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[发明专利]全局路径规划方法、运动控制方法及计算机程序产品-CN202111066416.X在审
发明人：赵安;张传发;邸兴超;唐文庆;武文博;赵雨辰 -专利权人：灵动科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于移动机器人的全局路径规划方法，其中，所述全局路径规划方法包括：初始规划步骤，获取用于移动机器人的初始的全局路径；局部路径规划步骤，其中执行下述子步骤：选取全局路径中的至少一部分作为初始局部路径区段提出了一种用于移动机器人的运动控制方法及一种计算机程序产品。借助于本发明，能够优化移动机器人的运动轨迹。
全局路径规划方法运动控制计算机程序产品

[发明专利]清洁机器人及其使用的储存箱-CN202111071043.5在审
发明人：唐爱贵;王维;杨帅帅 -专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其使用的储存箱。其中，清洁机器人用的储存箱包括箱体、提手和至滑锁机构，箱体适配地放置在清洁机器人的底盘上，提手可转动地连接在箱体上，滑锁机构包括滑动锁块和传动连接组件，滑动锁块可滑动地安装在箱体上，传动连接组件的第一连接端与滑动锁块连接应用本技术方案解决了现有的清洁机器人将提拎取出尘盒或水箱分成了两步操作才能完成，导致使用体验差的问题。
清洁机器人及其使用储存

[发明专利]一种集成式水下机器人吊装回收装置-CN202310264427.1在审
发明人：曹继伟;周维;曹聪;张洁;张蒙福;张梦梦;曹继良;周程生 -专利权人：徐州福曼专用车有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B63B23/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式水下机器人吊装回收装置，包括有作为于水面驱使的双船体，双船体中部设有驾驶者操作的船舱，船舱上方一侧设有对水下打捞监控的显示器，双船体后方一侧设有无线接发的信号模块，信号模块一侧设有双船体后方防翘起配重的配重块，双船体前方甲板上设有对水下机器人吊装驱动的驱动结构，驱动结构下方设有对水下机器人吸附结构转向调节的调节结构，所述驱动结构包括设于双船体前方甲板支撑的安装架，安装架上方通过第一钢丝绳为安装架受力分散，安装架两侧设有连接槽，滚轮下方设有第一电机旋转缠绕的第二钢丝绳，该一种集成式水下机器人吊装回收装置，通过配重块从而保证吊装过程中整体双船体重心稳定效果。
一种集成水下机器人吊装回收装置

[发明专利]机器人的摄像头校准方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211619058.5在审
发明人：赵永亮 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H04N23/695 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人的摄像头校准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：响应于校准指令，控制机器人进出基站的次数至少为一次，在机器人进出基站时，控制机器人上的摄像头对基站的标识进行拍摄，得到每次进出基站时拍摄得到的包括标识的基站图像；识别基站图像中标识在基站图像的坐标
机器人摄像头校准方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种列车巡检机器人的复合定位方法及其系统-CN202310024689.0在审
发明人：杨凯;梁斌;高春良;谢利明 -专利权人：成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种列车巡检机器人的复合定位方法及其系统，包括：通过对列车的车底进行预扫描，构建车底的三维模型模板及本地地图；通过对列车的车底进行实时扫描，获取实时三维数据并构建当前地图；基于实时三维数据和三维模型模板进行特征匹配生成姿态预测结果并基于实时三维数据和历史三维数据进行匹配生成跟踪局部地图结果；基于姿态预测结果和局部地图结果确定实时三维数据是否为关键帧；若实时三维数据为关键帧，则基于实时三维数据更新当前地图，基于当前地图生成巡检机器人相较于列车车底的相对位置，实现了巡检机器人的准确定位，解决了传统的巡检机器人相较于待检测列车的定位方法存在的定位精度差、可靠性差的问题。
一种列车巡检机器人复合定位方法及其系统

