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[发明专利]一种不良光照场景下的智能驾驶可解释多模态感知方法-CN202310770675.3在审
发明人： 张新钰;沈思甜;李骏;张世焱;国纪龙;吴凡 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供一种不良光照场景下的智能驾驶可解释多模态感知方法，涉及智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取目标场景的RGB图像以及3D点云数据；利用预先训练完成的第一信源编码模型对3D点云数据进行压缩处理，得到压缩后的3D点云数据；利用预先训练完成的第二信源编码模型对RGB图像进行压缩，得到压缩后的RGB图像；利用预先训练完成的基于多头注意力机制的多模态融合模型对压缩后的3D点云数据和压缩后的RGB图像进行融合处理，得到融合特征；将融合特征与压缩后的3D点云数据的第一点云特征进行相加，得到第二点云特征；利用三维检测头对第二点云特征进行处理，得到目标检测结果。本申请提高了车辆遮挡以及光线骤变等特殊场景下的目标检测的精度。
一种不良光照场景智能驾驶可解释多模态感知方法

[外观设计]城市交通飞行汽车-CN202330225103.8有效
发明人： 张新钰;朱启豪;刘华平;罗建熙;金达锋;黄康尧;孟庆京 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：城市交通飞行汽车。2.本外观设计产品的用途：用于陆空两栖交通运输工具，可陆空两栖模式转换。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.其他需要说明的情形其他说明：本外观设计的左右车门与前后挡风玻璃为透明部分。
城市交通飞行汽车

[实用新型]一种桨叶保护装置及飞行汽车-CN202320999734.X有效
发明人： 张新钰;朱启豪;刘华平;罗建熙;金达锋;黄康尧;孟庆京;荣松松 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种桨叶保护装置及飞行汽车，属于飞行汽车技术领域，其中桨叶保护装置包括安装部、第一保护罩、第一滑动部和驱动部，安装部用于与飞行汽车的车体连接；第一保护罩与安装部转动连接，第一保护罩具有两组，两组第一保护罩沿第一方向对称设置，第一保护罩的内部为第一桨叶容纳区，第一桨叶容纳区具有扩张状态和收缩状态；第一滑动部与第一保护罩活动连接；驱动部设置在安装部上且与第一滑动部连接，驱动部驱动第一滑动部沿第一方向滑动带动第一保护罩转动。本实用新型提供的桨叶保护装置，桨叶容纳区的扩张与收缩状态调整，对桨叶起到了保护作用，可以根据飞行汽车的状态进行自适应调节，结构简单，状态切换简单快捷。
一种桨叶保护装置飞行汽车

[发明专利]一种复杂交通场景中的毫秒级多平面实时提取方法及装置-CN202310652717.3在审
发明人： 张新钰;熊一瑾;郭世纯;侯翊良;肖哲丰;王超 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请提供了一种复杂交通场景中的毫秒级多平面实时提取方法及装置，涉及三维重建技术领域，所述方法包括：对于深度图像的每个像素点，在预设的搜索范围内分别搜索其上下左右四个方向的深度值不为空的像素点，作为邻域点，若四个方向均能搜索到邻域点，则该像素点为种子点；对于每个种子点，判断其和四个邻域点是否满足：种子点和左右两个邻域点在相机坐标系下的位置点在一条直线上，且种子点和上下两个邻域点在相机坐标系下的位置点在一条直线上；若为是，计算种子点对应的空间位置点所在小平面的平面方程；根据小平面的平面方程的参数对小平面进行聚类，得到深度图像中各主要平面的平面方程。本申请提高了提取深度图像多个平面的速度和精度。
一种复杂交通场景中的毫秒平面实时提取方法装置

[发明专利]一种基于复杂环境感知的轻量级点云下采样方法及装置-CN202310652527.1在审
发明人：李骏;张新钰;谢涛;王力;戴崑;杨淋淇 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V10/77 文献下载
摘要：本申请提供一种基于复杂环境感知的轻量级点云下采样方法及装置，涉及点云处理技术领域，所述方法包括：获取包含n个点的原始点云数据；利用预先训练完成的点云采样模型对原始点云数据进行处理，得到包含m个采样点的点云数据；其中，m小于n；所述点云采样模型包括：点云简化模块和软投影模块；所述点云简化模块，用于对n个点进行简化处理，得到m个简化点；所述软投影模块，用于将每个简化点与原始点云数据进行匹配，生成包含m个采样点的原始点云数据子集。本申请提高了点云下采样的精准度，由此提高分类和重建任务等点云任务的性能。
一种基于复杂环境感知轻量级点云下采样方法装置

