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[实用新型]水电站闸门水下喷射堵漏装置-CN202321260432.7有效
发明人：贾雄;雷海威;梅育青;王华伟;朱朔;贺子澳 -专利权人：中国长江电力股份有限公司;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E02B3/16 文献下载
摘要：一种水电站闸门水下喷射堵漏装置，包括堵漏颗粒装载仓，堵漏颗粒装载仓出口与绞龙输送机入口连接，绞龙输送机的出口与喷射导管连通，喷射导管一端设有推进器，喷射导管另一端设有软管，软管与中空摆臂连接，中空摆臂由摆臂驱动装置驱动摆动。本实用新型利用推进器产生高速水流，并在漏点周围高压的作用的，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上，堵漏颗粒能够进入缝隙深处，堵漏质量大大提高。
水电站闸门水下喷射堵漏装置

[发明专利]可拆卸式水下机器人-CN202310641708.4在审
发明人：熊明磊;张枭;王老虎;郭震 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种可拆卸式水下机器人，涉及水下设备技术领域，解决了下机器人需要将多种外设、作业工具集成到一起，体积大、影响运动性能的技术问题。该可拆卸式水下机器人，包括机器人本体和拓展架，拓展架用于贴壁或贴底行走，和/或，拓展架上设置有作业设备；机器人本体和拓展架两者中，其中之一上设置有插入部，其中另一上设置有承接部，插入部伸入承接部内能将机器人本体和拓展架对接到位，对接到位后的机器人本体和拓展架可拆卸连接。不同的拓展架与机器人本体可以随意拆卸组合，适用不同作业场景，无需将多种作业设备集成在一个机器人上，便于减轻水下机器人的重量、减小水下机器人的体积，便于操控和勘探。
可拆卸水下机器人

[发明专利]水电站闸门水下堵漏方法-CN202310586033.8在审
发明人：贾雄;雷海威;梅育青;文宇;周伍;陈钢;曾辉;刘稳;张海龙;王华伟;朱朔;贺子澳 -专利权人：中国长江电力股份有限公司;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E02B3/16 文献下载
摘要：一种水电站闸门水下堵漏方法，将堵漏颗粒进行筛选，装填堵漏颗粒时根据现场漏水情况进行评估装载到最底层的堵漏颗粒的大小。堵漏颗粒在动水中一般随水流斜向下运动，水流速度越快，运动速度也越快。当在闸门临水面投放堵漏颗粒时，由于堵漏颗粒容重比水稍大，它就慢慢向水底沉落，沉到闸门漏水点附近时，由于漏水点内外存在压差，压强沿水流方向降低，在周围高压的作用下，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上。本发明利用推进器产生高速水流，并在漏点周围高压的作用的，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上，堵漏颗粒能够进入缝隙深处，堵漏质量大大提高。
水电站闸门水下堵漏方法

[发明专利]抛载装置、抛载方法以及水下设备-CN202310664238.3在审
发明人：王华伟;张枭;王老虎;贺子澳;李牧潮 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本申请的实施例提供一种抛载装置、抛载方法以及水下设备。该抛载装置包括：压盖，包括主体，具有主截面；至少两个执行器，其中每个被构造为向所述压盖施加垂直于所述主体的主截面的第一力；方向转换机构，与所述压盖连接，所述第一力通过所述方向转换被转换为垂直于所述第一力的第二力；以及负载，与所述方向转换机构可拆卸连接，其中所述第二力被构造为使得所述负载与所述抛载装置脱离。至少两个执行器均可以施加外力使得负载与抛载装置脱离，从而提升抛载的稳定性和可靠性。
装置方法以及水下设备

[发明专利]水上垃圾桶及其使用方法-CN202210506378.3有效
发明人：张枭;李弘宇;周国威;王老虎 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：一种水上垃圾桶及其使用方法。该水上垃圾桶包括主桶和至少一个浮箱，主桶配置为收集垃圾，具有相对设置的主桶开口以及底部，底部设置有潜水泵，侧面设置有至少一个支撑杆；该至少一个浮箱配置为分别通过至少一个支撑杆可拆卸式固定在主桶上。潜水泵具有进水管和出水管，进水管的开口朝向主桶内部，出水管的开口朝向主桶外部，进水管和出水管之间的夹角在90度‑180度的范围内是可调节的。该水上垃圾桶在使用时，可以根据所要收集垃圾的范围、收集垃圾的环境条件调节进水管和出水管之间的夹角，进而可以调节水上垃圾桶收集垃圾的速度等工作状态，进而实现有效、高效的垃圾收集效果。
水上垃圾桶及其使用方法

