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[实用新型]一种改良的婴儿车关节结构-CN201020692581.7无效
发明人：林圆智 -专利权人：林圆智
申请日： 2010-12-30 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： B62B9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及婴儿车技术领域，特别涉及一种改良的婴儿车关节结构，包括车手管和前脚管，所述车手管枢接有公关节，所述公关节两侧均设有补强铁片，所述前脚管套接有与公关节配合枢接的母关节，所述母关节两侧均设有外盖，本实用新型通过公关节与母关节的枢接，将车手管与前脚管连接且可旋转，而公关节两侧均设有补强铁片，该补强铁片对公关节起到加强作用，同时使公关节与母关节枢接紧凑，在公关节与母关节配合旋转时不会出现夹手的现象
一种改良婴儿关节结构

[发明专利]双关节模块-CN201611244369.2在审
发明人：安德鲁·A·戈登伯格;布伦特·贝利;马修·格利尼弗斯基;何晓佳;杨毅 -专利权人：工程服务公司
申请日： 2014-03-07 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：双关节模块包括模块壳体、第一关节和第二关节。模块壳体具有结构支承部分。第一关节具有第一马达和第一马达轴线以及第一关节轴线。第二关节具有第二马达和第二马达轴线以及第二关节轴线。第二关节轴线不平行于第一关节轴线。第一关节附接至结构支承部分，并且第二关节附接至结构支承部分。
双关模块

[发明专利]一种多向固定位活动机器人关节铸件-CN201710951347.8在审
发明人：苏皓;殷力行;张文胜;许道益;胡玉海 -专利权人：江苏捷帝机器人股份有限公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多向固定位活动机器人关节铸件，其特征在于，包括球形关节及关节体，所述关节体设置于球形关节下方，所述球形关节与关节体内部贯通，所述球形关节内部为球状内腔，所述球状关节上部设有连接口，所述关节体下部设有若干机械臂运行槽位，所述关节体底部为喇叭口结构。
一种多向固定活动机器人关节铸件

[发明专利]双关节模块-CN201410082114.5有效
发明人：安德鲁·A·戈登伯格;布伦特·贝利;马修·格利尼弗斯基;何晓佳;杨毅 -专利权人：工程服务公司
申请日： 2014-03-07 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：双关节模块包括模块壳体、第一关节和第二关节。模块壳体具有结构支承部分。第一关节具有第一马达和第一马达轴线以及第一关节轴线。第二关节具有第二马达和第二马达轴线以及第二关节轴线。第二关节轴线不平行于第一关节轴线。第一关节附接至结构支承部分，并且第二关节附接至结构支承部分。
双关模块

[实用新型]自动滑冰车-CN201420173062.8有效
发明人：方策;王洪;乔春光 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-10 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： A63C5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动滑冰车，包括座椅、承载平台、第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节，座椅安装在承载平台上方，第一运动关节包括：移动关节和旋转关节，旋转关节安装在移动关节的下方。第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节安装在承载平台的下方。本实用新型通过控制机械运动能够实现自动滑冰车的直线运动和旋转运动。
自动滑冰

[实用新型]一种腕关节外固定可调支架-CN202022677907.5有效
发明人：王心怡;宋文超;王秋霞;李奎;崔冰;张绍安;崔永光;甄相周;李俊明;贺喜顺;刘涛;宋庆华;宋维海;宋洪光;邵峰;陶文生;杨良锁;于书友;王保存;王自力;刘耀华;梁超;沈卫军;张文龙;宋晖;刘中何;赵志坚;聂海滨;王在斌;周文奎;朱海龙 -专利权人：河南科科生物科技有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A61F5/05 文献下载
摘要：本实用新型公开一种腕关节外固定可调支架，其特征在于，包括腕关节近端、腕关节远端、万向关节，所述腕关节近端与腕关节远端通过万向关节一连接。在对腕关节骨折进行固定处理时，可以根据恢复的情况对,通过调节万向活动关节和锁紧螺母，对腕关节的活动范围进行调整，能使腕关节得到早期的功能锻炼，又不影响骨折的固定和恢复。
一种腕关节固定可调支架