[发明专利]一种用于扫描动车车顶的视觉检测方法及装置-CN202211684935.7在审
发明人：王欢;李苏祺;王满意;孙亚平;黄磊 -专利权人：江苏集萃智能光电系统研究所有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：在动车检修库车顶设置导轨，导轨平行于下方轨道安装，在导轨上部署带有视觉检测模块的机器人，机器人沿着导轨往复运动，机器人在运动过程中对动车车顶通过视觉模块进行扫描检测，分别获得动车车顶的三维点云和二维图像，利用机器视觉和人工智能算法对动车车顶状态进行检测；上位机服务器与机器人进行通讯联系，当收到检测机器人的检测数据后，运行数据处理算法，通过机器视觉和深度学习算法对车顶三维点云数据和二维图像数据进行处理，
一种用于扫描动车车顶视觉检测方法装置

[发明专利]一种紫外消杀结合空气净化的自动路径规划系统-CN202211311996.9在审
发明人：钟庆楠;段江哗;陈凯;李玉麟 -专利权人：戴盟（深圳）机器人科技有限公司;香港科技大学深港协同创新研究院（深圳福田）
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61L9/20 文献下载
摘要：相机、超声波、惯性测量单元等传感器，以工业控制计算机作为处理单元，采用工业平板作为人机交互界面，以UVC‑LED、光触媒、高锰酸钾粒子、纳米纤维HEPA过滤网对环境进行消杀与净化，超声波传感器位于机器人底部，能使机器人感知所处的路面是否有阶梯或者凹坑，以此构建消杀机器人的防跌倒系统，空气质量检测系统还会生成空气质量地图，作为机器人路径规划的重要参数之一，本发明，具有实用性强的特点。
一种紫外结合空气净化自动路径规划系统

[发明专利]一种基于AGV系统的机器人定位装置-CN202211323688.8在审
发明人：郭大宝;常明;徐鸣;孙朋朋;金历群 -专利权人：银河航天科技（南通）有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于AGV系统的机器人定位装置，属于卫星组装技术领域，包括有两条导轨以及移动车，移动车上设置有协作机器人，在两根导轨之间设置有定位件，定位件上设置有多组定位豁口，每个定位豁口与协作机器人所需移动至的位置相对应本申请具有使协作机器人搬运物体时移动车不易发生位置移动，提高协作机器人搬运物体的精准度的效果。
一种基于 agv 系统机器人定位装置

[发明专利]一种基于多传感器的水下隧道机器人定位方法-CN202211342700.X在审
发明人：王文辉;赵鹏;叶复萌;李贻凯;曹禹;王华伟;张宇 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器的水下隧道机器人定位方法，包括如下步骤：S1：启动机器人，并与接收装置进行数据连接，根据既定程序对机器人进行检测；S2：将记录仪记录的机器人在三维立体上的第一运动数据转换到全局坐标系；S3：利用机器人所携带的传感器对机器人周围环境进行扫描，并生成包括温度、湿度等信息的多维度数据信息，从而得到第二运动数据；S4：根据步骤S3中图像特征点的提取与跟踪。
一种基于传感器水下隧道机器人定位方法

[发明专利]一种移动服务机器人-CN202211346463.4在审
发明人：尚保铧;张安定;陈雯;冯爱平;张耀亮;张璐阳;郭博文;张岩;程文 -专利权人：西安大宽物联网技术有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动服务机器人，包括：机身；机头，可旋转地设于机身的顶部；第一深度摄像头，安装在机头上，用于探测与第一深度摄像头的高度相近的第一外部物体的深度信息；第二深度摄像头，安装在机身上，用于探测外部地面上的垃圾的深度信息；清洁设备安装架，可升降地设于机身上，用于安装清洁设备；麦克风阵列，环绕周向一圈设置在机身的顶部，麦克风阵列用于采集机器人周围的语音信息；控制板，安装在机身或机头上，且与第一深度摄像、第二深度摄像头、麦克风阵列分别电连接本申请提供的机器人既可以实现对智能语音回复、基于用户的语音进行移动、进行避障移动等，也可以进行准确的垃圾清扫，使得服务机器人的功能更多。
一种移动服务机器人

