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[发明专利]目标三维位置的确定方法、装置和存储介质-CN202210406367.8在审
发明人：肖晶;王璐;方根在;黄游平;钟望坤;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本申请提供了一种目标三维位置的确定方法、装置和存储介质，包括：获取表征像素坐标系和世界坐标系之间理论变换关系的理论变换式；判断目标所处位置的地形状态，并根据地形状态设定目标的质心下降点在世界坐标系中的竖向坐标值，其中，质心下降点为目标的质心在目标与地面的接触面上的映射点；根据竖向坐标值和理论变换式，获得目标变换式，其中目标变换式用于表征针对地形状态的像素坐标系与世界坐标系之间的实际变换关系；以及将质心下降点的像素坐标代入目标变换式，确定目标在世界坐标系中的三维位置信息。
目标三维位置确定方法装置存储介质

[发明专利]一种虚拟驾驶应用中虚拟方向盘和真实方向盘对接方法-CN201810283139.X有效
发明人：陈禄;李熠;王伟东;芦宏川 -专利权人：北京五一视界数字孪生科技股份有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明公开一种虚拟驾驶应用中虚拟方向盘和真实方向盘对接方法，包括：创建虚拟方向盘及参照点，同时创建连接虚拟世界与真实世界的纽带手柄；获取采样点数据；计算真实方向盘在虚拟世界中的坐标（位置，朝向）；输出手柄采样标定结果；保存手柄采样标定结果，计算真实方向盘中心与虚拟方向盘中心在虚拟世界坐标系中的相对坐标（位置，朝向）；修正虚拟世界坐标系。本发明可替换原先的虚拟设备空间标定方法，使用现实世界驾驶模拟器的方向盘作为标定参考物体，计算出虚拟空间中对应方向盘的中心点位置及朝向，修正虚拟世界坐标系，从而实现虚拟现实空间定位，可以实现在虚拟现实中进行模拟驾驶仿真
一种虚拟驾驶应用方向盘真实对接方法

[发明专利]一种定位方法及系统-CN201811572492.6在审
发明人：韩松杉;王必胜;许义恒;郭若楠;张弥 -专利权人：北京欣奕华科技有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法及系统，用以基于深度学习方式实现运动捕捉系统中检测目标的检测及像素级分割，并结合惯性传感器来获得检测目标高频率的定位输出，从而得到检测目标高频高精度的世界坐标，有效提高了目标定位的成功率和精确度本申请提供的一种定位方法包括：利用至少一台检测相机获取的检测目标的彩色图像与深度图像，确定所述检测目标的至少一个位置坐标，并根据所述位置坐标，确定所述至少一个检测相机与所述检测目标的距离数据；根据检测目标的世界坐标，以及对惯性传感器输出的所述检测目标的世界坐标的加速度信号进行积分的结果，最终确定所述检测目标的世界坐标。
一种定位方法系统

[发明专利]虚拟现实环境中的实时教学指导方法及系统-CN202011610529.7在审
发明人：王晓敏;柴贵山;张琨 -专利权人：江西格灵如科科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种虚拟现实环境中的实时教学指导方法及系统，所述实时教学指导方法包括：获取教师输入的标注点的屏幕坐标；实时将标注点的屏幕坐标转换为3D场景的世界坐标，并通过网络协议广播将所述标注点的世界坐标数据发送给学生端的虚拟现实头盔；虚拟现实头盔接收到世界坐标数据后，进行解算处理，转换为局部世界坐标，并生成标注点M；获取当前学生用户的视点信息；根据标注点M和当前学生用户的视点信息，确定是否向该学生用户发出指引提示。
虚拟现实环境中的实时教学指导方法系统

[发明专利]一种静态红外地球敏感器光点图像中心提取方法-CN201710627141.X有效
发明人：王伟华;吕政欣;邓楼楼;莫亚男;周昊;田信灵;谭民涛;张建福;左富昌 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种静态红外地球敏感器光点图像中心提取方法，该方法包括：首先，在红外光点图像上构建一种光点局部世界坐标系，将光点等高层轮廓点坐标转换到光点局部世界坐标系中。然后，在光点局部世界坐标系上，采用一种多层立体矢量差积技术计算等高层光点轮廓的中心矢量，求和并单位化后得到光点图像的中心矢量；最后，由光点图像中心矢量计算确定光点图像中心精确位置坐标。本发明充分利用提出的光点局部世界坐标系的物理性优势，巧妙地结合等高层上多层立体矢量差积技术，有效可靠地实现了静态红外地球敏感器红外光点图像中心的提取，计算简单且工程实现容易。
一种静态红外地球敏感器光点图像中心提取方法

