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[发明专利]永磁容错游标轮缘推进电机无位置传感器矢量控制方法-CN202310348433.5在审
发明人：朱景伟;赵天瑞;刘咏涵;岳九波;何汪松;王哲 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进模糊超螺旋算法的永磁容错游标轮缘推进电机无位置传感器矢量控制方法，采用传统滑模自适应率虽然能够一定程度上增强系统的鲁棒性但也造成了系统的抖振，因此本发明引入模糊快速超螺旋滑模控制器代替传统的PI控制器，通过引入高阶滑模函数以取代原有的滑模函数，既包含传统滑模的优点又能够抑制滑模的抖振现象，一定效果上提高了控制精度。引入模糊控制估测滑模增益可以解决传统滑模固定增益速度估算范围较小，抖振严重的问题。
永磁容错游标轮缘推进电机位置传感器矢量控制方法

[发明专利]一种永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法-CN202210678952.3在审
发明人：陈益广;张凯飞;苏江 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型滑模趋近律的永磁同步电机快速积分终端滑模控制方法，针对传统滑模控制方法中存在的动态响应慢、抖振较大等问题进行了改进。首先，为克服积分滑模面不能在有限时间收敛和终端滑模面的奇异问题，提出了快速积分终端滑模面；然后，提出了一种新型滑模趋近律，并将该新型滑模趋近律与快速积分终端滑模面结合，设计了快速积分终端滑模控制器，随后，设计滑模扰动观测器对电机负载转矩加以观测；最后，将快速积分终端滑模控制器与滑模扰动观测器应用于永磁同步电机控制系统。与传统滑模控制方法相比，本发明所设计的快速积分终端滑模控制器使系统具有动态响应快、鲁棒性强等优点，能有效提高永磁同步电机控制系统的性能。
一种永磁同步电机快速积分终端控制方法

[发明专利]一种基于改进滑模观测器的PMSM无速度传感器控制方法-CN202211295114.4在审
发明人：刘红俐;黄旭;朱其新;谢鸥;牛雪梅;沈晔湖;蒋全胜 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进滑模观测器的PMSM无速度传感器控制方法，包括如下步骤：如下步骤：步骤1：建立三相永磁同步电机的数学模型，根据所述数学模型设计传统滑模观测器，基于所述传统滑模观测器估计定子电流和反电动势；步骤2：基于饱和函数建立改进滑模观测器，对所述传统滑模观测器的趋近律进行改进；步骤3：采用低通滤波器和卡尔曼滤波器对所述改进滑模观测器观测到的结果进行二级滤波DDA0003902247370000012.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />本发明通过平滑切换的饱和函数解决传统滑模观测器的切换抖振问题；通过低通滤波器和卡尔曼滤波器组成的二级滤波解决了传统滑模观测器输出噪声的问题。
一种基于改进观测器 pmsm 速度传感器控制方法

[发明专利]一种新型趋近律的滑模控制方法-CN202111472860.1在审
发明人：袁臣虎;侯东旭;张赛;张丽娜;孙志伟;闫园 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型趋近律的滑模控制方法，属于自动控制技术领域，流程包括：二阶非线性系统；设计滑模面；采用新型趋近律设计滑模控制器；通过与传统的指数趋近律滑模控制方法和双幂次趋近律的滑模控制方法进行了比较，并且应用于Buck变换器，当存在干扰时，本发明提出的一种新型趋近律的滑模控制与传统趋近律的滑模控制进行了比较，最终能够得出本发明的一种新型趋近律的滑模控制具有较好鲁棒性，对干扰不敏感，能够有效的削弱系统的抖振并且加快系统的收敛速度
一种新型趋近控制方法

[发明专利]互补终端滑模速度控制方法、系统、设备及存储介质-CN202210049812.X在审
发明人：郭亮;周宇;张徐 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超扭滑模观测器的互补终端滑模速度控制方法、系统、设备及存储介质。首先建立永磁同步电机的数学模型，设计新型变幂次趋近律来替代传统互补滑模中的切换控制。然后将传统互补滑模面与终端滑模相结合，设计了互补终端滑模控制方法，提高了收敛速度，加快了系统的响应速度。最后，采用超扭滑模观测器对系统受到的总扰动进行观测，再通过计算补偿电流来对系统进行补偿，减小了扰动对系统的影响，进一步加强了系统的鲁棒性和抗干扰能力。
互补终端速度控制方法系统设备存储介质

