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[发明专利]基于坐标数据的点云配准方法-CN202110200442.0有效
发明人：陈国栋;王鹏;樊钰琳;王振华;孙立宁;丁梓豪 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本公开提供一种基于坐标数据的点云配准方法，其包括：将待测工件安装在二维水平运动平台上，全尺寸扫描设备设置于所述待测工件的正上方；全尺寸扫描设备定位于待测工件的角部，控制二维水平运动平台的X轴运动，所述全尺寸扫描设备扫描待测工件，获得待测工件的边缘原始点云；控制二维水平运动平台的Y轴运动一预设距离，然后控制二维水平运动平台的X轴运动，直至完成整个待测工件的扫描，获取多片中部原始点云；计算该边缘原始点云的中心点坐标和中部原始点云的中心点坐标；以及以边缘原始点云为基准点云，根据边缘原始点云的中心点坐标以及中部原始点云的中心点坐标将边缘原始点云和中部原始点云进行配准，获得待测工件的完整点云信息。
基于坐标数据点云配准方法

[发明专利]机器人主动安全系统-CN202011463347.1有效
发明人：陈国栋;樊钰琳;李栋;王鹏;杨波滔 -专利权人：苏州大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人作业空间设定方法，其包括：在机器人作业空间内选择一个基平面参考平面和至少一个子平面参考平面；获得基平面参考平面以及所有子平面参考平面内的编码点的空间位置信息；根据基平面参考平面内的编码点的空间位置信息，获得基平面基准平面；以及根据每一个子平面参考平面内的编码点的空间位置信息获得每一个子平面基准平面；根据基平面参考平面内的编码点位置以及该编码点在图像中的像素位置，获得图像与基平面基准平面的投影变换关系；以及根据所述图像和基平面基准平面的投影变换关系，获得图像和每一个子平面基准平面之间的投影变换关系。本公开还提供一种机器人主动安全系统。
机器人主动安全系统

[发明专利]装配机器人及基于视觉和力位混合控制的装配方法和系统-CN201910809625.5有效
发明人：陈国栋;张仁政;王森;王正;丁梓豪;王鹏;樊钰琳 -专利权人：苏州大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉和力位混合控制的装配方法，包括：在装配工位上对第一插槽板进行机械定位；利用相机采集第一插槽板的图像并提取图像的显著性区域特征；基于显著性区域特征建立对应的模型，以通过模型定位出目标图像中的槽口位置，目标图像为装配流程中利用相机拍摄出的任意一张插槽板图像，目标图像中的插槽板与第一插槽板的类型相同；将定位出的槽口位置作为目标位置以控制装配机器人将待装配板卡插入定位出的槽口位置中，且装配机器人在执行装配进程时进行力位混合控制。应用本申请的方案，有利于提高装配成功率，减少器件损坏情况的发生次数。本申请还提供了一种装配机器人及其基于视觉和力位混合控制的装配系统，具有相应效果。
装配机器人基于视觉混合控制方法系统

[实用新型]矸石自动分离系统-CN202021864920.5有效
发明人：冯云;丁梓豪;陈国栋;杨波滔;樊钰琳 -专利权人：江苏旷博智能技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本公开提供了一种矸石自动分离系统，其包括：输送机构，所述输送机构输送煤和矸石的混合物；分离模块，将所述输送机构所输送的煤和矸石的混合物分离为至少两路；检测模块，识别煤和矸石混合物中的矸石；以及分选模块，将煤和矸石混合物中的矸石分选至矸石漏斗。
矸石自动分离系统

[发明专利]多轴研磨装置的同轴度自动标定方法、装置和系统-CN201910389142.4有效
发明人：陈国栋;王鹏;樊钰琳;王正;王振华;孙立宁;崔晓辉 -专利权人：苏州大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴研磨装置的同轴度自动标定方法、装置和多轴研磨系统，上述方法包括：控制激光反射装置沿三坐标直线电机模组的各移动导轨移动，控制激光跟踪仪配合激光反射装置，获取三坐标直线电机模组各轴所在直线，并以各轴对应的直线建立参考坐标系；将激光反射装置置于研磨机的研磨棒，控制研磨棒旋转并利用激光跟踪仪获取研磨棒的旋转平面和位于旋转平面上的旋转中心，并获得旋转平面上过旋转中心的法向量；获取法向量与参考坐标系各轴的夹角，以夹角进行研磨棒相对于三坐标直线电机模组的校正。上述方法能够实现精准的测量与追踪，并克服传统人工操作机器标定的繁琐流程和人工操作带来的标定误差，能显著提升标定精度。
研磨装置同轴自动标定方法系统