[发明专利]一种具有折纸骨骼防护的软体机器人-CN202211478728.6在审
发明人：刘杰;李志勇;文桂林;杨中杰;王洪鑫;罗湛腾;陈舒桐;叶敏睿 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有折纸骨骼防护的软体机器人，属于软体机器人技术领域。第二拉簧和软体脊柱共同组成双稳态弹性体系统，软体机器人在系统作用下拥有软体脊柱向上弯曲的弯曲储能状态和向下弯曲的伸展释能状态两种稳态，第一拉簧和第二拉簧在软体脊柱弯曲和伸展过程快速储存和释放弹性能，为软体机器人快速奔跑提供动力，软体脊柱通过气动驱动弯曲变形输入能量以突破双稳态能量势阱，实现稳态快速转换，使软体机器人快速储存和释放能量，从而实现快速奔跑。
一种具有折纸骨骼防护软体机器人

[发明专利]一种多关节式管道焊接机器人及焊接方法-CN202211535638.6在审
发明人：王学军;叶可仲;高早晨;杨国晖;杨旸;王兴旺;何朝明;刘馨然 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团西南管道有限责任公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节式管道焊接机器人及焊接方法，属于管道焊接机器人技术领域。多关节式管道焊接机器人，包括：第一焊接臂、第二焊接臂和管道夹持机构，管道夹持机构包括机架、机架座、第一夹持机构和第二夹持机构，机架座呈竖直设置，其下端与待焊管道的外壁接触、上端与机架的中部固定连接，机架呈水平设置有益效果：具有轴向调节和径向调节功能、能够绕管道360°的全方位焊接的管道焊接机器人。
一种关节管道焊接机器人方法

[发明专利]笑容图像生成模型的训练方法、笑容图像的生成方法-CN202110858192.X在审
发明人：白须 -专利权人：北京字跳网络技术有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供的笑容图像生成模型的训练方法、笑容图像的生成方法，获取第一人脸样本图像；对第一人脸样本图像进行第一处理，得到笑容渐变函数；其中，笑容渐变函数用于表示人脸样本图像中的笑容程度；利用笑容渐变函数，对多个第二人脸样本图像进行第二处理，得到样本笑容图像组；样本笑容图像组中包括每个第二人脸样本图像在不同笑容程度下的笑容图像；利用样本笑容图像组对预先设置的笑容图像生成模型进行训练，得到训练后的笑容图像生成模型
笑容图像生成模型训练方法

[发明专利]隧道巡检方法以及装置-CN202211289070.4在审
发明人：赵明;李哲;李佩哲;钟鸣;李宁;赵洋;刘青;熊益多;程金海;孙冬梅 -专利权人：国网北京市电力公司;国家电网有限公司;康威通信技术股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：其中，该方法包括：确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及目标巡检任务对应的目的地位置；获取巡检机器人的当前位置；基于当前位置和目的地位置，确定目标巡检任务对应的任务路线，以及任务路线对应的拍摄模式调整信息；将任务路线和拍摄模式调整信息发送至巡检机器人，得到巡检机器人返回的目标隧道内的环境信息；获取目标隧道内的第一设备状态信息，以及获取目标对象的第一生命体征信息；在第一设备状态信息，环境信息，以及第一生命体征信息均满足预定条件的情况下本发明解决了相关技术中存在的巡检机器人的巡检方式单一，导致的巡检效率低，巡检局限性高的技术问题。
隧道巡检方法以及装置

[发明专利]一种足式机器人地形语义分割方法-CN202211450470.9在审
发明人：曹政才;邵士博;张东;牟洪民;杜国锋;李俊年 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：首先使用足式机器人拍摄不同天气、不同时段的地形和行人的图片，使用卡尔曼滤波去除由于足式机器人行进过程中抖动造成的图片模糊不清，在图片中标注不同地形作为训练集；其次，构建卷积语义分割网络，根据分类损失、定位损失以及分割损失设计损失函数，在高性能服务器上使用地形的训练集训练语义分割网络；最后，通过TensorRT推理引擎在足式机器人上构建与高性能服务器上结构相同的神经网络，将训练好的权重导入神经网络，使四足机器人快速准确的分割地形。本发明解决由于足式机器人行进时抖动严重，导致采集的图像模糊不清；足式机器人上处理器性能较低，语义分割速度不佳导致难以满足实时性要求等问题。
一种机器人地形语义分割方法