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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种相机参数的标定方法、装置、终端和存储介质-CN202110907343.6在审
发明人：刘丰伟;赵建鹏;康剑 -专利权人：上海奥视达智能科技有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：其中，上述方法具体包括：获取参考平面上第一目标点在相机坐标系中的第一相机坐标及在以参考平面为坐标平面建立的目标世界坐标系中的第一世界坐标，同时获取位于参考平面之外的第二目标点在相机坐标系中的第二相机坐标及在目标世界坐标系中的第二世界坐标，然后利用第一相机坐标、第一世界坐标、第二相机坐标和第二世界坐标，确定用于相机坐标系和目标世界坐标系之间的坐标转换目标相机参数，实现对相机的标定。
一种相机参数标定方法装置终端存储介质

[发明专利]基于单目视觉的平面测量方法及装置-CN201210558506.5有效
发明人：徐德;尹英杰;张正涛;王欣刚 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单目视觉的平面测量方法，包括：在被测量平面上放置平面靶标，并在平面靶标上选取标定点进行摄像机标定，得到从世界坐标系到图像坐标系转换的必要参数。通过世界坐标系与图像坐标系的转换关系求出物体特征点在世界坐标系的位置坐标，进而求出物体在世界坐标系中的长度值。
基于目视平面测量方法装置

[发明专利]摄像装置外参标定方法、电子设备及存储介质-CN202010278933.2在审
发明人：尤琳;曹鹏蕊;占兆武;谢恺;罗为 -专利权人：富华科精密工业（深圳）有限公司;深圳市龙华区新一代通信与智能计算研究院
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该方法能够根据标定线间隔、提示线间隔、起始标定点世界坐标及铺放角度确定起始标定组中每个标定点的世界坐标，并结合提示线间隔及铺放角度确定目标提示线所属的提示标定组中每个标定点的世界坐标，根据提示标定组中每个标定点的世界坐标、标定点数、目标提示线的起始标定点的位置参数确定其他标定点的世界坐标，根据提示标定组中每个标定点的像素坐标及标定点数确定其他待标定点的预测像素坐标，根据摄像头内参、所有标定点的世界坐标及所有标定点的像素坐标计算旋转向量及平移向量并保存，实现对外参的自动标定，且有效减少了测量标定点世界坐标的次数，降低了标定耗时。
摄像装置标定方法电子设备存储介质

[发明专利]一种基于视觉情报分析的数学建模方法-CN202010352965.2在审
发明人：史廷春;邵吟秋 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种基于视觉情报分析的数学建模方法，包括如下步骤：步骤一：根据相机成像建立通用相机模型；步骤二：将世界坐标系的选取物坐标根据通用相机模型转化为相片坐标系的虚拟物坐标；步骤三：通过编程软件进行仿真运行，在世界坐标系中调整参数信息，使相片坐标系的虚拟物与世界坐标系的实物拟合，以得到相片中图像元素映射于世界坐标系的位置；步骤四：根据图像元素在相片坐标系的位置，测算出世界坐标系中实物的位置信息；利用几何原理对相机成像过程进行近似描述，将实物抽象化建立模型假设，实现相片坐标系与世界坐标系的转换，通过虚拟物与实物重合，确定实物的真实坐标信息。
一种基于视觉情报分析数学建模方法

[发明专利]一种抽象相机参数模型的方法-CN202310060320.5在审
发明人：顾圆一;郭荣;张信豪;唐浩;翁月娜 -专利权人：浙江浩腾电子科技股份有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种抽象相机参数模型的方法，包括如下步骤：1)输入图片上多点的像素坐标，世界坐标；2)将像素坐标，世界坐标归一；3)将相机成像抽象为一个长方体；相机坐标系相对于世界坐标系的绕x轴旋转角度pitch，绕y轴旋转角度yaw，绕z轴旋转角度roll，分别得到的变换矩阵；4)通过步骤3)中的参数，得到两个关系式f1和f2：f1:像素坐标‑世界坐标；f2:世界坐标‑像素坐标；5)计算loss；不需要相机提供参数的前提下，通过本发明能够直接进行测定并计算，可以有效的支持各种老款相机，进而实现世界坐标、相机坐标、像素坐标之间的有效转换。
一种抽象相机参数模型方法