[实用新型]阵列相机-CN202021677655.X有效
发明人：杨波滔;陈国栋;丁梓豪;王子翔;樊钰琳 -专利权人：江苏旷博智能技术有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本公开提供一种阵列相机，其包括：防爆保护壳，所述防爆保护壳上具有至少两个透明防爆罩；以及至少两个相机，设置于所述防爆保护壳的内部，接收从所述透明防爆罩进入的光线。本实用新型解决了现有技术中主动安全监控时使用大视野的相机价格昂贵且应用于煤矿等粉尘较多的场合容易发生损坏的技术问题。
阵列相机

[发明专利]煤和矸石的识别方法以及矸石自动分离系统-CN202010916821.5在审
发明人：丁梓豪;陈国栋;王子翔;樊钰琳;杨波滔 -专利权人：江苏旷博智能技术有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本公开提供一种煤和矸石的识别方法，其包括：S1、获得训练样本，所述训练样本为多张包括煤和矸石的图片；S2、构建深度学习网络，使用所述训练样本训练该深度学习网络；S3、实时采集输送带上所传输的煤和/或矸石的图像，利用训练后的深度学习网络实现煤和矸石的识别；S4、在煤和矸石的检测过程中，当完成煤或者矸石的识别后，深度学习网络检测到目标，将具有目标的图片保存；并且保存的图片的数量达到一定程度后，根据保存的图片对深度学习网络进行再次训练。本公开还提供一种矸石自动分离系统。
矸石识别方法以及自动分离系统

[发明专利]一种铠装电缆外护套自动切割装置-CN201910810411.X有效
发明人：陈国栋;苏凡;张仁政;王正;丁梓豪;樊钰琳;王鹏 -专利权人：苏州大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B23D47/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种铠装电缆外护套自动切割装置，包括定位模块、纵切模块、旋切模块；其中，定位模块用于夹紧电缆、以固定电缆的位置；纵切模块用于沿轴向切割电缆外部的防护套，纵切模块设置于定位模块的一侧、且能够沿电缆的轴向在末端位置和旋切位置之间移动；旋切模块用于沿周向切割防护套，旋切模块设置于旋切位置，且能够沿电缆的周向旋转。本申请提供的铠装电缆外护套自动切割装置能够替代人工对防护套进行剥离，实现了降低工人劳动强度、提高工作效率、提高工作质量的效果。
一种电缆护套自动切割装置

[发明专利]一种轴类工件自动上料装置-CN201910516765.3在审
发明人：陈国栋;王鹏;王正;樊钰琳;迟文政;王振华;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：一种轴类工件自动上料装置，包括一基座、一顶升机构、一具有进料端和出料端的进料通道和多个上料台阶，进料通道内均匀排列多根轴类工件，且进料通道的两侧垂直设有用于阻挡轴类工件掉落的挡板，挡板在其位于进料通道出料端处的部分分别斜向上延伸构成上料阶梯固定板，上料阶梯固定板固定于基座上，上料台阶对称设置在上料阶梯固定板相对侧面上以构成上料阶梯，顶升机构设置于进料通道的出料端处且作用于进料通道上的轴类工件将其顶升至上料阶梯上不同高度的上料台阶上以完成轴类工件上料操作。本发明能够有效解决目前轴类工件上下料工作效率低下的问题，进一步提高工作节拍，缩短加工工时，从而降低生产成本。
上料轴类工件进料通道固定板自动上料装置挡板顶升机构出料端对称设置工作节拍工作效率均匀排列相对侧面有效解决进料端上下料斜向上掉落出料顶升垂直阻挡延伸加工

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