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[发明专利]使用拼接方式得到大范围表面流场图像的方法-CN201611167580.9在审
发明人：曲兆松;任明轩;王希花;刘俊星;王介重 -专利权人：北京尚水信息技术股份有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明的使用拼接方式得到大范围表面流场图像的方法，将至少两个相机分布在整个测量区域的不同位置，在每个相机的视野范围的测量区域内，标定出至少3个固定点，利用测量仪器获取出上述固定点的世界坐标；同时用每个相机对其所对应的测量区域进行拍摄，得到各相机的采集图片，在上述采集图片中获取固定点的图像坐标；根据固定点在采集图片中的图像坐标和新世界坐标，分别构建各个相机采集图片的坐标和新世界坐标的映射关系，以新世界坐标系中的至少3个固定点为基点，分别找出各个相机的采集图片所对应的新世界坐标系下的坐标，分别得到每个相机采集图片的映射图片；拼接后得到大范围表面流场图像。
使用拼接方式得到范围表面图像方法

[发明专利]图像处理方法、装置、设备及存储介质-CN202010607614.1在审
发明人：吴涛;王贵东 -专利权人：青岛小鸟看看科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：其中，方法包括：确定头戴设备是否为基准设备；在否的情况下，获取当前帧图像中任意第一特征点在头戴设备的世界坐标系下的位置；利用第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系，将第一特征点在头戴设备的世界坐标系下的位置，转换至基准设备的世界坐标系下的位置；其中，第一转换关系为头戴设备的世界坐标系与相机坐标系间的转换关系、第二转换关系为头戴设备的相机坐标系与基准设备的相机坐标系间的转换关系、第三转换关系为基准设备的相机坐标系与世界坐标系间的转换关系
图像处理方法装置设备存储介质

[发明专利]基于平行约束的车道线消失点补偿的方法及系统、装置-CN202110517724.3有效
发明人：刘杨;许端;王雅儒;王述良 -专利权人：武汉极目智能技术有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明的基于平行约束的车道线消失点补偿的方法，属于车辆辅助驾驶方法的技术领域，解决现有技术的方法无法在弯道处进行补偿，致使图像在世界坐标系中的位置坐标映射不准确的技术问题。包括获取相机采集路面的图像信息，在左车道线和右车道线上选取多个特征点；建立世界坐标系并预设初始消失点，确定左右车道线各个特征点在世界坐标系中的坐标；判断左、右车道线的每个特征点在世界坐标系中是否具有平行特性，如是，不对预设初始消失点进行补偿，否，利用双线约束对左、右车道线的特征点进行约束双线拟合，确定初始消失点坐标的动态补偿值以补偿。本发明用以完善图像坐标与世界坐标相互转换的功能，满足弯道场景补偿相机参数的要求。
基于平行约束车道消失补偿方法系统装置

[发明专利]一种单一或多机器人系统协同工作坐标系的标定方法-CN201510571313.7在审
发明人：周蕾;李玉廷;王光能;舒远;李人杰;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司
申请日： 2015-09-09 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本发明揭示一种单一或多机器人系统协同工作坐标系的标定方法包括如下步骤：第一步：通过一标定块，确定世界坐标系XYZ；第二步：确定机器人坐标系XYZ；第三步：一机器人的末端获取标定块中的角点在机器人坐标系下的坐标值；第四步：获得该机器人的末端接触到的标定块的点的世界坐标值；第五步：将已获得的机器人坐标值与相应的世界坐标值进行转换，得到机器人坐标系到世界坐标系的转换关系。本发明首利用标定块结合机器人坐标反馈得到各个机器人坐标系与所确定的世界坐标系之间的坐标变换关系以及所确定的世界坐标系与机器人坐标系之间的变换关系，反馈得到任意两个机器人之间的坐标变换关系，用于确定机器人的协同工作以及串联工作的点位关系
一种单一机器人系统协同工作坐标系标定方法

[发明专利]图像处理方法、装置、设备及存储介质-CN202010607638.7在审
发明人：吴涛;贾维 -专利权人：青岛小鸟看看科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：其中，方法包括：获取头戴设备、与头戴设备匹配的手柄、佩戴头戴设备的佩戴者的双脚分别在头戴设备本地的世界坐标系下的位置；根据获取到的位置，确定与佩戴者匹配的虚拟人物在本地的世界坐标系下的位置；将虚拟人物在本地的世界坐标系下的位置，转换到基准世界坐标系下的位置，并发送至交互系统中的其他头戴设备；从交互系统中其他头戴设备，接收对应虚拟人物在基准世界坐标系下的位置；根据对应虚拟人物在基准坐标系下的位置，渲染虚拟场景。
图像处理方法装置设备存储介质

