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[实用新型]一种高度集成舵轮模组-CN202320740274.9有效
发明人：宋志城;段江哗 -专利权人： 戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高度集成舵轮模组，包括深度相机和固定架，所述深度相机的一侧安装有激光雷达，所述转向相机的底部设置有减震器，所述深度相机和激光雷达为集成在模块中的感知模组，所述深度相机的底部设置有转向电机，所述减震器的底部安装有轮毂电机，所述轮毂电机的一侧安装有固定螺母，所述转向电机和轮毂电机组成为舵轮模组，所述减震器为减震模组，所述轮毂电机采用速度控制，而转向电机则使用速度‑位置‑力矩混合控制，通过给的电机的位置，速度，力矩，位置刚度和速度刚度来实现混合控制，本实用新型，具有实用性强的特点。
一种高度集成舵轮模组

[实用新型]一种仿人抱夹式移动操作机器人-CN202321315310.3有效
发明人：段江哗;陈杰;陈洹枝 -专利权人： 戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿人抱夹式移动操作机器人，涉及搬运机器人技术领域。包括：自主移动底盘；升降模块，升降模块包括垂直设于自主移动底盘上的一组立柱以及安装于立柱上的升降机构；储物模块，储物模块设于自主移动底盘上方且位于升降模块后侧，储物模块包括若干垂直堆叠的暂存位；自动取放模块，自动取放模块安装于升降模块上，自动取放模块包括与升降机构固定连接的旋转机构以及安装于旋转机构下方的夹持机构。本实用新型中使用仿人抱夹移动操作机器人，用户可以实现物料转运的自动化，减少人力成本、错误率以及职业伤害，并提高物流效率和生产效率，可广泛应用于工业、物流、医疗、服务等行业。
一种仿人抱夹式移动操作机器人

[发明专利]一种仿人抱夹式移动操作机器人-CN202310611938.6在审
发明人：段江哗;陈杰;陈洹枝 -专利权人： 戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人抱夹式移动操作机器人，涉及搬运机器人技术领域。包括：自主移动底盘；升降模块，升降模块包括垂直设于自主移动底盘上的一组立柱以及安装于立柱上的升降机构；储物模块，储物模块设于自主移动底盘上方且位于升降模块后侧，储物模块包括若干垂直堆叠的暂存位；自动取放模块，自动取放模块安装于升降模块上，自动取放模块包括与升降机构固定连接的旋转机构以及安装于旋转机构下方的夹持机构。本发明中使用仿人抱夹移动操作机器人，用户可以实现物料转运的自动化，减少人力成本、错误率以及职业伤害，并提高物流效率和生产效率，可广泛应用于工业、物流、医疗、服务等行业。
一种仿人抱夹式移动操作机器人

[发明专利]一种轨迹梯度顺滑的室内移动机器人精准定位导航算法-CN202310491190.0在审
发明人：陈志明;段江哗 -专利权人： 戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹梯度顺滑的室内移动机器人精准定位导航算法，该导航算法采用导航系统，该系统包括地图维护模块、全局规划器模块、定位模块、局部规划器模块，地图维护模块的子算法基于预先使用的定位和建图技术构建的栅格地图和激光雷达传感器的实时感知信息，对地图进行在线维护更新，全局规划器模块基于地图维护模块提供的最新地图信息，负责为机器人规划出一条从起点到终点的无障碍物路径，定位模块基于地图信息，利用激光雷达传感器观测到的环境数据计算机器人在地图坐标系中的姿态，包含位置坐标和朝向角度，局部规划器模块负责跟随来自全局规划器的路径，本发明，具有规划精准的特点。
一种轨迹梯度室内移动机器人精准定位导航算法

[发明专利]具有智能感知功能的驱动舵轮模组控制系统-CN202310360476.5在审
发明人：宋志城;段江哗 -专利权人： 戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了具有智能感知功能的驱动舵轮模组控制系统，包括包括感知模组，减震模组和舵轮模组，其中舵轮模组包括转向电机和轮毂电机，所述减震模组为减震器；所述轮毂电机采用速度控制，而转向电机则使用速度、位置和力矩混合控制，通过给的电机的位置，速度，力矩，位置刚度和速度刚度来实现混合控制，包括以下步骤：步骤S1：控制端启动舵轮模组，信息收集模块开始运行，收集路障行驶各项数据并储存和上传至区块链服务器内；步骤S2：控制分析模块开始读取区块链服务器的行车数据，步骤S3：对行车数据变化实时分析，再计算舵轮模组底盘的启动时机和底盘合适的高度值；本发明，具有使用成本低的特点。
具有智能感知功能驱动舵轮模组控制系统