[发明专利]手术机器人骨骼的配准方法及系统-CN202111035711.9有效
发明人：张逸凌;刘星宇 -专利权人：北京长木谷医疗科技有限公司;张逸凌
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：该方法包括：获取骨骼的三维模型中骨骼上的术前规划点在三维模型坐标下的空间位置，以及实体的骨骼上的术中标记点在世界坐标系下的空间位置；将所述术前规划点在三维模型坐标系下的空间位置与所述术中标记点在世界坐标系下的空间位置进行粗配准，得到粗配准矩阵；获取实体的骨骼上的划线点集在世界坐标系下的空间位置；根据所述粗配准矩阵将所述划线点集在世界坐标系下的空间位置与所述三维模型进行精配准，得到配准结果。
手术机器人骨骼方法系统

[发明专利]基于倾角传感器的动态绳索摆角测量方法及系统-CN202110198978.3有效
发明人：黄奕勇;熊丹;韩伟;杨延杰;付康佳;刘红卫 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于倾角传感器的动态绳索摆角测量方法及系统，包括：拍摄绳索在不同摆角时的若干个图像作为样本图像；求取各个样本图像中绳索运动端在样本图像中的像素坐标以及绳索运动端在实际空间中的世界坐标；求取透视投影成像矩阵；根据透视投影成像矩阵完成相机的标定；拍摄绳索的实时摆动图像，计算绳索运动端的像素坐标；求取实时摆动图像中绳索运动端的世界坐标；利用倾角传感器测量相机的晃动量，并根据倾角传感器测得的相机的晃动量校正实时摆动图像中绳索运动端的世界坐标，获取去除晃动误差的绳索运动端的世界坐标；求取绳索的摆角。
基于倾角传感器动态绳索测量方法系统

[发明专利]确定鱼眼相机图像中物体实际位置的方法及装置-CN202110724136.7有效
发明人：杨录;辛学仕;姚生意;张程 -专利权人：上海迈外迪网络科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：确定鱼眼相机图像中物体实际位置的方法及装置，所述方法包括：确定鱼眼相机图像正方向与世界坐标系正方向之间的夹角；确定鱼眼相机的安装高度和物体在鱼眼相机图像中的坐标关于物体在鱼眼相机图像中的坐标与鱼眼相机图像的成像中心之间的实际距离的拟合多项式；计算鱼眼相机图像中物体在世界坐标系下的实际位置。本发明实现了高效、准确地估计出图像中的物体在现实世界坐标系中的实际位置，鱼眼相机的安装平面与鱼眼相机的安装位置下方的地面平行，同时借助于标定板来确定鱼眼相机图像正方向与世界坐标系正方向之间的夹角、以及鱼眼相机的安装高度
确定相机图像物体实际位置方法装置

[发明专利]一种AR标注设置方法以及远程协作系统-CN202111203064.8有效
发明人：庄再库;杨剑;缪海东 -专利权人：杭州灵伴科技有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种AR标注设置方法以及远程协作系统，用于在头戴式显示设备获取的视频图像中设置AR标注，AR标注包括标注模型以及和标注模型关联的标注内容，AR标注设置方法包括：建立世界坐标系，实时获取头戴式显示设备的摄像机对应的虚拟摄像机处于世界坐标系下的第一世界坐标响应于与头戴式显示设备通信连接的终端对于视频图像的标注操作，创建与标注操作对应的标注点；响应于设置AR标注的操作，建立标注模型与标注点之间的关联关系；实时获取标注内容基于头戴式显示设备的显示屏幕的第一规范化设备坐标；根据第一规范化设备坐标以及第一世界坐标，实时设置标注内容。
一种 ar 标注设置方法以及远程协作系统

[发明专利]相机采样点的坐标转换方法-CN201810299353.4在审
发明人：赵祚喜;赖琪;马昆鹏;蒙劭洋;潘翔;谈婷 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种相机采样点的坐标转换方法，属于数字图像处理和计算机视觉技术领域。技术效果：通过建立相机坐标系与设置参考点，获取由所述局部坐标系中x坐标、y坐标到所述相机坐标系XC坐标、YC坐标的内参矩阵、由所述相机坐标系OCXCYCZC中坐标到所述世界坐标系OWXWYWZW中坐标的外参矩阵，根据内参矩阵和外参矩阵建立所述局部坐标系任一点坐标转换到所述世界坐标系OWXWYWZW坐标的转换公式，根据转换公式将采样点从局部坐标系坐标转换成所述世界坐标系中坐标，降低了坐标转换维度，有效加快了坐标转换的速度
坐标转换局部坐标系世界坐标系相机坐标系采样点内参矩阵转换公式相机计算机视觉技术矩阵数字图像处理技术效果矩阵建立参考点维度