[发明专利]一种机械手-CN201910637471.6在审
发明人：钱海燕 -专利权人：钱海燕
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机械手，包括底座、第一关节、第二关节、第一连接臂、第三关节、第四关节、第二连接臂、第五关节、第六关节、第七关节和支撑座；所述第一关节下端与所述底座固定，所述第一关节一侧与所述第二关节转动连接，所述第二关节上端与所述第一连接臂固定；所述第一连接臂上端与所述第四关节转动连接；所述第四关节上端与所述第三关节转动连接；所述第二连接臂一端与所述第三关节固定，另一端与所述第五关节转动连接；所述第五关节另一端与所述第六关节转动连接；所述第六关节另一端与所述第七关节转动连接，所述支撑座固定安装在所述第七关节一侧，所述支撑座上可以安装机械夹紧装置。
关节关节转动连接臂支撑座上端底座机械夹紧装置安装方便夹紧装置通用性强机械手下端

[发明专利]具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂-CN201410054658.0有效
发明人：刘亚军;徐新喜;张西正;赵秀国;刘志国;高振海;牛福;韩俊淑;任旭东;张文昌;苏琛;崔向东 -专利权人：中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所
申请日： 2014-02-18 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂，基座上依次设置有第一旋转关节、第二旋转关节、大臂连杆、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节和第六旋转关节，第六旋转关节的输出端连接末端单自由度手爪，其中，第一旋转关节的轴线与基座同轴心，且垂直于第二旋转关节的轴线，第二旋转关节的轴线平行于第三旋转关节的轴线，第三旋转关节的轴线垂直于第四旋转关节的轴线，第四旋转关节的轴线垂直于第五旋转关节的轴线，第五旋转关节的轴线垂直于第六旋转关节的轴线，第四旋转关节的轴线、第五旋转关节的轴线和第六旋转关节的轴线汇交于空间一点。
具有关节轴线正交关系可折叠自由度轻型操作

[发明专利]一种六自由度机器人灵巧手臂-CN200910073469.7无效
发明人：刘伊威;张奇;谢宗武;赵京东;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-12-21 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：第一肩关节与基座相连接，第一肩关节通过第一肩关节连接件与第二肩关节连接，第二肩关节通过第二肩关节连接件与上臂连接，上臂通过第一肘关节连接件与第一肘关节连接，第一肘关节通过第二肘关节连接件与第二肘关节连接，第二肘关节与前臂连接，前臂与两自由度腕关节连接，第一肩关节电路板固装在基座上，第二肩关节电路板及第一肘关节电路板与上臂固接，第二肘关节电路板和腕关节电路板固装在前臂上。导线与第一、二肩关节电路板及第一、二肘关节电路板以及腕关节电路板依次连接。本发明重量轻、集成度和可靠性高。
一种自由度机器人灵巧手臂

[实用新型]具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂-CN201420069956.2有效
发明人：刘亚军;徐新喜;张西正;赵秀国;刘志国;高振海;牛福;韩俊淑;任旭东;张文昌;苏琛;崔向东 -专利权人：中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所
申请日： 2014-02-18 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂，基座上依次设置有第一旋转关节、第二旋转关节、大臂连杆、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节和第六旋转关节，第六旋转关节的输出端连接末端单自由度手爪，其中，第一旋转关节的轴线与基座同轴心，且垂直于第二旋转关节的轴线，第二旋转关节的轴线平行于第三旋转关节的轴线，第三旋转关节的轴线垂直于第四旋转关节的轴线，第四旋转关节的轴线垂直于第五旋转关节的轴线，第五旋转关节的轴线垂直于第六旋转关节的轴线，第四旋转关节的轴线、第五旋转关节的轴线和第六旋转关节的轴线汇交于空间一点。
具有关节轴线正交关系可折叠自由度轻型操作