[发明专利]基于视觉的定位-CN201810862721.1有效
发明人：李月;许景涛;刘童 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该方法可以包括：获得图像；基于深度学习模型从所述图像的场景获得相机在世界坐标系下的第一坐标，基于所述第一坐标获得相机在世界坐标系下的初始坐标；以及基于相机在世界坐标系下的初始坐标通过帧间匹配确定相机在世界坐标系下的实时坐标
基于视觉定位

[发明专利]按键的标定方法及装置-CN201910563666.0在审
发明人：朱虹;吴崇龙;邓及翔 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：其中，该方法包括：构建待标定遥控器的按键模板；对按键模板进行分析，得到所有按键中每个按键的中心点的图像坐标信息；确定所有按键中部分按键的中心点的图像坐标信息对应的世界坐标信息；基于部分按键的中心点的图像坐标信息以及世界坐标信息确定所有按键的图像坐标信息与图像坐标信息对应的世界坐标信息之间的预定关系；根据所有按键中除部分按键的剩余按键的图像坐标信息以及预定关系确定剩余按键的世界坐标信息；基于部分按键的世界坐标信息以及剩余按键的世界坐标信息对所有按键进行标定。
按键图像坐标信息世界坐标标定中心点按键模板预定关系遥控器方式效率信息确定构建分析

[发明专利]一种视觉智能数控系统的数据融合方法-CN201410436174.2有效
发明人：王高;柳宁;叶文生;苏启林 -专利权人：暨南大学韶关研究院
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据融合方法，包括以下步骤，步骤一对目标物体所在的环境进行图像采集；步骤二建立视觉单元中的像素坐标系和目标物体所在的世界坐标系；步骤三获取目标物体在像素坐标系中的像素单元尺度的多个点的坐标值和在世界坐标系中对应点的坐标值；步骤四根据所确定的像素坐标系的坐标值和世界坐标系的坐标值，建立像素坐标系与世界坐标系的映射关系；步骤五获取在像素邻域内的点所在像素坐标系的坐标值；根据映射关系，计算其世界坐标系的坐标值；步骤六重复步骤三到步骤五，直至完成整个像素坐标系的每个像素单元坐标值与世界坐标系对应坐标值的映射关系。
一种视觉智能数控系统数据融合方法

[发明专利]一种三维动态几何系统中视角变换方法-CN202011207544.7在审
发明人：冯清;管皓;尧刚;杨承云;张景中;饶永生;秦小林 -专利权人：成都景中教育软件有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06F3/0484 文献下载
摘要：一种三维动态几何系统中视角变换方法，包括如下步骤:S1将开机默认显示的屏幕坐标系转换为标准坐标系;S2构建三维的世界坐标系，所述世界坐标系的XOY面平行于屏幕，并设定世界坐标系的XOY面与屏幕之间的距离；且世界坐标系原点与标准坐标系原点连线垂直于屏幕；所述世界坐标系的Z轴垂直于屏幕;将相机置于世界坐标系中；S3:在世界坐标系中构建三维系统坐标系，在所述三维系统坐标系中绘制三维几何图形，并通过系统坐标系原点改变本发明通过拖拽系统坐标系的原点实现系统坐标系的屏幕上拖动，且视角的旋转与场景深度缩放始终以三维的系统坐标系原点为中心,便于在教学中展示坐标系变换效果。
一种三维动态几何系统视角变换方法

[发明专利]曝光方法及曝光系统-CN202010913465.1有效
发明人：廖绍良;胡传武;张雷 -专利权人：苏州源卓光电科技有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：曝光方法用于对放置在平台上的多个基板同时曝光，包括获取基板上的多个标记图案在基板的图形坐标系中的图形坐标；移动相机和平台，当相机抓取到标记图案时，获取相机的移动位置在世界坐标系中的世界坐标和平台的第一移动距离，以确定各标记图案的世界坐标；根据各标记图案的图形坐标和世界坐标计算基板的图形坐标系与世界坐标系的映射关系；计算全部基板的图形坐标系与世界坐标系的映射关系；根据映射关系对曝光图形变换处理，使变换后的曝光图形呈现到与各基板相对应的位置进行曝光
曝光方法系统

