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[发明专利]一种人行单步荷载模型构建方法-CN202110453231.8有效
发明人：郭丽娜;丁勇 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种人行单步荷载模型构建方法，属于工程技术领域。解决了如何精确模拟人行天桥结构人致振动研究的荷载输入问题。本发明首先构建人行单步荷载数据库，对数据库中的取值相同的步行频率fs所对应人的步行数据划分为一组，根据每组数据中的步行频率fs和人行单步荷载，对应获得一条人行单步荷载时程曲线，共获得M条人行单步荷载时程曲线；再采用切比雪夫标准正交分解的方法对M条人行单步荷载时程曲线进行荷载识别，根据荷载识别结果与单步荷载时长Tc和体重G的关系，从而获得人行单步荷载模型F(t)。本发明主要用于对人行单步荷载的模拟研究。
一种人行单步荷载模型构建方法

[发明专利]一种基于深度学习的步长估计方法-CN201710938502.2在审
发明人：刘昱;吴建超 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的步长估计方法，步骤(1)、采集行人自由行走时的三轴加速度以及三轴角速度、四元数作为单步传感数据；步骤(2)、对于每一个单步传感数据基于双零速率修正点D‑ZIPT算法进行划分，选择F‑ZUPT点和S‑ZUPT点之间的距离得到单步传感数据；步骤(3)、通过计算单步行走在图像中跨越的像素点数目推算实际步长；步骤(4)、将规范的单步感数据后与基于视频分析得到的单步步长相关联，构建出用于学习的训练数据库；通过训练获得的智能预测模型对行人行进过程中的单步步长进行估计，并通过结果反馈和优化预测模型。
一种基于深度学习步长估计方法

[发明专利]一种室内定位步长计算方法-CN201510887154.1在审
发明人：刘昱;李圣龙 -专利权人：天津大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：用四元数生成坐标转换矩阵，把基于IMU载体坐标系的加速度转换到地理坐标系；根据地理坐标系下的三轴加速度，得到步态检测的三轴合加速度；处理合加速度数据，得到零速率修正点，完成步态检测，将人员连续的运动划分为每一个单步；利用倒立摆模型，计算人员每一个运动单步的距离，即单步步长，单步步长累加得到人员运动的总距离，得到运动步长。本发明有效地避免二次积分的误差累积，在不影响行人行走的情况下，有效地提高了室内定位步长计算的精度。
一种室内定位步长计算方法

[发明专利]一种基于三轴加速度传感器的计步系统及方法-CN201610125931.3在审
发明人：徐思远;王润宇;朱月兰;施化吉;周从华;刘志锋;朱小龙 -专利权人：江苏大学;无锡恒创医信科技发展有限公司;镇江市卫生和计划生育委员会
申请日： 2016-03-04 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：属于电子应用技术领域，通过三轴加速度传感器采集三轴加速度，滤波降噪处理后求合加速度，获取每步时长内的合加速度最大值、最小值，以及其所对应的三轴加速度数据，以三轴加速度数据为三维向量坐标求这两个点的向量夹角，并与普通人行走单步时长与步幅相比较，根据偏差情况更改计步行走单步采集时长与步幅判定角度。通过单步时长内的合加速度峰值检测以及合加速度向量夹角检测的双重判定，不仅可以记录每一个单独不连续的步伐，而且在连续行走过程中可以适应不同行走者的特点调整参数，从而实现准确计步的效果。
一种基于加速度传感器系统方法

[发明专利]一种机器人运动轨迹控制方法-CN201810680335.0在审
发明人：黄浩 -专利权人：芜湖市越泽机器人科技有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人运动轨迹控制方法，涉及机器人控制技术领域，具体步骤为：步骤1、获取机器人的实时姿态，建立符合机器人等效模型的运动方程，确定稳态轨迹的相变图；步骤2、对所获取的机器人的实时姿态进行控制，使其达到平衡状态，并计算机器人行走的单步步态参数，在相变图中确定期望的单步水平运动轨迹；步骤3、获取运动指令，并根据运动指令进行运动，控制各关节完成行走运动，在运动完成后返回步骤2。
机器人机器人运动轨迹实时姿态运动指令水平运动轨迹机器人控制计算机器人等效模型过程结束平衡状态实际位置速度响应行走运动运动方程指令位置加减速单步稳态关节返回期望