[发明专利]一种空间机械臂低应力装配系统及方法-CN201811409427.1在审
发明人：张加波;李云;王凯;韩建超;赖小明;高鹏;张孝辉 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明一种用于空间机械臂低应力装配系统及方法，系统包括装配平台、肩部关节支撑装置、左臂杆支撑装置、肘部关节支撑装置、右臂杆支撑装置和腕部关节支撑装置；装配平台上放置肩部关节支撑装置、左臂杆支撑装置、肘部关节支撑装置、右臂杆支撑装置和腕部关节支撑装置；肩部关节支撑装置放置安装肩部关节，用于卸载肩部关节的重力；左臂杆支撑装置有两个，其上面放置左臂杆，用于卸载左臂杆的重力；肘部关节支撑装置上面放置肘部关节，用于卸载肘部关节的重力；右臂杆支撑装置有两个，其上面放置右臂杆，用于卸载右臂杆的重力；腕部关节支撑装置上面放置腕部关节，用于卸载腕部关节的重力。
支撑装置肩部关节腕部关节肘部关节右臂杆左臂杆卸载空间机械臂装配平台装配系统低应力

[发明专利]一种步态训练康复机器人的下肢结构-CN201910065360.2在审
发明人：潘海鸿;梁旭斌;蒲明辉;陈琳 -专利权人：广西安博特智能科技有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：它包括左髋关节部分、右髋关节部分以及左膝关节部分、右膝关节部分四个关节。传感器部分中，关节传感器通过与外压紧法兰、内压紧法兰、交叉滚子轴承配合，从而测得关节力矩值；驱动部分中关节电机与关节蜗轮蜗杆减速器固定，关节蜗轮蜗杆减速器通过与关节减速器法兰配合将扭矩输出给关节力矩传感器内圈，从而驱动关节转动。本发明中关节处力矩传感器结构能够实时读取关节处力矩值，从而能够实现力控制，以及实现被动训练，主动训练等康复训练的功能。
关节蜗轮蜗杆减速器康复机器人步态训练关节力矩下肢结构中关节髋关节传感器法兰交叉滚子轴承医疗康复器械关节传感器关节减速器力矩传感器膝关节被动训练法兰配合康复训练驱动关节实时读取主动训练左膝关节力控制内圈内压外压转动电机驱动输出配合

[发明专利]机械臂的控制方法及装置、电子设备、存储介质-CN202010509683.9在审
发明人：杨跞;赵炜;张一楠;许楠;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机械臂的控制方法及装置、电子设备、存储介质，该方法包括：获取机械臂每个关节在第一时刻的关节位置；根据每个关节在第一时刻的关节位置，确定每个关节的速度调整系数；根据机械臂末端在第一时刻的末端速度，关节速度和末端速度之间的变换关系以及每个关节的速度调整系数，确定每个关节的关节速度；根据每个关节在第一时刻的关节位置和关节速度，控制每个关节在第二时刻的关节位置。本申请提供的技术方案，无需先通过几何分析确定臂型角，再来计算各个关节的位置，故可以适用于不存在臂型角的机械臂的运动控制。
机械控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种内镜式微创手术机器人用主操作手-CN202210339411.8在审
发明人：史超阳;罗翔宇;黄子岩;李进华 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种内镜式微创手术机器人用主操作手，包括俯仰运动关节、偏摆运动关节以及进给运动关节，所述俯仰运动关节设置于偏摆运动关节上，偏摆运动关节设置于进给运动关节上，所述俯仰运动关节的旋转部可绕俯仰运动关节的轴线A进行旋转，所述偏摆运动关节的旋转部可带动俯仰运动关节绕偏摆运动关节的轴线B旋转，所述轴线A与轴线B垂直相交于一点；所述进给运动关节可带动偏摆运动关节以及俯仰运动关节进行直线移动。
一种式微手术机器人操作手

[发明专利]一种微创手术机器人用力反馈主手-CN202310082127.1在审
发明人：左思洋;屈跃盛 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开一种微创手术机器人用力反馈主手，包括基座、依次连接形成力反馈主手的进给运动关节、自转运动关节、俯仰运动关节、偏转运动关节及夹持运动关节；进给运动关节固定在基座上；进给运动关节可沿轴线A平移并可带动自转运动关节、俯仰运动关节、偏转运动关节与夹持运动关节直线平移；自转运动关节可绕轴线A旋转、俯仰运动关节可绕轴线B旋转，偏转关节可绕轴线C旋转，夹持运动关节可绕轴线C旋转实现开合动作；轴线A、轴线B、轴线C相交于一点
一种手术机器人用力反馈