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[发明专利]深水隧洞用大型声呐伸缩机构-CN202310682877.2在审
发明人：王文辉;叶复萌;彭煜民;陈满;张豪;马一鸣;李尧;曹禹;黄凡旗 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及隧洞探测机器人技术领域，具体而言涉及深水隧洞用大型声呐伸缩机构，包括声呐、滑动框架、固定框架和驱动机构，其中，所述驱动机构的输出端与所述固定框架传动连接，能够驱动所述滑动框架沿所述固定框架直线往复滑动，使得所述滑动框架具有收缩至所述固定框架内的状态和伸出至所述固定框架外的状态；在声呐外侧套设滑动框架，在滑动框架外侧设置固定框架，在驱动机构的驱动下，使滑动框架在固定框架内滑动，并具有收缩至固定框架内的状态和伸出至固定框架外的状态，声呐不使用时，声呐可完全滑动至固定框架内，通过固定框架对声呐进行全面防护，使用声呐进行探测时，声呐伸出固定框架，可正常进行探测。
深水隧洞大型声呐伸缩机构

[发明专利]水下机器人脱缆装置-CN202310682881.9在审
发明人：王文辉;李贻凯;叶复萌;彭煜民;贺儒飞;李尧;张豪;赵增涛 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明提供一种水下机器人脱缆装置，包括缆绳脱离部和吊钩脱离部，所述吊钩脱离部位于所述缆绳脱离部的下方，所述缆绳脱离部包括分设在总固定板上的旋转执行机构和缆绳脱离机构，所述缆绳脱离机构内设相互对接的缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器；所述吊钩脱离部包括直线执行机构以及设置在所述直线执行机构下方的中空吊钩；在ROV遇到水下障碍物等物品发生缠绕、打结等情况受困无法脱离时，通过对缆绳端水下连接器和入设备端水下连接器的连接部分和中空吊钩的连接部分进行解锁，实现缆绳与缆绳端水下连接器的无损脱离，使ROV能够顺利脱困，且脱困时不需切断缆绳，脱困后缆绳端水下连接器与缆绳仍可继续使用。
水下机器人装置

[发明专利]多鱼眼镜头相机标定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310642226.0在审
发明人：王文辉;叶复萌;李勇琦;贺儒飞;马一鸣;李尧;张豪;赵增涛 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种多鱼眼镜头相机标定方法、装置、计算机设备及存储介质；所述方法包括：根据刚体变换处理，转换世界坐标系为相机坐标系；将所述相机坐标系进行透视投影处理，获得理想图像坐标；将所述理想图像坐标进行畸变失真处理，获得实际图像坐标；控制所述实际图像坐标进行传感器量化，得到二维图像并输出；本申请实施例可以增强标定精度，减少误差。
眼镜相机标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]水下机器人线缆连接用分离式光电复合接头-CN202310682875.3在审
发明人：王文辉;叶复萌;李乐卿;贺儒飞;马一鸣;李建秋;李尧;曹禹 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H01R13/633 文献下载
摘要：本发明提供一种水下机器人线缆连接用分离式光电复合接头，包括光电接头母头和光电接头公头；所述光电接头公头上设置有插针，当光电接头公头的插接孔包裹在光电接头母头上，所述插针插入所述针孔内，使光电接头公头与光电接头母头实现对接；在光电接头公头上与光电接头母头上设置相对应的顶压结构和压缩弹簧，使光电接头对接后内部预留一定压力，并在光电接头母头上设置水压平衡结构，使光电接头在压缩弹簧的作用力下分离后，露出水压平衡结构，使海水从水压平衡结构进入光电接头母头和光电接头公头之间，平衡光电接头内部和外部的水压，使光电接头母头与光电接头公头更容易分离。
水下机器人线缆连接分离光电复合接头

[发明专利]一种光储直柔直流PV下垂控制方法-CN202310278588.6在审
发明人：陈满;史尤杰;李毓煊;雷博;叶复萌;周月宾 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H02J1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种光储直柔直流PV下垂控制方法，VSC控制通常包括电流内环和电压外环，下垂控制结合功率控制与电压控制，根据P‑V特性曲线生成内环电流参考值，以电流流出直流网络为正方向，I‑Iref＝K(Udc‑Udcref)，根据功率与电压电流的关系P＝UI，可得出有功功率与直流电压的关系由此可见，光储指柔直流系统的直流电压调节和功率分配由下垂斜率决定，下垂斜率的选取影响整个直流系统的动态性能和稳定性，因而需要根据功率变换器和直流系统的特性，合理设计下垂特性曲线，同时还应该考虑本地控制器对整个系统稳定性以及其他变换器直流电压的影响。
一种光储直柔直流 pv 下垂控制方法