[发明专利]一种室内纯视觉机器人障碍物感知方法-CN202310090323.3在审
发明人：陈凯;段江哗;李玉麟;马骏;王煜 -专利权人： 戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种室内纯视觉机器人障碍物感知方法，通过移动机器人，并在视觉与激光雷达外参已经标定的基础上，使用时间同步的方式收集图像和点云；使用SLAM方法基于所述图像和点云对场景进行稠密重建并转化成BEV视角，为图像提供障碍物真值，再将图像作为输入，BEV中的障碍物值作为输出来构建数据集；在所述数据集的基础上进行训练网络模型；把训练好的所述网络模型部署在仅使用相机的自主机器人上。本发明中使用自动生成数据集的方法来减少人工的参与，使用基于鸟瞰图的方式将周边的障碍物信息通过深度学习的方法投影到平面后，再提供给规划模块来实现障碍物的避碰，成本低，鲁棒性高，应用场景广泛。
一种室内视觉机器人障碍物感知方法

[发明专利]基于二次规划的移动操作机器人全身反应规划控制方法-CN202310029943.6在审
发明人：李玉麟;陈凯;段江哗;马骏;王煜 -专利权人： 戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于二次规划的移动操作机器人全身反应规划控制方法，首先，本发明提出了结合视觉信息的末端轨迹重规划方法，用B样条曲线参数化末端轨迹并根据环境信息修正B样条曲线的控制点实现了在未来的一定时域内对参考轨迹的修正。随后，提出了基于二次规划的反应性优化控制器进行全身控制，它结合了控制屏障函数推导的安全性约束和可操作性代价实现了移动操作臂的安全流畅协同运动。此外，通过松弛变量的引入以及对其的惩罚，允许了反应性控制器的瞬时误差并同时惩罚了偏离目标值的大小，提高了追踪的适应性和精准性，本发明所提出的算法在不确定环境下提高操作流畅性安全性和精确性的潜力。
基于二次规划移动操作机器人全身反应控制方法

[发明专利]一种触觉传感器模块、装置及移动操作机器人控制方法-CN202310045158.X有效
发明人：段泽宇;段江哗 -专利权人： 戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种触觉传感器模块、装置及移动操作机器人控制方法，触觉传感器模块包括：至少一个触觉传感器单元，所述触觉传感器单元分布在所述机器人移动平台底座上，所述触觉传感器单元为由5层平行板组成的电容传感器；当压缩力施加到外部终端时，软体电介质被用来改变终端之间的距离，提高了移动协作机器人的安全性；触觉传感器模块的扩展笛卡尔坐标系整体控制算法，实现了人机交互状态下的移动协作机器人整体控制；利用整体控制算法提高了移动协作机器人的工作效率及安全性，大幅提高了移动协作机器人在工业应用中的工作效率。
一种触觉传感器模块装置移动操作机器人控制方法

[发明专利]一种紫外消杀结合空气净化的自动路径规划系统-CN202211311996.9在审
发明人：钟庆楠;段江哗;陈凯;李玉麟 -专利权人： 戴盟（深圳）机器人科技有限公司;香港科技大学深港协同创新研究院（深圳福田）
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61L9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种紫外消杀结合空气净化的自动路径规划系统，包括环境消杀控制系统、空气消杀与净化系统、UVC‑LED、人机交互系统、任务控制系统、空气质量检测系统、移动控制系统、人体保护警戒系统、机器人防跌倒系统；包括激光雷达、相机、超声波、惯性测量单元等传感器，以工业控制计算机作为处理单元，采用工业平板作为人机交互界面，以UVC‑LED、光触媒、高锰酸钾粒子、纳米纤维HEPA过滤网对环境进行消杀与净化，超声波传感器位于机器人底部，能使机器人感知所处的路面是否有阶梯或者凹坑，以此构建消杀机器人的防跌倒系统，空气质量检测系统还会生成空气质量地图，作为机器人路径规划的重要参数之一，本发明，具有实用性强的特点。
一种紫外结合空气净化自动路径规划系统