[发明专利]一种多传感器融合定位系统的位姿优化方法和装置-CN202011060481.7在审
发明人：韩冰;张涛;边威;黄帅 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：所述方法包括：将获取到的预设时间段内的视觉传感器拍摄的图像数据与惯导测量数据融合，得到相对世界坐标系下的第一位姿；基于述第一位姿和全球定位系统在绝对世界坐标系下的观测位置和观测航向，对第一位姿转换到绝对世界坐标系下的第二位姿和相对世界坐标系与绝对世界坐标系间的旋转外参进行迭代优化
一种传感器融合定位系统优化方法装置

[发明专利]在无GNSS信号区域的定位方法及设备-CN202110564862.7在审
发明人：王博思;刘昌仁;祖晖;陈新海;纪伦;冯成均;吴超;曹飞;张迪思;张仪栋;范立 -专利权人：招商局检测车辆技术研究院有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：进而测量车辆到特征点之间的距离，可以根据高精地图获取特征点在世界坐标系下的绝对坐标，根据车辆到特征点之间的距离和特征点在世界坐标系下的绝对坐标，将相对定位结果进行坐标系转换，从而计算得到车辆在世界坐标系下的绝对坐标
gnss 信号区域定位方法设备

[发明专利]一种基于图像的车身周围行人精确定位方法-CN202011498551.7在审
发明人：王珏 -专利权人：的卢技术有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图像的车身周围行人精确定位方法，包括如下步骤：S10对待使用的相机进行标定；S20在预设位置放置标定板，获得获得所述相机图像坐标系与世界坐标系的关系；S30使用人体识别神经网络模型识别出所述车身周围图像中的人体像素坐标；S40根据所述相机图像坐标系与世界坐标系的关系，获得所述相机图像坐标系中所述人体像素坐标所对应的世界坐标系中人体相对于车身的实际坐标。本发明的一种基于图像的车身周围行人精确定位方法，使用标定板获取相机图像坐标系与世界坐标系的关系，进而将神经网络模型所识别出的人体像素坐标转换成人体相对于车身的实际坐标，人体位置测算精确、计算速度快、兼容性好
一种基于图像车身周围行人精确定位方法

[发明专利]拍摄装置位姿估计方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110706712.5在审
发明人：孟强;谢朝毅;谢亮;付伟 -专利权人：影石创新科技股份有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：所述方法包括：通过对获取的三维点做主成分分析，确定世界坐标系下的控制点以及将三维点由世界坐标系下的控制点线性表出的第一线性系数；进而确定在拍摄装置坐标系下控制点的第二线性表出；通过对第二线性表出对应的线性方程组进行求解，确定控制点在拍摄装置坐标下的零空间的基和距离约束，确定控制点在拍摄装置坐标下的控制点坐标，根据控制点在拍摄装置坐标下的控制点坐标和控制点在世界坐标系下的控制点坐标，确定世界坐标系到拍摄装置坐标系的位姿坐标变换
拍摄装置估计方法计算机设备存储介质

[发明专利]基于编码标志点的无人机定位以及姿态角测量方法-CN201710538621.9有效
发明人：张进;任丽君;邓华夏;于连栋;马孟超;钟翔 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-07-04 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于编码合作点的无人机定位以及姿态角测量方法，包括如下步骤：用搭载在无人机上的相机拍摄地面上预先布置的若干编码标志点，获取拍摄图像，并进行处理；对搭载在无人机上的相机进行标定，获得相机的内参数；求取世界坐标系相对于相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，无人机坐标系相对于相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，无人机坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；并据此计算无人机的姿态角，包括俯仰角、偏航角以及翻滚角以及无人机在世界坐标系下的位置坐标。本发明采用带初始点的二进制编码合作点，结合无人机坐标系，相机坐标系，世界坐标系三坐标之间的坐标转换关系，算法简单易于实现，同时也满足了精度要求。
基于编码标志无人机定位以及姿态测量方法