[发明专利]机械定时机构、定时抛载装置及具有其的水下机器人-CN202310204479.X在审
发明人：张枭;刘夏;王华伟;贺子澳;王老虎 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械定时机构、定时抛载装置及具有其的水下机器人，涉及水下设备技术领域，主要目的是提供一种水下使用较为可靠的机械式定时机构以及应用该定时机构的机械设备。该机械定时机构包括定时组件和串联组件，定时组件为机械式结构，定时组件的数量为至少两个且所有的定时组件沿固定路径依次排布；串联组件位于相邻的两个定时组件之间，串联组件的数量为至少一个；当位于任意一个串联组件前侧的定时组件计时作业终止时，位于串联组件后侧的定时组件开始计时作业。上述机械式定时组件能够通过串联的方式相互连接，从而大大延长了机械定时机构的计时范围，确保该时长能够完全覆盖相应的设备的水下作业时间。
机械定时机构装置具有水下机器人

[发明专利]水下直线运动机构及具有其的水下设备-CN202310205939.0在审
发明人：张枭;刘夏;王华伟;贺子澳;王老虎 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下直线运动机构及具有其的水下设备，涉及水下设备技术领域，主要目的是提供一种不需要电源以及电信号控制的水下直线运动机构。该水下直线运动机构包括定深进液单元和直线运动单元；定深进液单元内设置有液流通道，液流通道能随着环境压力的变化在连通和断开状态间切换；直线运动单元包括密封筒体和推杆组件；密封筒体为中空结构，其一端与液流通道相通，另一端穿设有推杆组件；当液流通道处于开启状态时，环境液流能经液流通道流入密封筒体内并推动推杆组件朝向密封筒体外侧移动。在上述定深进液单元的作用下，可以在设定的水下压力时实现设备在无信号状态下的无源驱动，达到推杆组件定深推出的效果。
水下直线运动机构具有设备

[发明专利]组合导航的洋流速度估计方法、装置和一种处理器-CN202110204106.3有效
发明人：熊明磊;陈龙冬;刘兵 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及一种组合导航的洋流速度估计方法、装置和一种处理器，所述一种组合导航的洋流速度估计方法，包括：建立最优化函数；所述最优化函数的参数包括：洋流速度；求解所述最优化函数，以估计出洋流速度。本发明所述的一种组合导航的洋流速度估计方法对于AUV工作在直线巡航状态下，也可完成对洋流速度的估计，且实时性高，本发明所述的洋流速度估计方法有利于提高导航精度，对于AUV在大深度海洋环境下的精准导航具有一定的实用价值。
组合导航洋流速度估计方法装置一种处理器

[发明专利]一种双自由度云台设备及摄像装置-CN202310068666.X在审
发明人：张枭;路鹏程;刘夏;关壮壮;王老虎 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双自由度云台设备，包括云台、缸筒和伸缩活塞，缸筒竖直设置，其内部设有空腔；缸筒的顶部水平安装有旋转盖，伸缩活塞竖直安装在缸筒内，其上端竖直向上依次穿过缸筒的上端及旋转盖并延伸至旋转盖的上方；云台安装在伸缩活塞的上方，其分别与伸缩活塞的上端以及旋转盖转动连接，且其可水平转动；空腔内安装有驱动机构，驱动机构分别与伸缩活塞的下端和旋转盖传动连接。本发明的有益效果是解决了深海中驱动云台进行多角度拍摄，采用双螺旋及伸缩活塞驱动作为驱动机构，实现了两轴自由度，且液压动力单元以较小的体积以及较小的重量，提供了更大的扭矩且能适应更深水环境，同时方便了深水探测器的配重设计。
一种自由度设备摄像装置

[发明专利]散热器件-CN202310100657.4有效
发明人：张枭;朱楠;王老虎 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：一种散热器件。该散热器件包括壳体、固定件、第一端盖和第二端盖；壳体沿第一方向延伸，固定件设置在壳体内，具有中空的沿第一方向延伸的散热通道，固定件的远离散热通道的表面配置为固定器件，第一端盖和第二端盖分别设置在壳体和固定件的相对两端，且分别连接壳体和固定件，以能够与壳体和固定件形成密闭空间，且暴露散热通道，第一端盖和第二端盖中的至少一个与固定件一体连接，从而减少至少一处密封，提高散热器件的密封性，并便于散热器件的拆装，另外，该散热器件具有中空的散热通道，具有更高的散热效率。
散热器件