[实用新型]一种夹持稳定的箱式夹爪-CN202220457986.5有效
发明人：段江哗;王煜 -专利权人：香港科技大学深港协同创新研究院（深圳福田）;戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及纸箱包装自动化生产线技术领域，尤其是一种夹持稳定的箱式夹爪，针对现有纸箱转移时的稳定性不高的问题，现提出如下方案，其包括安装板，所述安装板的底部安装有夹持机构，所述夹持机构包括固接在安装板底部一侧的固定压紧板、设置在安装板底部另一侧下方的活动压紧板和安装在安装板底部、以用于带动活动压紧板沿水平方向移动的驱动组件，所述夹持机构还包括设置在活动压紧板远离固定压紧板一侧的底部托板和设置在底部托板上方、以用于带动底部托板向活动压紧板下方转动的调节组件。本实用新型提高了纸箱在转移过程中的稳定性，避免了纸箱在被夹持移动时出现脱落的问题。
一种夹持稳定箱式

[实用新型]一种稳定性高的同步旋转夹爪-CN202220457968.7有效
发明人：段江哗;王煜 -专利权人：香港科技大学深港协同创新研究院（深圳福田）;戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其是一种稳定性高的同步旋转夹爪，针对现有在生产线上物料摆放角度不方便进行调节的问题，现提出如下方案，其包括安装支架，所述安装支架的底部安装有固定板，所述固定板的上方设置有有伺服电机，所述固定板上设置有旋转夹持机构，所述旋转夹持机构包括转动连接在固定板顶部的四个传动轴，四个所述传动轴以安装支架为中心呈环形阵列设置，四个所述传动轴均贯穿固定板设置，所述旋转夹持机构还包括安装在固定板顶部的传动组件和分别固接在四个传动轴底端的四个夹爪气缸。本实用新型稳定性高，能够快速改变物料摆放的角度，从而提高了物料加工的效率。
一种稳定性同步旋转

[实用新型]一种适应性强的变距夹爪-CN202220458701.X有效
发明人：段江哗;王煜 -专利权人：香港科技大学深港协同创新研究院（深圳福田）;戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于夹爪技术领域，尤其是一种适应性强的变距夹爪，现提出如下方案，包括与机器人固定连接的U形的安装支架，所述安装支架的底部固定有第一连接板，所述第一连接板的底部通过X方向间距调节机构连接有多组第二连接板，X方向间距调节机构用于调节相邻第二连接板之间的距离，所述第二连接板的底部一侧固定有第一吸盘，所述第二连接板的底部另一侧通过Y方向间距调节机构连接有第二吸盘。本实用新型通过设置的X方向间距调节机构调节相邻的第一吸盘和相邻的第二吸盘之间的距离，通过设置的Y方向间距调节机构调节第一吸盘和第二吸盘之间的距离，使得该装置能够满足不同摆放条件物料的使用需求，调节方式简便快捷。
一种适应性变距夹爪

[发明专利]一种多级可调型包装生产用袋式夹爪-CN202210177785.4在审
发明人：段江哗;王煜 -专利权人：香港科技大学深港协同创新研究院（深圳福田）;戴盟（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本发明属于夹爪技术领域，尤其是一种多级可调型包装生产用袋式夹爪，现提出如下方案，包括与机器人固定连接的第一安装板，所述第一安装板的底部对称固定有两组侧板，两组所述侧板的一侧均通过第一活动销对称连接有左臂和右臂，其中两个左臂之间固定有同一个左夹爪，两个右臂之间固定有同一个右夹爪，所述第一安装板的底部设有用于驱动左臂和右臂绕着与其连接的第一活动销转动的驱动组件；所述第一安装板的底部固定有压紧气缸。本发明中的双向气缸带动左夹爪和右夹爪转动，从而夹取移动袋装产品，同时通过设置的压紧气缸和压紧板对袋装产品进行固定，防止袋装产品转移过程中掉落，可拆卸机构使得双向气缸的安装与拆卸更加的简便快捷。
一种多级可调包装生产用袋式夹爪

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