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[发明专利]一种复杂交通场景中的毫秒级多平面实时提取方法及装置-CN202310652717.3在审
发明人：张新钰;熊一瑾;郭世纯;侯翊良;肖哲丰;王超 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请提供了一种复杂交通场景中的毫秒级多平面实时提取方法及装置，涉及三维重建技术领域，所述方法包括：对于深度图像的每个像素点，在预设的搜索范围内分别搜索其上下左右四个方向的深度值不为空的像素点，作为邻域点，若四个方向均能搜索到邻域点，则该像素点为种子点；对于每个种子点，判断其和四个邻域点是否满足：种子点和左右两个邻域点在相机坐标系下的位置点在一条直线上，且种子点和上下两个邻域点在相机坐标系下的位置点在一条直线上；若为是，计算种子点对应的空间位置点所在小平面的平面方程；根据小平面的平面方程的参数对小平面进行聚类，得到深度图像中各主要平面的平面方程。本申请提高了提取深度图像多个平面的速度和精度。
一种复杂交通场景中的毫秒平面实时提取方法装置

[发明专利]心理测评系统、平台、电子设备及存储介质-CN202211613492.2在审
发明人：孙沛;郭世纯;郭鹏 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本公开涉及心理测评系统、平台、电子设备及存储介质，所述系统包括获取模块，用于获取被测人员针对预先配置的调查问卷的作答数据、被测人员在作答调查问卷期间采集的模态数据以及模态数据的模态数据特征，模态数据包括非生理数据和/或生理数据；分析模块，用于根据作答数据、模态数据以及模态数据特征中的至少一种，确定被测人员的心理测评结果，心理测评结果表征被测人员的心理。根据本公开实施例，能够给出准确且全面的心理测评结果，使确定出的心理测评结果更贴近被测人员的真实心理情况。
心理测评系统平台电子设备存储介质

[发明专利]基于虚拟网卡的冗余网络通信方法、装置及终端设备-CN202111091227.8有效
发明人：杨德芮;朱雅鸿;郭世纯;杨柳旭;张程凯;邱棚;张新钰 -专利权人：北京奥特雷柏科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04L12/46 文献下载
摘要：本申请提供了基于虚拟网卡的冗余网络通信方法、装置及终端设备，涉及通信技术领域，包括：获取一个IP地址及子网掩码，在操作系统创建一个虚拟网卡，将所述IP地址与虚拟网卡进行绑定；发现邻居并与所有邻居创建连接，并监测连接是否可用；所述连接为本地任意一个物理网卡和邻居任意一个物理网卡之间的网络链路；通过连接与邻居节点通信，同步更新本地虚拟网络结构；基于虚拟网卡和本地虚拟网络结构，实现数据包的接收、转发和发送。本申请能够使上层应用程序在具有多个物理网卡的移动终端上实现网络通信，从而提高了网络服务质量和可靠性。
基于虚拟网卡冗余网络通信方法装置终端设备

[发明专利]一种多激光雷达和多相机传感器空间位置自动标定方法-CN202210174586.8有效
发明人：张新钰;王继鹏;鲍泽峰;熊一瑾;高涵文;郭世纯 -专利权人：苏州驾驶宝智能科技有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种多激光雷达和多相机传感器空间位置自动标定方法，所述方法包括：步骤1)通过对每个激光雷达采集的点云数据和每个相机传感器采集的RGB图像分别提取直线特征，经投影计算灰度值得分，得到全部激光雷达点的总得分，采用自适应优化方法选择最高总得分进而得到每个激光雷达和某个相机传感器的位置关系；步骤2)对每两个激光雷达的点云数据进行配准，得到激光雷达间的位置关系；步骤3)利用多个相机的对极几何约束，根据相机传感图像数据得到相机传感器间的位置关系；步骤4)根据步骤1)、步骤2)和步骤3)得到的位置关系，进行全局优化，完成多激光雷达和多相机传感器空间位置的标定。
一种激光雷达多相传感器空间位置自动标定方法

[发明专利]半动态地图的构建方法、定位方法、存储介质及终端设备-CN202110849234.3在审
发明人：张新钰;朱世凡;郭世纯;卢一倩;吴新刚 -专利权人：清华大学;丰田自动车株式会社
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种半动态地图的构建方法、定位方法、存储介质以及终端设备，所述半动态地图的构建方法包括：S1，基于第一环境构建第一静态地图；S3，确定所述第一静态地图中的半动态物体；S5，确定所述第一静态地图中的半动态物体的位置坐标；S7，根据所述第一静态地图中的半动态物体的位置坐标，生成第一半动态地图。所述定位方法包括：将第二环境下的半动态物体与第一环境下的半动态物体进行位置比较并将第二环境下的静态物体与第一环境下的静态物体进行位置比较，进而进行定位。所述半动态地图的构建方法和定位方法通过降低环境中的半动态物体对定位的影响，从而提升无人驾驶设备在第二环境下的定位精确度。
动态地图构建方法定位存储介质终端设备