[发明专利]一种基于主动感知的车载相机帧率调节方法及装置-CN202310652738.5在审
发明人： 张新钰;高鑫;徐豪;尹相臣;邱天衡;吴新刚 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H04N23/60 文献下载
摘要：本申请提供一种基于主动感知的车载相机帧率调节方法及装置，涉及自动驾驶领域，应用于配置车速传感器和相机的自动驾驶车辆，所述方法包括：利用车速传感器获取当前时刻的车速；利用当前时刻的车速以及预先拟合出的相机帧率与车速的M阶多项式，计算出下一时刻的最优相机帧率；将下一时刻的最优相机帧率发送至相机的图像传感器。本申请能够根据车速自动调整车载相机的帧率，由此采集到清晰的环境图像，提升自动驾驶车辆在不同的车速状况下对周围环境的感知能力。
一种基于主动感知车载相机调节方法装置

[发明专利]一种智能飞行汽车-CN202310651661.X在审
发明人： 张新钰;刘华平;黄康尧;黄元昊;荣松松 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种智能飞行汽车，涉及飞行汽车技术领域，所述智能飞行汽车包括：路径规划系统，用于在智能飞行汽车从起始点到目标点的运动过程中，利用高程信息对地面行驶和空中飞行的路径进行规划，同时计算最优模态切换点，对地面行驶至空中飞行或空中飞行至地面行驶的模态切换进行控制；自主降落系统，用于在智能飞行汽车接近目标点且接收不到定位信号的情况下，利用同时空的RGB图像和深度图像获取最佳安全着陆点，利用最终安全着陆点控制所述飞行汽车安全降落。本申请的智能飞行汽车具有高效节能准确的路径规划功能，且在无定位信号的情况下可以实现自主降落。
一种智能飞行汽车

[发明专利]一种基于斜卷积的弯曲车道线快速检测方法-CN202310652726.2在审
发明人： 张新钰;李骏;宫彦;鲁建丽;周沫;李志伟;徐大中 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于斜卷积的弯曲车道线快速检测方法，涉及智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取当前时刻的目标区域的RGB图像；利用预先训练完成的斜卷积车道线检测模型对RGB图像进行处理，得到行锚上的车道线的坐标信息；所述斜卷积车道线检测模型通过空间注意力的可变形卷积网络提取旋转后RGB图像的整条车道线信息。本申请提高了弯曲车道线的检测速度和精度。
一种基于卷积弯曲车道快速检测方法

[发明专利]一种基于机器视觉的配电站无人化巡查方法-CN202010861785.7有效
发明人：梁政;邱棚;李刘川;朱雅鸿;张新钰 -专利权人：北京奥特雷柏科技有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的配电站无人化巡查方法，包括移动小车、相机机械臂、已知内参的识别相机和微型计算机，配电站中的配电柜上设有大二维码、小二维码和可识别仪表盘；通过对相机机械臂位姿的精确控制，无需其他操作，即可实现对配电柜的仪表盘准确的读取；通过大二维码、小二维码、仪表盘的三级识别机制，工作人员仅输入操作码，机器人即可从大二维码中核实操作码而识别指定的小二维码，通过识别小二维码得到目标仪表盘的位置信息，期间无需操作人员参与，也无需训练机器人识别仪表盘外观，适应性强，无需改造配电站，仅需粘贴特定的大二维码和小二维码贴纸即可实现。
一种基于机器视觉配电人化巡查方法

[发明专利]一种路车协同下异构点云融合的配准方法及装置-CN202310652749.3在审
发明人： 张新钰;李骏;赵于婷;尹昊杰;张旭;张世焱;徐豪 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本申请提供一种路车协同下异构点云融合的配准方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：利用Polarseg语义分割器将车端3D点云数据分割为车端地面点云数据与车端非地面点云数据，将路端3D点云数据分割为路端地面点云数据与路端非地面点云数据；将去除形态噪声的车端地面点云数据和去除离群点的车端非地面点云数据进行融合，得到融合后的车端点云数据；将去除形态噪声的路端地面点云数据和去除离群点的路端非地面点云数据进行融合，得到融合后的路端点云数据；以融合后的路端点云数据为源端，以融合后的车端点云数据为目标端，利用全局点云匹配方法对源端和目标端进行匹配，得到源端到目标端的位姿转换矩阵。本申请提高了异构点云的配准精度。
一种协同下异构点云融合方法装置