[发明专利]鸟瞰概率图的更新方法、车道线检测方法及相关装置-CN202310151605.X在审
发明人：何鹏;周光;蔡一奇 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：其中，鸟瞰概率图的更新方法包括：获取目标世界坐标系概率栅格图；获取感知模块检测所输出的当前帧鸟瞰概率图，并将所述当前帧鸟瞰概率图进行坐标系转换，以得到当前世界坐标系概率图；利用所述当前世界坐标系概率图，更新所述目标世界坐标系概率栅格图；将更新后的所述目标世界坐标系概率栅格图反投影到所述当前帧鸟瞰概率图，以更新所述当前帧鸟瞰概率图，得到更新后的所述当前帧鸟瞰概率图。
鸟瞰概率更新方法车道检测相关装置

[发明专利]一种检具测量方法、测量装置及探针光笔结构-CN202010577155.7在审
发明人：陈军;李磊刚;庞然 -专利权人：新拓三维技术（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种检具测量方法、测量装置及探针光笔结构，该方法包括：通过已标定的双相机测量系统采集探针光笔图像，建立探针光笔坐标系，确定探头在探针光笔坐标系的位置；探针光笔的探头分别接触检具的多个内壁，采集探针光笔的图像，识别标志点并确定标志点在世界坐标系下的坐标值；根据标志点在探针光笔坐标系下的坐标值和世界坐标系下的坐标值确定坐标系转换关系；根据探头在探针光笔坐标系的位置，基于转换关系确定探头对内壁接触点在世界坐标系下的位置；根据接触点在世界坐标系下的位置，确定多个内壁在世界坐标系下的位置关系，并得出检具测量结果。
一种测量方法测量装置探针光笔结构

[发明专利]批量摄像装置外参标定方法及电子设备-CN202010279436.4在审
发明人：尤琳;曹鹏蕊;谢恺;占兆武;罗为 -专利权人：富华科精密工业（深圳）有限公司;深圳市龙华区新一代通信与智能计算研究院
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该方法能够根据提示线间隔、每个摄像装置的目标提示线标识值、起始标定组中每个标定点的世界坐标确定标定布铺放角度、每个摄像装置的目标提示线所属的提示标定组中每个标定点的世界坐标；结合单位间隔确定其他标定点的世界坐标，根据每个摄像装置的提示标定组中每个标定点的像素坐标及每个摄像装置的标定点数确定其他待标定点的预测像素坐标，根据每个摄像装置的摄像头内参、所有标定点的世界坐标及所有标定点的像素坐标计算每个摄像装置的旋转向量及平移向量并保存，实现对批量摄像装置的摄像头外参的自动标定，且有效减少了测量标定点世界坐标的次数，降低了标定耗时。
批量摄像装置标定方法电子设备

[发明专利]激光雷达运动轨迹获取方法及装置、介质-CN201910941970.4有效
发明人：沈际春;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：一种激光雷达运动轨迹获取方法及装置、介质，所述转换方法包括：获取同一时刻下，定位装置在世界坐标系中的位置信息和姿态信息，以及激光雷达在激光雷达坐标系中的位置信息；根据所述定位装置在世界坐标系中的位置信息和姿态信息、所述激光雷达在激光雷达坐标系中的位置信息，确定目标旋转矩阵和目标平移矩阵；根据所述目标旋转矩阵和所述目标平移矩阵，将所述激光雷达在激光雷达坐标系中的位置信息转换至所述世界坐标系中，以获取所述激光雷达在所述世界坐标系中的运动轨迹上述方案能够获取激光雷达在世界坐标系中的运动轨迹。
激光雷达运动轨迹获取方法装置介质

[发明专利]一种桥式起重机设备运行状态量的检测及误差分析方法-CN202010618093.X在审
发明人：梁敏健;刘桂雄;杨宁祥;戚政武;苏宇航;陈英红;杨帆;李继承 -专利权人：广东省特种设备检测研究院珠海检测院;华南理工大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥式起重机设备运行状态量的检测及误差分析方法，包括：利用深度学习模型Mask R‑CNN预测摄像头每帧画面中起重机部件的定位框、部件区域的实例分割以及部件关键点和自然标定物关键点；利用起重机上的自然标定物关键点建立世界坐标系，并与Mask R‑CNN识别出的对应位置的像素坐标作为求解PnP问题的输入值，求解获得坐标变换的单应性矩阵，即得到当前帧的相机坐标到世界坐标的坐标变换矩阵；结合坐标变换矩阵，及Mask R‑CNN预测的关键位置像素坐标，利用相机投影变换性质求出像素坐标对应的关键点世界坐标；依据求出的关键点世界坐标，计算起重机运行状态量；利用微分近似误差的方法，分析求取关键点世界坐标的计算误差，得出了计算误差的解析表达式。
一种桥式起重机设备运行状态检测误差分析方法