[发明专利]基于自适应模糊的再入飞行器PID型滑模姿态控制方法-CN201510316595.6在审
发明人：盛永智;金震;刘向东 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-06-10 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于自适应模糊的再入飞行器PID型滑模姿态控制方法，涉及一种再入飞行器的PID型滑模姿态控制方法，属于飞行器控制技术领域。本发明针对比例-积分-微分(PID)型滑模函数的参数调节特点，使比例-积分-微分(PID)型滑模参数具有时变特性，保证系统输出较快的跟踪指令信息的同时又避免系统响应超调和控制输入饱和的问题。引入了全局滑模算法对比例-积分-微分(PID)型滑模动态方程进行改进，增强传统比例-微分(PD)滑模的鲁棒性。本发明通过自适应模糊逻辑系统的应用，在保证系统输出较快的跟踪指令信息同时，又避免系统响应超调和控制输入饱和，并可降低跟踪误差、增强传统比例-微分(PD)滑模的鲁棒性。
基于自适应模糊再入飞行器 pid 型滑模姿态控制方法

[发明专利]一种基于滑模负载转矩观测器的永磁同步电动机控制方法-CN201910807142.1在审
发明人：徐艳平;严仲乔 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模负载转矩观测器的永磁同步电动机控制方法，首先，在永磁同步电动机数学模型的基础上，根据永磁同步电动机的机械运动方程设计无差拍预测控制器；再设计滑模负载转矩观测器；最后对滑模负载转矩观测器进行分析本发明方法将滑模负载转矩观测器与无差拍预测控制相结合，提高了其动态响应速度；同时将传统滑模观测器中包含符号函数的等速趋近律替换为基于正弦函数的光滑趋近律，以此来抑制传统滑模观测器中的滑模抖振和减少滑模面到达时间
观测器永磁同步电动机负载转矩滑模传统滑模机械运动等速趋近律预测控制器动态响应符号函数设计滑模数学模型预测控制正弦函数准确控制滑模面抖振光滑替换分析

[发明专利]一种基于二阶滑模算法的boost功率变换器控制方法-CN202010101324.X有效
发明人：李浩楠;丁世宏;马莉 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： H02M3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型二阶滑模算法的boost功率变换器控制方法，基于boost功率变换器非线性、变结构的特性，及传统控制方法自身的局限性，提出了一种用于boost功率变换器的新型二阶滑模控制方案。本发明方法不仅考虑了状态空间中的位置误差，而且考虑了误差状态的运动信息；其次，误差状态按照指数收敛于滑模面，加快了系统的收敛速度；同时控制方法的系数因式与状态变量相关，可以对输出进行良好的跟踪。此控制方法可实现输出电压快速调节，与传统滑模和传统PID方法相比，本发明中的二阶滑模控制方法具有响应速度快、纹波小、抗干扰能力强、鲁棒性好等优点。同时还可以降低传统一阶滑模中存在的抖振问题，从而显著提高了boost变换器控制器的性能。
一种基于二阶滑模算法 boost 功率变换器控制方法

[发明专利]基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法-CN202211156246.9在审
发明人：曲莹;储海荣;张斌;沈宏海 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法，包括如下步骤：S1、构造永磁同步电机在d‑q同步旋转坐标系下的数学模型；S2、设计滑模控制的自适应趋近律；S3、设计滑模面；S4、推导基于自适应趋近律的滑模控制律；S5、根据滑模控制律对永磁同步电机进行滑模控制。本发明提出的自适应趋近律滑模控制较传统指数趋近律滑模控制能更快速地收敛到滑模面且具有更小的抖震。
基于自适应趋近永磁同步电机控制方法

[发明专利]一种基于自适应滑模观测器无位置传感器永磁同步电机控制方法-CN201910878418.5在审
发明人：张会娟;姚艳艳;刘建娟;吴才章;陈红梅 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： H02P21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应滑模观测器无位置传感器永磁同步电机控制方法，该方法包括如下步骤：首先建立永磁同步电机数学模型；其次设计自适应滑模观测器，采用连续、光滑、严格单调的sigmoid阈值函数代替传统滑模观测器中的sgn符号函数，削弱传统滑模观测器引起的系统抖振；然后设计一个反电势自适应估计环节代替传统的低通滤波器，提高反电势估计精度；最后采用锁相环技术实现转子位置和转速的估计，降低电机转子位置角与转速估计误差，
永磁同步电机无位置传感器滑模观测器传统滑模反电势观测器自适应电机转子位置角低通滤波器高精度控制自适应估计符号函数技术实现数学模型转速估计转子位置阈值函数传统的锁相环抖振光滑单调削弱环节