[发明专利]基于最优运动模型轨迹预测的高稳定多目标跟踪方法-CN202310652524.8在审
发明人： 张新钰;李骏;戴崑;王力;张伟伟;谢涛;李效宇 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供基于最优运动模型轨迹预测的高稳定多目标跟踪方法，涉及多目标跟踪技术领域，包括：获取检测器输出的当前图像帧中的所有运动目标的检测框；利用上一图像帧中所有运动目标的运动信息，基于运动目标所属类别的最优运动方程，得到上一图像帧中所有轨迹在当前图像帧中的预测框；其中，行人的最优运动方程为恒定速度的运动方程；自行车的最优运动方程为恒定加速度的运动方程；汽车和摩托车的最优运动方程为恒定转弯率和速度幅度的运动方程；卡车的最优运动方程为恒定转弯率和加速度的运动方程；基于各检测框和各预测框之间的关联代价矩阵，得到当前图像帧中匹配成功的检测框。本申请提高了运动目标的轨迹预测精度，由此提高了跟踪精度。
基于最优运动模型轨迹预测稳定多目标跟踪方法

[发明专利]一种基于稀疏卷积剪枝的轻量化三维目标检测方法及装置-CN202310651668.1在审
发明人：李骏;张新钰;蒋志强;王力;谢涛;杨淋淇 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请提供一种基于稀疏卷积剪枝的轻量化三维目标检测方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，包括：对原始点云数据进行体素化处理，得到多个体素；利用卷积块对多个体素进行处理，得到第一特征图；利用依次连接的K个下采样稀疏卷积块对第一特征图进行处理，依次得到K个下采样的特征图；对第K+1特征图进行复制，得到第K+2特征图；利用依次连接的K个上采样稀疏卷积块对第K+2特征图进行处理，依次得到K个上采样的特征图；对2K个特征图中相同尺度的两个特征图的每个对应元素相加，得到K个最终的特征图；利用K个不同尺度的检测头分别对K个最终的特征图进行处理，得到三维目标检测结果。本申请能够有效降低稀疏卷积的计算量，实现轻量化的3D目标检测。
一种基于稀疏卷积剪枝量化三维目标检测方法装置

[发明专利]适用于恶劣环境的低功耗自动驾驶点云分割方法及装置-CN202310651678.5在审
发明人： 张新钰;谢涛;王力;戴崑;蒋志强;吴新刚 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本申请提供适用于恶劣环境的低功耗自动驾驶点云分割方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：对原始点云数据进行对齐处理，得到对齐后的点云数据；对对齐后的点云数据进行三个正交平面的二维投影变换，得到三个正交平面的二维特征图，拼接后得到融合后的二维特征图，将融合后的二维特征图和相同尺寸的原始特征图进行相加，得到最终的特征图；对最终的特征图进行点云分割处理，得到点云分割结果。本申请的方法计算量小，能够提高恶劣环境下采集的点云数据的分割精度。
适用于恶劣环境功耗自动驾驶分割方法装置

[发明专利]基于先验模板的车位检测方法及电子设备-CN202111651418.5在审
发明人： 张新钰;王力;刘伟;曾维佳;李志伟 -专利权人：丰田自动车株式会社;清华大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于先验模板的车位检测方法及电子设备，该方法包括：获取用于停车的目标区域的第一图像，其中所述目标区域中具有多个车位；基于所述目标区域的先验模板对所述第一图像进行切割，生成多个与所述车位对应的图像块，其中所述先验模板表征所述车位在所述第一图像中的位置信息；利用训练完成的分类网络对所述图像块进行分类操作，生成表征所述车位是否停有车辆的分类结果。该方法能够利用分类网络，准确的对图像块进行识别，从而在车位上无需安装侦测设备的情况下，也能够实现对车位上述是否停有车辆的准确检测，降低了成本，同时也能够为车辆提供更加可靠的服务。
基于先验模板车位检测方法电子设备

[发明专利]一种基于运动方程轨迹预测的多目标跟踪方法及装置-CN202310006289.7在审
发明人： 张新钰;王力;李骏;李效宇;谢涛;张伟伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于运动方程轨迹预测的多目标跟踪方法及装置，涉及多目标跟踪技术领域，所述方法包括：获取检测器输出的当前图像帧中的所有运动目标的检测框；利用上一图像帧中所有轨迹的状态向量，基于恒定角速度和恒定线加速度的运动方程，利用扩展卡尔曼滤波得到上一图像帧中所有轨迹在当前图像帧中的预测框；基于各检测框和各预测框之间的关联代价矩阵，使用匹配算法得到当前图像帧中匹配成功的检测框；使用当前图像帧中匹配成功的检测框的运动信息更新对应的预测框。本申请提高了轨迹预测的精度，从而提高了多目标跟踪精度。
一种基于运动方程轨迹预测多目标跟踪方法装置

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