[发明专利]UWB和视觉SLAM融合算法的定位建图方法及系统-CN202111455381.9有效
发明人：张新钰;苑婧;郭世纯;高国柱;吴新刚 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了UWB和视觉SLAM融合算法的定位建图方法及系统，该方法包括：实时获取UWB定位标签和UWB定位锚点传输的UWB信号，得到移动车辆在UWB坐标系下的坐标，同步获取相机采集的图像，建立相机坐标系；对图像进行处理，根据帧间特征点匹配，计算帧间运动，提取特征点，选取满足条件的图像作为关键帧；根据轨迹匹配方法，统一相机坐标系和UWB坐标系；将关键帧转换为带有UWB坐标系的绝对坐标并进行闭环检测，判断该关键帧是否已跟踪，判断为否，根据该关键帧建立地图点，将建立的图放入地图集保存，并对新放入的图与地图集里的子地图的共同部分进行地图融合；判断为是，在地图集里寻找满足当前位置信息的匹配地图。
uwb 视觉 slam 融合算法定位方法系统

[发明专利]一种多目标跟踪方法及装置、存储介质、终端-CN202110127063.3在审
发明人：张新钰;田港林;郭世纯;毕铭泽;刘华平;吴新刚 -专利权人：清华大学;丰田自动车株式会社
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种多目标跟踪方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：在对多个目标进行跟踪期间，获取当前时刻对所述多个目标中第一目标的跟踪结果；若所述跟踪结果为未匹配的跟踪，则根据所述多个目标的历史检测结果确定所述第一目标所属集群，其中，属于同一集群的多个目标具有相同的物体属性和相似的运动属性；根据所述集群内除第一目标外的目标在当前时刻的检测结果以及所述集群内各目标之间的相对运动关系，恢复所述第一目标在当前时刻的轨迹。通过本发明方案能够对被遮挡的物体进行轨迹预测和跟踪，利于确保目标跟踪的完整性。
一种多目标跟踪方法装置存储介质终端

[实用新型]一种自助售卖抽卡一体机-CN202122904492.5有效
发明人：郭鹏;孙沛;郭玉君;郭世纯 -专利权人：北京三草月文化创意有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种自助售卖抽卡一体机，涉及自助售卖机技术领域。一种自助售卖抽卡一体机，包括相互连接的第一柜体和第二柜体，上述第一柜体转动设有第一开关门，上述第一柜体内设有多个用于放置货物的第一置物通道和第二置物通道；上述第一置物通道内设有用于推动货物移动的第一推送组件，上述第二置物通道内设有用于推动货物移动的第二推送组件；上述第一柜体侧壁设有用于拿取掉落货物的第一开口；上述第二柜体内设有打印机，上述第二柜体侧壁设有与上述打印机配合的打印出口。采用本实用新型，其能够对相关产品进行自动售卖，而且可以打印出相关卡片提供给客户，提高对客户的吸引力。
一种自助售卖一体机

[发明专利]一种相机和激光雷达时间同步方法、装置及存储介质-CN202111569937.7在审
发明人：张新钰;汪寿安;李骏;李鑫;郭世纯;熊一瑾;吴新刚 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机和激光雷达时间同步方法、装置及存储介质，该方法包括：获取相机在第一时刻的图像以及激光雷达在第二时刻的点云；基于第一时刻和第二时刻的时间差内的位姿坐标变化构建位姿解算模型；根据位姿解算模型将相机和激光雷达进行时间同步。通过实施本发明，通过时间差内构建的位姿解算模型实现了当采集的相机图像和雷达点云数据具有时间差时的在线时间同步，保证时间同步结果准确可靠。同时，该方法无需统一时钟信号，避免了硬件触发接口对传感器的选型限制，解决了相机和激光雷达间时间同步硬触发方式对硬件要求过高不具有普适性的问题。
一种相机激光雷达时间同步方法装置存储介质

[发明专利]一种动态场景的智能车定位方法及系统-CN202111521887.5在审
发明人：李骏;张新钰;朱世凡;鲍泽峰;熊一瑾;郭世纯 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态场景的智能车定位方法及系统，基于部署在智能车上的激光雷达和相机实现，所述方法包括：接收激光雷达采集的点云数据和相机采集的图像数据；基于图像数据，识别环境中的物体类别，并对物体类别为可移动物体构建语义地图；基于点云数据，使用SLAM方法构建静态地图；根据静态地图和语义地图，结合持续获得的点云数据，调整可移动物体对应的观测权重；基于调整后的观测权重，根据静态地图和语义地图，对智能车进行实时定位。本发明的方法可以解决由于可移动物体低动态性的特性导致的定位精度降低的问题，提供了一种长期定位的方案，在环境中物体发生变化之后，依然可以根据环境中的静态物体提供较高的精度。
一种动态场景智能定位方法系统