[发明专利]一种运动轨迹确定方法及系统-CN201811135539.2有效
发明人：李航;孙友统;郑军;蔡博振 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：该方法包括：获取图像采集设备针对待检测区域采集的包含目标对象的第一图像；确定所述第一图像中所述目标对象的第一图像坐标；根据所述第一图像坐标，以及所述第一图像中预设的标定点的世界坐标，确定所述目标对象的世界坐标；其中，世界坐标为所述待检测区域所在的世界坐标系中的坐标；基于所述目标对象的世界坐标，确定所述目标对象的运动轨迹。
一种运动轨迹确定方法系统

[发明专利]物体检测装置、车辆及物体检测处理方法-CN202011065160.6有效
发明人：石崎将崇 -专利权人：株式会社丰田自动织机
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：物体检测装置从立体相机进行拍摄所得的图像获取视差图像，并从视差图像导出世界坐标系中的物体的坐标。物体检测装置在世界坐标系的XY平面中，提取存在于各区块的物体中最靠近叉车的附近物体，所述世界坐标系的XY平面是以第1区块位于正面区域且第2区块位于转弯区域的方式划分。第1区块的沿着世界坐标系的Y轴的尺寸比沿着世界坐标系的X轴的尺寸长。第2区块的沿着世界坐标系的Y轴的尺寸比沿着世界坐标系的X轴的尺寸短。物体检测装置将世界坐标系中的附近物体的坐标转换成由相机拍摄到的图像上的坐标，对该坐标进行人检测处理。由此，判定附近物体是否是人。
物体检测装置车辆处理方法

[发明专利]C形臂手术导航系统中的三维坐标系配准的方法-CN201510389306.5在审
发明人：刘金虎;吴琨 -专利权人：南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：C形臂手术导航系统中的三维坐标系配准的方法，属于医疗器械技术领域。其方法包括三维图像按照图像特点建立图像坐标系，按照物体方位及特征建立物体的世界坐标系三维图像中提取物体特征点集及其坐标，物体在世界坐标系的特征集点及其坐标通过外接设备获得；三维图像坐标系与世界坐标系统一坐标系的坐标轴方向；通过迭代就近点算法计算三维图像坐标系到世界坐标系转化关系。其优点是该方法可用于三维C形臂扫描的物体所在的世界坐标系和三维图像坐标系的配准。
手术导航系统中的三维坐标系方法

[发明专利]一种采用三维参数自适应的相机空间定位方法-CN202211207657.6在审
发明人：杨维松;郭海燕;宋婉晴 -专利权人：山东省维天雷泽光电技术有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种采用三维参数自适应的相机空间定位方法，其通过对被测位置左右侧间隔已知位置处放置靶标，再采用相机进行拍照并检测两个靶标在照片中的像素位置坐标，并测量靶标坐标系与相机世界坐标系之间的旋转夹角，通过坐标旋转坐标转换与线性插值，得到两点之间的密集中间数据。然后根据相机内外参数与中间点偏离位置坐标数据与中间点像素位置坐标数据求解世界坐标系综合数据与世界坐标误差数据以及世界坐标三轴向系数数据，并通过世界坐标系误差数据设计非线性自适应规律，再进行迭代运算得到三维方向的被测物体在世界坐标系的坐标
一种采用三维参数自适应相机空间定位方法

[发明专利]一种摄像头的角度切换方法、装置、设备和存储介质-CN202110639496.7有效
发明人：唐仕斌;陈淑武;陈一龙;郑清锋;林建立;林怡彬 -专利权人：厦门四信通信科技有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：S2、基于摄像头的当前视角构建参考坐标系，并获取拍摄目标在参考坐标系的参考坐标。S3、获取摄像头的世界坐标系，并根据世界坐标系和参考坐标系的旋转关系，获取参考坐标对应的世界坐标。S4、基于世界坐标系，计算世界坐标的欧拉角。S5、根据欧拉角旋转摄像头，以拍摄拍摄目标。通过先获取拍摄目标相对于摄像头当前视角的的参考坐标，再将参考坐标转换到相对于地球的世界坐标，然后计算摄像头拍摄该目标所需要的欧拉角，并旋转摄像头。整个过程计算量小，且速度快。
一种摄像头角度切换方法装置设备存储介质

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