[发明专利]微陀螺仪神经网络动态PID全局滑模控制方法-CN201410843980.1在审
发明人：储云迪;费峻涛 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种微陀螺仪神经网络动态PID全局滑模控制方法，神经网络动态PID全局滑模控制系统由动态PID全局滑模控制器和神经网络不确定估计器构成，全局滑模控制能克服传统滑模控制中到达模态不具有鲁棒性的缺点本发明在滑模面的设计中引入积分项来抑制稳态误差和增强鲁棒性，并且动态滑模控制可以减少抖振现象，因此，PID全局滑模和动态滑模的结合可以同时发挥各自的优点，提高滑模控制系统的瞬态特性和鲁棒性并减少滑模变结构控制中存在的抖振
陀螺仪神经网络动态 pid 全局控制方法

[发明专利]基于调磁脉冲的磁通可调电机自适应滑模控制系统及其控制方法-CN202310983967.5在审
发明人：鲁庆;郑世佼;高帅;胥智超;黄晓洁;姚宇阳;赵晓庆;张涛;莫丽红 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及电机控制领域，公开了一种基于调磁脉冲的磁通可调电机自适应滑模控制系统及其控制方法，通过设计自适应滑模观测器去估计磁通可调电机1转子位置和速度信息时，采用sat饱和函数模块代替传统滑模观测器中的sgn符号函数，削弱传统滑模观测器引起的系统抖振。设计反电势自适应估计环节模块代替传统的低通滤波器，最后采用锁相环模块实现转子位置和转速的估计，采用锁相环代替反正切函数估计位置和精度。与现有技术相比，本发明通过自适应滑模观测器实时调节自适应参数，提高磁通可调电机控制精度，降低电机转子位置角与转速估计误差，最终实现记忆电机无位置传感器高精度控制。
基于脉冲可调电机自适应控制系统及其控制方法

[发明专利]一种高速AUV运动控制方法-CN202111393837.3有效
发明人：郭军军;连文康;范彦福;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速自主水下机器人（AUV，Autonomous Underwater Vehicle）运动控制方法，该方法通过将径向基神经网络和边界层法融入到传统滑模控制中，以提高AUV在高速运动时的控制精度本发明所涉及的高速AUV运动控制方法包括高速AUV运动模型的简化和运动控制方法的设计，相比于传统的AUV模型简化方法，在模型化简时加入了自适应变化的参数模型，使得所建立的模型更接近实际情况；相比于传统的AUV滑模控制方法，本发明在滑模控制中加入了径向基神经网络的补偿，并通过边界层法对滑模的切换面进行改善，使得滑模控制系统可以保持较高的控制精度并抑制抖振。
一种高速 auv 运动控制方法

[发明专利]采用自适应高阶滑模控制的电力负荷频率控制方法-CN202111626938.0在审
发明人：郭建平 -专利权人：电子科技大学中山学院
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明涉及电气控制技术领域，特别是涉及采用自适应高阶滑模控制的电力负荷频率控制方法，包括以下步骤：获取电力系统的频率偏差；确定第一输入量和第二输入量，其中，第一输入量为使得滑模轨迹到达滑模面，第二输入量为使得滑模轨迹保持在滑模面上本发明与传统二阶滑模控制比较，可以显著减小系统的抖振性。
采用自适应高阶滑模控制电力负荷频率方法

[发明专利]一种基于超扭曲滑模观测器的永磁同步电机控制方法-CN202210413099.2在审
发明人：肖芳;姜大力 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H02P23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超扭曲滑模观测器的永磁同步电机控制方法。根据电机在α‑β两相坐标系下建立数学模型，设计超扭曲滑模观测器去替代传统的滑模观测器，以此获得效果更好的反电动势；设计带有相位补偿的反正切法来代替传统反正切法，来获得更准确的转子信息。
一种基于扭曲观测器永磁同步电机控制方法

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