[发明专利]无人驾驶仿真系统的世界坐标与道路坐标转换方法及装置-CN202110945844.3有效
发明人：何丰;陈旭;杨强;谭哲 -专利权人：北京赛目科技有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种无人驾驶仿真系统的世界坐标与道路坐标转换方法及装置。该方法记录被测车辆的当前道路坐标；根据被测无人驾驶算法软件发送的新的世界坐标在当前道路标识所标识的目标道路上进行搜索，如果搜索成功，将搜索到的道路坐标作为新的道路坐标；如果未搜索成功，将与目标道路相连的道路作为新的道路，根据新的世界坐标在新的道路上进行搜索，如果搜索成功，将搜索到的道路坐标作为新的道路坐标，如果未搜索成功，将与新的道路相连的未进行搜索的道路作为新的道路，返回执行根据新的世界坐标在新的道路上进行搜索的步骤；将新的道路坐标与新的世界坐标发送至被测无人驾驶算法软件。
无人驾驶仿真系统世界坐标道路转换方法装置

[发明专利]对象解算、绕点飞行方法及设备-CN202080004354.7在审
发明人：聂谷洪;张李亮;施泽浩;杨龙超 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种对象解算、绕点飞行方法及设备，对象解算方法包括：获取目标对象的图像信息(步骤101)；基于图像信息，确定目标对象对应三维框在世界坐标系的第一坐标(步骤102)；根据三维框在世界坐标系的第一坐标，确定目标对象在世界坐标系的中心点(步骤103)；将目标对象在世界坐标系的中心点映射到图像坐标系，获得图像坐标点(步骤104)；根据图像坐标点，确定电子设备针对目标对象进行智能跟随时的目标点。
对象飞行方法设备

[发明专利]单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法-CN201810694914.0有效
发明人：赵祚喜;冯荣;谈婷;宋俊文;赖琪;黎源鸿;马昆鹏;杨贻勇;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法，该方法包括：确定非运动刚体上的标定点在世界坐标系上的三维坐标；确定运动目标刚体上的标定点在局部坐标系上的三维坐标；利用相机采集非运动刚体和运动目标刚体的初始图像和运动目标刚体运动过程中的序列图像；求解世界坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解局部坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在局部坐标系下的坐标；建立局部坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵，以及局部坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解运动目标刚体运动过程中的实时位姿参数。
序列图像实现体位参数连续性测量方法

[发明专利]一种经三维转换后的跟踪点的投影位置计算方法及系统-CN202011606321.8有效
发明人：卢荣昌 -专利权人：威创集团股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：此种基于矩阵运算的三维图形投影位置计算方法包括：构建世界坐标系和屏幕坐标系，在世界坐标系中建立图形；确定自身坐标系的原点和坐标轴的轴向量在世界坐标系中的坐标、以及被跟踪点在世界坐标系中的坐标；计算自身坐标系的被跟踪点的坐标；计算被跟踪点在自身坐标系的坐标；将图形进行三维转换，并记录在矩阵数组中；将被跟踪点的自身坐标系的坐标转换为世界坐标系的坐标，再转换为屏幕坐标系的坐标。
一种三维转换跟踪投影位置计算方法系统

[发明专利]一种道路数据生成方法、装置及设备-CN202211483916.8在审
发明人：张桐;焦毅 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该方案可以包括：获取图像采集设备在采集道路图像的过程中所处的第一位置的第一世界坐标数据及第二位置的第二世界坐标数据。在预设相机坐标系下，根据第一世界坐标数据和第二世界坐标数据分别确定第一位置及第二位置对应的第一地面坐标数据与第二地面坐标数据，基于上述地面坐标数据建立虚拟路面。根据虚拟路面和道路图像的像素坐标数据确定图像采集设备在第一位置和第二位置之间移动过程中所途径的各个第三位置的第三世界坐标数据，并根据第三世界坐标数据生成第一位置至第二位置之间的道路数据。本方案通过生成准确性好的第三位置的第三世界坐标数据，以提升生成的道路数据的准确性。
一种道路数据生成方法装置设备