[发明专利]硅片加工方法-CN202110425507.1在审
发明人：权林;曹共柏;林志鑫;潘帅 -专利权人：上海新昇半导体科技有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H01L21/304 文献下载
摘要：本发明提供一种硅片加工方法，包括：建立第1至第n个单步工艺的平坦度模型，并据此建立最终产品的平坦度模型；根据最终产品的平坦度模型获得第m个单步工艺的目标平坦度，并结合第m个单步工艺的平坦度模型对硅片执行第m个单步工艺，并得到第m个单步工艺的实际平坦度；利用第m个单步工艺的实际平坦度调整第m+1个单步工艺的目标平坦度，结合第m+1个单步工艺的平坦度模型对硅片执行第m+1个单步工艺；其中，n为大于1的正整数通过上述模型设定单步工艺的目标平坦度及优化对应单步工艺的工艺参数及设备参数，并针对前一单步工艺的目标平坦度及实际平坦度的差异，利用下一单步工艺进行调整，进而解决提高硅片平坦度的问题。
硅片加工方法

[发明专利]基于自然语言的室内自主导航-CN202110691568.2在审
发明人：赵金鑫;张良俊 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提出了一种遵循自然语言指令的机器人行为导航的可扩展解决方案。通过预训练的序列预测模型接收任务环境的导航图、自然语言指令以及机器人在导航图中的初始位置，其中，导航图包括指示任务环境中的位置的节点、节点的坐标以及指示位置之间的连通性的边；通过预训练的序列预测模型，依次预测机器人可执行的一系列单步行为
基于自然语言室内自主导航

[发明专利]一种双足机器人步行规划和控制方法-CN201510922144.7有效
发明人：李超 -专利权人：杭州南江机器人股份有限公司
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种双足机器人步行规划和控制方法，该方法通过建立机器人的等效模型，确定符合等效模型的相变图，根据人体步态行走公示确定单步水平运动轨迹的相变图，即计算单步速度与单步步长/周期的关系，根据单步的水平运动轨迹计算的落脚点本发明通过人体步态公式关联行走速度与单步步长/周期的关系，可以简化单步步长/周期的计算，并将单步周期作为单步开始和结束的触发事件，可以很好对单步末速度进行预测，便于落脚点的实时计算与调整，基于相变图的运动描述
一种机器人步行规划控制方法

[发明专利]一种行人单步随机荷载生成方法及其应用-CN201811494497.1有效
发明人：陈隽;韩紫平 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种行人单步随机荷载生成方法及其应用，所述生成方法包括：(1)行人单步随机荷载模型建立步骤：基于实测步行荷载数据库，考虑步行荷载的个体间差异性和个体内差异性，以傅里叶级数模型为基础建立行人单步荷载随机模型，并对所述实测步行荷载数据库中的数据进行统计和拟合，获得所述行人单步随机荷载模型中各随机变量的概率分布规律；(2)单步荷载模拟步骤：基于所述行人单步荷载随机模型随机生成连续步行荷载时程曲线；所述应用为基于行人单步随机荷载生成方法进行楼盖振动响应试验与现有技术相比，本发明具有能够更为准确地获得行人单步随机荷载等优点。
一种行人随机荷载生成方法及其应用

[实用新型]类人型机器人行走机构-CN201920814747.9有效
发明人：张子向 -专利权人：张子向
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：类人型机器人行走机构，涉及机器人领域，包括支架、两个行走单元和驱动单元，行走单元包括第一连杆、第二连杆、连接板、机械腿和位于机械腿底部的机械脚掌；驱动单元包括两个安装在支架上的曲柄组件以及为两个曲柄组件提供动力使其同轴转动的动力组件本实用新型由曲柄组件形成“髋关节”，通过第一连杆、第二连杆和机械腿对应连接组成，并通过连接板与将“髋关节”与“膝关节”连接，在保持稳定性的前提下相应地增加了“膝关节”和“髋关节”之间的距离，从而增加了机器人行走的单步步伐长度
曲柄组件机械腿髋关节膝关节驱动单元行走单元连接板支架足部机器人类人型机器人本实用新型机器人领域动力组件复杂地形同轴转动行走机构灵活度脚掌单步