[发明专利]一种基于用户画像专用于电力设备台账数据推荐的方法-CN201911063424.1有效
发明人：张豪;赵增涛;李定林;陈满;彭煜民;贺儒飞;王文辉;高彦明;向正林;叶复萌;毛允娴;王方;谢天 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司;广州调峰调频科技发展有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本发明提供一种基于用户画像专用于电力设备台账数据推荐的方法，根据用户的操作行为和台账用户信息勾勒用户画像，结合用户画像为电力设备台账数据提供自趋优推荐方法。具体步骤如下：首先对电力设备台账数据的用户信息字段进行编码，初始化形成实时用户画像中间数据表；接着制定关键词库、同义词库、电力设备信息长名称，并对关键词库进行编码；然后获取用户行为编码并存于实时用户画像中间数据表排序码字段。获得用户检索词和关键词，启动检索操作后，获得检索词的同义词和关键词，根据检索词、同义词和关键词到数据库中执行查询，获得查询结果。根据查询结果数据的ID获得实时电力专业用户画像中间数据表排序码，根据排序码排序推荐。
一种基于用户画像专用电力设备台账数据推荐方法

[发明专利]一种直流滤波器控制策略-CN202310283071.6在审
发明人：胡振恺;何智鹏;雷旗开;史尤杰;叶复萌;李巍巍 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;南方电网科学研究院有限责任公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02J1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种直流滤波器控制策略，该策略能够使光伏电站同时具有无功补偿和谐波抑制的功能，由于大型光伏电站的谐波是由于变换器输出阻抗与等效电网阻抗相互作用的结果，所以本发明采用可以采用改变电网阻抗参数或者变换器输出阻抗的方法来避免系统对谐波的放大作用，进而达到抑制系统谐波的目的。通过一定的控制算法，实现对变换器输出阻抗的改善，使得其对谐波具有衰减作用，进而达到抑制谐波电流的目的。
一种直流滤波器控制策略

[发明专利]一种千米级深水坝体结构探伤系统及方法-CN202310676154.1在审
发明人：王文辉;叶复萌;陈满;彭煜明;李尧;张豪;马一鸣;赵增涛 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01N22/02 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种千米级深水坝体结构探伤系统及方法，包括：信号收发模块，用于发射雷达探波，并接收行进路径上的回波雷达信号；上位机模块，用于解析回波雷达信号，获得对应的水下无线信号的动态波形图像；内部缺陷检测模块，用于根据动态波形图像输出探伤结果；采用信号收发平台发射探波、检测行进路径上的回波信号并反馈给上位机平台，上位机平台将探地雷达装置反馈的数据，进行解析和初步处理显示水下无线信号二维图像显示，基于接收的无线信号，通过将回波数据读取转换成图像数据，生成动态波形图像，利用卷积神经网络，实现坝体内部进行缺陷分析检测，探伤可靠性较高，且能够获得直观的探伤结果。
一种千米深水结构探伤系统方法

[发明专利]一种多能源接入的交直供电电源控制方法-CN202310277023.6在审
发明人：史尤杰;李勇琦;邹常跃;彭鹏;吴越;叶复萌 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司;南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明属于交直流微电网控制技术领域，具体涉及到一种多能源接入的交直供电电源控制方法。本发明中的交直供电电源由电网变换模块、柴油发电机变换模块、光伏变换模块、储能变换模块、直流负载输出模块和交流输出模块组成，所有模块通过直流母线互联；交直供电电源控制方法是通过确定蓄电池的荷电状态和交流电网状态，控制各模块运行在不同的协同工作模式，并通过控制交流电网功率和蓄电池功率，平衡分布式能源功率波动和负载功率波动，提高能源利用率。
一种多能接入供电电源控制方法

[发明专利]一种基于模拟退火算法的水下无人船的路径规划方法-CN202211342920.2在审
发明人：王文辉;陈满;叶复萌;李贻凯;彭煜民;贺儒飞;张豪 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及水下无人船技术领域，具体为一种基于模拟退火算法的水下无人船的路径规划方法，包括如下步骤：S1：收集数据：对水下环境进行扫描形成数据；S2：设定位置：设定起始位置和终点位置，确定路径行进方向；S3：确定威胁环境：对扫描生成的数据进行比较，确定可能对水下无人船造成缠绕或搁浅的区域；S4：模拟路径：生成多条可行进路径，并最终能够到达终点的路径，同时每条路径可分为若干通道。该基于模拟退火算法的水下无人船的路径规划方法通过最优路径与局部动态路径结合的方式最终规划行进路线，当发生突发情况时，能够及时对船只的姿态进行调整，从而最终到达目的地，并且保证行径的路径始终为最优，且该路径也是最安全的。
一种基于模拟退火算法水下无人路径规划方法

