124552.8在审
发明人：赵朋朋;旷晓鹏;何天旭;吴健;崔志明 -专利权人：苏州大学张家港工业技术研究院
申请日： 2015-03-20 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种路网中位置点查询方法及装置，应用于路网，所述路网中包括多个位置点，每个位置点具有其各自的空间位置信息及位置属性信息，所述方法包括：接收查询请求，所述查询请求包括查询位置点及查询关键字；基于所述查询请求，确定所述路网中的目标位置点；其中，所述目标位置点的位置属性信息与所述查询关键字之间的对应关系满足预设第一条件，且所述目标位置点的空间位置信息与所述查询位置点的位置信息之间的对应关系满足预设第二条件。
一种路网位置查询方法装置

[发明专利]三维模型的组织漂移校正方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111654380.7有效
发明人：旷雅唯;刘文博;李赞 -专利权人：华科精准（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：该方法包括：基于采集的医学影像数据建立三维模型，提取三维模型中颅骨内组织结构的多个标志点；使用追踪系统采集多个体表特征点的空间位置信息，与三维模型进行刚性配准，建立空间到模型的转换矩阵；提取三维模型中颅骨内组织结构的多个标志点，获取多个标志点的第一空间位置信息，根据转换矩阵将多个标志点第二空间位置信息与第一空间位置信息进行配对；计算各个标志点术中位置与术前位置的位移关系，得到对三维模型进行漂移校正的非刚性匹配关系；使用非刚性匹配关系对三维模型进行修正
三维模型组织漂移校正方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种应用于直写式曝光机的拼接调试方法-CN201810060266.3在审
发明人：张玉喆 -专利权人：合肥芯碁微电子装备有限公司
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于直写式曝光机的拼接调试方法，包括：设计一种合适的曝光图形；将场间位置关系理论设计值作为初始的场间位置关系值；在曝光台面上放置一块印刷电路板；将曝光图形曝光至印刷电路板上；测量每个MARK点的坐标并记录；计算符合条件的两个相邻MARK点沿X、Y两个方向的偏移分量；判断两个方向的偏移分量是否均在预设的指标范围内，若是，则将当前的场间位置关系值作为最终的场间位置关系值，若否，则将偏移分量补偿至当前的场间位置关系值中
场间偏移分量曝光图形曝光机直写印刷电路板调试拼接高精度测量系统符合条件理论设计生产效率自动测量曝光台预设应用测量验证曝光节约重复记录

[发明专利]线圈定位方法、装置、磁共振设备及存储介质-CN202111319243.8在审
发明人：程瑞豪 -专利权人：深圳市联影高端医疗装备创新研究院
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01R33/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种线圈定位方法、装置、磁共振设备及存储介质，其方法包括：预先设置磁场空间的空间位置与空间磁场强度之间的初始对应关系；获取位于所述磁场空间内的线圈中至少一个点的磁场测量强度；根据所述初始对应关系以及所述磁场测量强度，确定所述至少一个点的空间位置。本发明通过预先设置的磁场空间的空间位置和空间磁场强度的初始对应关系以及获取的位于磁场空间内的线圈中至少一个点的磁场测量强度以对线圈进行定位，在提高线圈定位精度的同时降低了对线圈进行定位的成本。
线圈定位方法装置磁共振设备存储介质

[发明专利]一种站点与降雨落区空间位置关系的判定方法、装置及系统-CN202310153808.2在审
发明人：邹文仲;张高峰;章金峰 -专利权人：南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种站点与降雨落区空间位置关系的判定方法、装置及系统，所述方法包括读取降雨文件中所有闭合曲线的信息，根据各闭合曲线的降雨量值设置其优先级；基于极坐标法计算出各闭合曲线上相邻两点的夹角；基于计算出的各闭合曲线上相邻两点的夹角及扫描角度范围，利用圆蚕食法计算闭合曲线扫过的角度，判定站点与闭合曲线的空间位置关系；根据闭合曲线的优先级及站点与闭合曲线的空间位置关系，判定站点与降雨落区关系。本发明基于极坐标法系计算曲线相邻两点角度，并提出了圆蚕食法，解决了实际环境中判定降雨落区和各类站点空间位置关系问题。
一种站点降雨空间位置关系判定方法装置系统

[发明专利]车辆避障方法、装置、设备及存储介质-CN202211084023.6在审
发明人：陈文成;吕朝顺;陈子文 -专利权人：劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆避障方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过车辆载重状态对应的预设车辆轮廓模型对目标传感器采集的点云数据进行筛选，获得目标点云数据集合；基于当前车辆运动状态对目标点云数据集合进行筛选，获得障碍点云数据集合；基于当前车辆运动状态和障碍点云数据集合确定车辆与障碍点云数据集合对应的障碍物之间的空间位置关系；根据空间位置关系和预设避障参数控制车辆的移动速度。由于本发明通过车辆轮廓模型和当前车辆运动状态筛选点云数据，获得障碍点云数据集合，再根据车辆与障碍点云数据集合对应的障碍物的空间位置关系和避障参数控制车辆的移动速度，从而实现车辆的精准避障，保障车辆的行驶安全
车辆方法装置设备存储介质

[发明专利]一种铁路货车缓冲器及从板故障检测方法、介质及系统-CN202210999696.8有效
发明人：王斐 -专利权人：哈尔滨市科佳通用机电股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：将从板与缓冲器之间位置关系，从板与从板破损间位置关系，缓冲器与缓冲器破损间位置关系作为特征引入网络，提高了故障检测准确率。本申请修改canny算子，输出轮点位置同时输出轮廓点梯度方向，改进霍夫变换检测直线方法，引入轮廓点上法线方向参数。提高了检测直线的精度和准确率。
一种铁路货车缓冲器故障检测方法介质系统

[发明专利]机器人主动安全系统-CN202011463347.1有效
发明人：陈国栋;樊钰琳;李栋;王鹏;杨波滔 -专利权人：苏州大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人作业空间设定方法，其包括：在机器人作业空间内选择一个基平面参考平面和至少一个子平面参考平面；获得基平面参考平面以及所有子平面参考平面内的编码点的空间位置信息；根据基平面参考平面内的编码点的空间位置信息，获得基平面基准平面；以及根据每一个子平面参考平面内的编码点的空间位置信息获得每一个子平面基准平面；根据基平面参考平面内的编码点位置以及该编码点在图像中的像素位置，获得图像与基平面基准平面的投影变换关系；以及根据所述图像和基平面基准平面的投影变换关系，获得图像和每一个子平面基准平面之间的投影变换关系。
机器人主动安全系统

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