[发明专利]一种走姿判断方法及系统-CN201910129797.8在审
发明人：徐枫;吕明;杜华睿;田晓春 -专利权人：北京方位捷讯科技有限公司
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种走姿判断方法及系统，所述方法包括：实时获得线性加速度信号以及角速度信号；对所述线性加速度信号进行检峰，获得跨步区间；根据所述跨步区间以及对应的线性加速度信号和角速度信号，计算获得单步转动角以及单步航向角；将所述单步转动角以及单步航向角输入至预先训练的感知机神经网络中，确认走姿判断结果；所述方法及系统通过将单步航向角、单步转动角输入至预先训练的感知机神经网络中以进行走姿的判断，可清楚准确的确认每一步对应的行人实际的走姿；通过对单步航向角及单步转动角的修正以及分层次的走姿判断，以获得更加准确的走姿判断结果，为行人导航和路径预测的应用提供了基础。
单步航向角转动角加速度信号角速度信号判断结果神经网络感知机路径预测实时获得行人导航应用提供分层修正

[发明专利]动态同步测试方法、装置、设备及存储介质-CN202110449563.9在审
发明人：李武钊 -专利权人：深圳壹账通智能科技有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及功能测试领域，本发明公开了一种动态同步测试方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过获取待测文件；通过Mybatis工具建立与数据库信息对应的源数据库的连接，以及对待执行脚本进行单步解析处理，生成SQL单步语句；通过Eclipse工具，对各SQL单步语句进行入参识别，得到入参清单；通过Eclipse工具，根据变量测试清单和入参清单，对各SQL单步语句进行动态脚本生成处理，生成SQL待测试单步脚本；通过Mybatis工具，对所有SQL待测试单步脚本进行同步测试，得到单步结果，并输出与待测文件对应的测试结果。因此，本发明实现了通过Mybatis工具和Eclipse工具自动动态生成SQL待测试单步脚本以及并行测试输出测试结果，缩短了测试周期，节省了测试成本。
动态同步测试方法装置设备存储介质

[实用新型]一种古建筑单步梁与柱节点加固处理结构-CN202020934932.4有效
发明人：赵婷;赵勇龙;金玺 -专利权人：赵婷
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： E04G23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开古建筑技术领域的一种古建筑单步梁与柱节点加固处理结构，包括柱体和单步梁主体，所述单步梁主体右侧固定设置有T形块一，所述单步梁主体底部贴合设置有缓冲件，所述支撑木构件左侧插接有固定块，所述固定块左侧固定设置有与支撑木构件左端相贴合的连接块，本实用新型通过T形块一、T形槽一、T形块二和T形槽二提高单步梁主体与柱体连接的水平方向的固定力，通过插接块和固定块的配合提高单步梁主体与柱体连接的竖直方向的固定力，同时采用支撑木构件提高单步梁主体与柱体的接触面积，进而提高单步梁主体与柱体的连接强度，使整体连接强度和使用强度更高。
一种古建筑单步梁节点加固处理结构

[发明专利]一种单步执行在片调试功能的方法及装置-CN200510088740.6有效
发明人：黄海林;范东睿;许彤;唐志敏 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2005-07-29 - 公布日： 2007-01-31 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种单步执行在片调试功能的装置，包括：指令队列电路1、指令译码电路2、指令寄存器电路3；其特征在于，还包括判断电路4、单步执行标志寄存器电路5和调试模式标志寄存器电路6；所述的单步执行标志寄存器电路5用于指示下一条译码进入指令队列的指令是否发生单步调试例外，所述的调试模式标志寄存器电路6用于表示处理器的工作模式，所述的判断电路4用于判断指令队列电路1和指令寄存器电路3中是否存在指令执行步；指令译码电路2还结合单步执行标志、单步使能信号、调试模式标志，决定下一条译码进入指令队列的指令是否发生单步执行调试例外。
一种执行调试功能方法装置

[发明专利]一种单步反应预测模型的评价方法及系统-CN202211677299.5在审
发明人：叶豪;马汝建;彭宣嘉 -专利权人：上海药明康德新药开发有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G16C20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种单步反应预测模型的评价方法，其特征在于，包括：S1，输入待评价的单步反应预测模型，并对其进行接口适配和统一抽象以便于调用；S2，利用测试集对S1中构建的单步反应预测模型进行测试，其包括逆向覆盖度测试、正向覆盖度测试、roundtrip覆盖度测试、多样度测试和confidence score相关性测试；S3，输出单步反应预测模型的测试结果；本发明还提供了一种单步反应预测模型的评价系统，利用评价方法对模型进行评价；本发明提供的评价方法涵盖了多个维度的可量化指标，能够全面评价待测单步反应预测模型在各维度上的性能表现，并以分数形式呈现，能更好的帮助用户客观、全面的看待待测单步反应预测模型。
一种反应预测模型评价方法系统

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