[发明专利]标定SINS/DVL组合导航系统误差的方法和装置-CN202110204090.6有效
发明人：熊明磊;陈龙冬;刘兵 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种标定SINS/DVL组合导航系统误差的方法和装置，所述方法包括：建模非线性优化函数；所述非线性优化函数的参数包括：DVL速度的标度因数误差，以及，SINS与DVL之间的方位安装误差角；求解所述非线性优化函数，以完成对两个误差的标定。本发明所述的一种标定SINS/DVL组合导航系统误差的方法通过针对以上两个参数建模非线性优化函数，并利用高斯牛顿算法求解所述非线性优化函数，精确标定出这两个误差，经过和枚举法进行比较，测试本方法的标定精度能够达到最优解。本发明所述的标定SINS/DVL组合导航系统误差的方法能够提升SINS/DVL组合导航的精度，具有非常高的实用价值。
标定 sins dvl 组合导航系统误差方法装置

[发明专利]基于声纳图形的水下结构缺陷检测方法、装置、设备和介质-CN202211330006.6在审
发明人：王文辉;赵鹏;叶复萌;彭煜民;廖俊蓉;王华伟;张宇 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及水下检测技术领域，提供了一种基于声纳图形的水下结构缺陷检测方法、装置、设备和介质。该方法包括：通过获取多波束测深声纳采集到的水下环境数据，通过底检测算法处理数据得到目标水下结构的位置和所在区域的水底地形，进而构建水下声纳图形，进行图像识别后，得到目标水下结构的缺陷检测结果，基于声纳图形进行缺陷检测，避免使用水下环境复杂导致的摄像机图像检测，提高了水下结构缺陷检测的准确性。
基于声纳图形水下结构缺陷检测方法装置设备介质

[发明专利]一种基于多传感器的水下隧道机器人定位方法-CN202211342700.X在审
发明人：王文辉;赵鹏;叶复萌;李贻凯;曹禹;王华伟;张宇 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多传感器的水下隧道机器人定位方法，包括如下步骤：S1：启动机器人，并与接收装置进行数据连接，根据既定程序对机器人进行检测；S2：将记录仪记录的机器人在三维立体上的第一运动数据转换到全局坐标系；S3：利用机器人所携带的传感器对机器人周围环境进行扫描，并生成包括温度、湿度等信息的多维度数据信息，从而得到第二运动数据；S4：根据步骤S3中图像特征点的提取与跟踪。该基于多传感器的水下隧道机器人定位方法通过多个传感器进行全方位的数据收据，从而形成完整的多维度环境信息，并根据卡尔曼滤波算法对所生成的数据进行信号计算，进而排出误差值，从而得到精准位置。
一种基于传感器水下隧道机器人定位方法

[发明专利]隧洞检测机器人三维悬停控制方法、装置、设备和介质-CN202211330392.9在审
发明人：王文辉;赵鹏;叶复萌;李建秋;欧阳济凡;王华伟;张宇 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及机器人控制技术领域，提供了一种隧洞检测机器人三维悬停控制方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：通过获取隧洞检测机器人的实时运行参数和环境阻力，得到该隧洞检测机器人的输出控制参数，实现对隧洞检测机器人的悬停控制。在隧洞复杂环境中，在充分考虑环境阻力的情况下，实现对隧洞检测机器人的实时监检测和实时调整控制以实现悬停，提高了隧洞检测中悬停控制的可靠性和安全性。
隧洞检测机器人三维悬停控制方法装置设备介质

[发明专利]定量计算AUV水面导航终点半径阈值的方法及装置-CN202110204157.6有效
发明人：熊明磊;陈龙冬;刘兵 -专利权人： 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种定量计算AUV水面导航终点半径阈值的方法及装置，所述方法包括获取AUV的运动路径并根据所述运动路径建立东‑北‑天坐标系；预设路径的起点坐标、惯导偏航角、惯导偏航角误差、AUV的速度以及迭代时间间隔；根据路径的起点坐标、惯导偏航角、惯导偏航角误差、AUV的速度以及迭代时间间隔建立AUV的运动状态空间模型；根据运动状态空间模型确定路径终端的半径阈值。本发明通过最优化建模的方式，找到了半径阈值设定的规律，在确定惯导偏航角以及偏航角误差后确定半径阈值，从而判断AUV是否到达终点，本申请确定半径阈值的方法不仅节省了人力和物力，还能够让AUV发挥出最佳的导航规划能力。
定量计算 auv 水面导航终点半径阈值方法装置

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