[发明专利]一种去中心化的信标定位系统-CN202110171457.9有效
发明人：朱雅鸿;邱棚;杨德睿;杨柳旭;郭世纯;张新钰 -专利权人：北京奥特雷柏科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01S1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种去中心化的信标定位系统，包括：多个固定信标，以及移动信标，其特征在于，所述固定信标，处于定标模式或基站模式，当处于定标模式时，建立距离信息表并存储该固定信标与周围固定信标的距离信息；当处于基站模式时，为移动信标提供测距信息和距离信息表；所述移动信标，处于定标模式或定位模式，当处于定标模式时，建立地图信息表并存储移动信标设定的坐标系的原点信息，以及与之通信的固定信标在该坐标系下的空间坐标；当处于基站模式时，利用与之通信的固定信标的测距信息、距离信息表以及地图信息表对自身及与之通信的固定信标进行定位，利用固定信标的定位结果更新地图信息表，并输出自身的定位信息。
一种中心信标定位系统

[发明专利]一种远距离场景下的超声测距方法-CN202011312555.1有效
发明人：邱棚;朱雅鸿;张新钰;梁政;杨柳旭;杨德睿;郭世纯 -专利权人：北京奥特雷柏科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01S15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种远距离场景下的超声测距方法，所述方法包括：根据压缩感知的测量准则生成测量信号，并通过发射端的超声波换能器进行发射；接收端对接收信号进行采样和滤波，然后对滤波后的采样信号进行有效信号截取；利用压缩感知恢复算法从截取后的有效信号中恢复出稀疏的信道信号；利用峰值筛选从稀疏的信道信号中得到第一径信号及第一径到达时间；将第一径到达时间乘以传播速度得到发射端到接收端的距离。本发明的方法能够测量出准确的多径信道，实现高精度测距，同时保证测量的稳定性；能够以较低的采样频率获取信号，实现测距的超分辨，降低测距成本。
一种远距离场景超声测距方法

[发明专利]一种激光雷达和相机传感器空间位置自动标定方法及系统-CN202010729645.4有效
发明人：张新钰;朱世凡;马浩淳;郭世纯;刘华平;李骏 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达和相机传感器空间位置自动标定方法及系统，所述方法包括：调整激光雷达相对于相机传感器的空间位置，得到多组激光雷达和相机传感器的空间位置关系；对于一个空间位置关系，从激光雷达点云数据中筛选出符合直线特征的数据；从相机传感器图像数据中筛选符合直线特征的数据；将符合直线特征的激光雷达数据投影到相机传感器的像素坐标系，计算投影后的符合直线特征的一个激光雷达点的灰度值作为得分，累加全部激光雷达点的得分作为总得分；遍历所有的空间位置关系，得到多个总得分；从多个总得分中，选择最高总得分对应的激光雷达和相机传感器的空间位置关系，作为标定后的激光雷达和相机传感器的位置关系。
一种激光雷达相机传感器空间位置自动标定方法系统

[发明专利]一种基于复合型超声波信号的超声定位系统-CN202011015009.1有效
发明人：邱棚;朱雅鸿;周沫;张新钰;梁政;杨德睿;杨柳旭;郭世纯 -专利权人：北京奥特雷柏科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G01S5/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复合型超声波信号的超声定位系统，所述系统包括：移动发射信标和多个固定接收信标，所述固定接收信标的个数不少于3个；所述移动发射信标，用于同步发射无线电信号与复合型超声波信号，所述复合型超声波信号包括宽带测距信号和载波编码信号；还用于接收固定接收信标回传的距离，基于测量置信度和上次定位结果，通过滤波算法计算自身的位置；每个固定接收信标，用于接收无线电信号和复合型超声波信号，利用互相关算法计算超声波飞行时间，再利用温湿度补偿以计算补偿声速，由此计算该固定接收信标和移动发射信标之间的距离；将该距离通过无线电回传至移动发射信标。
一种基于复合型超声波信号超声定位系统

[发明专利]一种机器人作业调度方法及装置-CN202010317207.7有效
发明人：张新钰;郭世纯;刘华平;李骏;王德强;谭启凡 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人作业调度方法及装置，涉及操作系统技术领域，以解决频繁进行作业调度造成系统资源浪费，作业不能有效完成的问题。所述机器人作业调度方法包括：根据当前线程控制机器人作业；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据当前线程控制机器人作业后，根据线程控制机器人作业；大顶堆包括按照优先级排序的多个线程；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，根据多个线程中时间戳最小的线程确定待运行线程，根据当前线程控制机器人作业后，根据待运行线程控制机器人作业。本发明提供的一种机器人作业调度装置用于执行机器人作业调度方法。
一种机器人作业调度方法装置

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