[实用新型]电源电路及变流器-CN202222384768.6有效
发明人：彭鹏;凌志斌;陈满;李毓烜;叶复萌;王珺 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02M1/36 文献下载
摘要：本申请涉及一种电源电路，包括第一选通电路、第二选通电路及电荷泄放电路，其中，第一选通电路的第一端用于与电池组正极连接，第一选通电路的第二端用于与母线电容的第一端连接；第二选通电路的第一端用于与电池组正极连接，第二选通电路的第二端用于与母线电容的第一端连接；其中，第一选通电路和第二选通电路分时导通以为母线电容充电；电荷泄放电路的第一端分别与第一选通电路的第二端、第二选通电路的第二端、母线电容的第一端连接，电荷泄放电路的第二端分别与电池组负极、母线电容的第二端连接；电荷泄放电路用于在第一选通电路和第二选通电路同时断开电池组与母线电容之间的充电通路时，泄放母线电容上的电荷。
电源电路变流器

[发明专利]基于声纳图形的水下结构缺陷检测方法、装置、设备和介质-CN202211330006.6在审
发明人：王文辉;赵鹏;叶复萌;彭煜民;廖俊蓉;王华伟;张宇 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及水下检测技术领域，提供了一种基于声纳图形的水下结构缺陷检测方法、装置、设备和介质。该方法包括：通过获取多波束测深声纳采集到的水下环境数据，通过底检测算法处理数据得到目标水下结构的位置和所在区域的水底地形，进而构建水下声纳图形，进行图像识别后，得到目标水下结构的缺陷检测结果，基于声纳图形进行缺陷检测，避免使用水下环境复杂导致的摄像机图像检测，提高了水下结构缺陷检测的准确性。
基于声纳图形水下结构缺陷检测方法装置设备介质

[发明专利]一种基于多传感器的水下隧道机器人定位方法-CN202211342700.X在审
发明人：王文辉;赵鹏;叶复萌;李贻凯;曹禹;王华伟;张宇 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器的水下隧道机器人定位方法，包括如下步骤：S1：启动机器人，并与接收装置进行数据连接，根据既定程序对机器人进行检测；S2：将记录仪记录的机器人在三维立体上的第一运动数据转换到全局坐标系；S3：利用机器人所携带的传感器对机器人周围环境进行扫描，并生成包括温度、湿度等信息的多维度数据信息，从而得到第二运动数据；S4：根据步骤S3中图像特征点的提取与跟踪。该基于多传感器的水下隧道机器人定位方法通过多个传感器进行全方位的数据收据，从而形成完整的多维度环境信息，并根据卡尔曼滤波算法对所生成的数据进行信号计算，进而排出误差值，从而得到精准位置。
一种基于传感器水下隧道机器人定位方法

[发明专利]一种水下机器人穿梭水电站阻抗孔的控制方法-CN202211341615.1在审
发明人：王文辉;陈满;叶复萌;李乐卿;彭煜民;李建秋;贺儒飞 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，且公开了一种水下机器人穿梭水电站阻抗孔的控制方法，所述方法是通过在水下机器人的外部设置有防护控制器，通过在水下机器人的内部设置有中央控制处理系统，通过在水下机器人的前部设置有云端高清水下摄像头、LED水下作业灯以及声学设备仪器，通过在水下机器人的底部设置支撑装置，通过设置云端高清水下摄像头、LED水下作业灯以及声学设备仪器，云端高清水下摄像头提供一定的摄像，便于对水下穿梭水电站阻抗孔的时候提供完整的图像，LED水下作业灯提供光线，避免撞礁，通过使用声学设备仪器，声学设备仪器为一种声纳设备，提供采集外部信息，达到了便于使用的效果。
一种水下机器人穿梭水电站阻抗控制方法

[发明专利]隧洞检测机器人三维悬停控制方法、装置、设备和介质-CN202211330392.9在审
发明人：王文辉;赵鹏;叶复萌;李建秋;欧阳济凡;王华伟;张宇 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及机器人控制技术领域，提供了一种隧洞检测机器人三维悬停控制方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：通过获取隧洞检测机器人的实时运行参数和环境阻力，得到该隧洞检测机器人的输出控制参数，实现对隧洞检测机器人的悬停控制。在隧洞复杂环境中，在充分考虑环境阻力的情况下，实现对隧洞检测机器人的实时监检测和实时调整控制以实现悬停，提高了隧洞检测中悬停控制的可靠性和安全性。
隧洞检测机器人三维悬停控制方法装置设备介质

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