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[发明专利]一种车载摄像机外参标定方法、装置、存储介质及设备-CN202111469484.0在审
发明人：张瑞雪;黄少堂;王爱春;燕冬;江会华;顾祖飞;冯令成;张超;彭晨若;时乐泉;李煜;黄良海;花逸青;郑莉萍;雷耀;吴晓建 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种车载摄像机外参标定方法、系统、存储介质及设备，包括获取车辆位置信息，在高精度地图中的查找车辆位置信息附近的特征点，获取同一特征点在世界坐标系下的世界坐标和在摄像机坐标系下的摄像机坐标，将世界坐标和摄像机坐标输入预训练的转换模型中本发明中的车载摄像机外参标定方法、系统、存储介质及设备，通过对同一特征点在摄像机坐标系和世界坐标系的坐标进行匹配，无需在特定标定间对摄像机进行外参标定，可随时随地进行外参标定，提高了摄像机外参标定的便捷性以及减少了外参标定成本
一种车载摄像机标定方法装置存储介质设备

[发明专利]三维激光扫描钢管混凝土拱桥的世界坐标的方法及标靶-CN202310463469.8在审
发明人：周建庭;庄杨濠;邓小军;张皓祺;王邵锐;辛景舟;黄博;程崇晟;周银;张洪 -专利权人：重庆交通大学;重庆渝湘复线高速公路有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了三维激光扫描钢管混凝土拱桥的世界坐标的方法及标靶，在钢管混凝土拱桥上布置多个标靶；在钢管混凝土拱桥外的固定位置分别设置全站仪和三维激光扫描仪，使用全站仪对钢管混凝土拱桥进行扫描得到标靶的绝对坐标；采用三维激光扫描仪对整个钢管混凝土拱桥进行扫描，获取到标靶的标靶盘形状所在区域并拟合出标靶的中心相对坐标；然后将全站仪定位的标靶中心绝对坐标与三维激光扫描仪识别并拟合的标靶中心相对坐标进行融合和转换，确定混凝土拱桥上安装的标靶中心的世界坐标；再将钢管混凝土拱桥的全部点云数据集中的所有相对坐标转换成世界坐标，进而获得全部钢管混凝土拱桥的所有点的世界坐标。
三维激光扫描钢管混凝土拱桥世界标的方法

[发明专利]一种跨镜图像匹配方法及装置-CN202310952786.6在审
发明人：江敏;董涵;唐矗;蒲立 -专利权人：北京积加科技有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：所述方法包括步骤S1、获取各从机系统发送来的与各从机连接的摄像头所采集的图像；步骤S2、确定各所述图像中的多个在世界坐标系下进行坐标标定的标定点，并基于多个所述标定点确定各摄像头的图像坐标系与所述世界坐标系的单应性矩阵；步骤S3、基于各所述单应性矩阵计算各摄像头的图像坐标系下的各像素点对应的世界坐标系下的坐标。本申请实现了世界坐标系与多个相机图像坐标系自动标定配准任务，解决了标定步骤复杂，维护困难的问题。
一种图像匹配方法装置

[发明专利]一种医用超声定位机器人及位置标定方法-CN202310121678.4在审
发明人：李淼;赵富强;雷自伟;李梦德;周睿;李祥利 -专利权人：武汉大学苏州研究院
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种医用超声定位机器人及位置标定方法，将超声探头及标定椎体通过法兰安装在机械臂的执行末端，基于机械臂的基座建立世界坐标系，通过机械臂带动标定椎体的尖端碰触固定好的参考针尖盘上的针尖，通过坐标转换得到所需针尖在世界坐标系下的坐标；然后利用标定仿体将针尖包裹，利用机械臂携带超声探头对针尖进行扫查，获得至少3个针尖在图像坐标系中的坐标，利用针尖在图像坐标系中的坐标和针尖在世界坐标系中的坐标对图像坐标系与超声探头坐标系之间的坐标变换矩阵进行解算，从而得到世界坐标系和图像坐标系之间的转换关系，完成标定。
一种医用超声定位机器人位置标定方法

[发明专利]坐标变换表创建系统和坐标变换表创建方法-CN201280060296.5有效
发明人：福本刚 -专利权人：日本电气株式会社
申请日： 2012-10-23 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：提供了一种坐标变换表创建系统，利用其创建在被设定到拍摄图像的图像系统坐标和设定到不可移动物体的世界坐标系统之间的坐标变换表。该系统包括：图像系统信息获取单元，其拍摄行驶车辆，获取根据设定在拍摄图像中的图像系统坐标的图像系车辆位置，并且将其输出为基于图像的信息；世界系统信息获取单元，其获取相对于世界坐标的车辆的世界系统位置；以及坐标变换信息创建单元，其在图像系统信息和基于世界的信息的基础上，创建在图像系统坐标和世界系统坐标之间的坐标变换表。
坐标变换创建系统方法

[发明专利]目标跟踪方法、系统、电子装置及存储介质-CN201910067939.2在审
发明人：曹志杰;吴旻烨;张力 -专利权人：曜科智能科技（上海）有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：根据框选图像区域得到特征向量，并将所提取的特征向量在样本集中匹配相似样本簇，并令该边界框关联至相似样本簇对应的目标类别；从多个相机采集的每个时刻的图像帧组中得到各边界框，并利用对应于同一目标上同一参考点的各边界框中点具有相同世界坐标特性，得到每组备选世界坐标；利用对应同一目标的每组备选世界坐标获取该同一目标的每个唯一世界坐标；根据每个目标在不同时刻的唯一世界坐标形成行动轨迹；本申请通过多相机配合目标检测及重识别降低遮挡干扰，得到连续精确的多目标的行动轨迹
目标跟踪方法系统电子装置存储介质

[发明专利]一种多人跑步的实时测速方法、系统、装置和介质-CN202310237895.X在审
发明人：彭珂凡;童文军 -专利权人：浙江大沩人工智能科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种多人跑步的实时测速方法、系统、装置和介质，其中，该方法包括：从多个相机捕获的视频流数据中识别出多人跑步场景下跑步者的身份；从视频流数据中获取各跑步者的人体姿态点；计算出不同相机摄像头下人体姿态点的真实世界坐标；若真实世界坐标不满足第一条件，则反向修正相机的相机内置参数和相机外部参数；若真实世界坐标满足第一条件，则根据不同相机摄像头下人体姿态点的真实世界坐标，综合计算出最终真实世界坐标；进而计算出跑步者的跑步数据
一种跑步实时测速方法系统装置介质

[发明专利]路侧相机障碍物检测方法及装置-CN201911002600.0有效
发明人：贾金让;时一峰 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：具体实现方案为电子设备通过全局离线的地面方程，即第一地面方程将2d图像中的障碍物回到世界坐标系下，根据障碍物在世界坐标系下的位置找到分段地面方程，即第二地面方程，之后根据第二地面方程以及路侧设备的实施参数确定出第三地面方程，最后利用该第三地面方程更新障碍物在世界坐标系下的位置，该更新后的位置即为障碍物下世界坐标系下的准确位置。该过程中，结合相机的实时参数和分段地面方程确定障碍物的在世界坐标系下的位置，实现提高障碍物检测的精准性。
相机障碍物检测方法装置

[发明专利]相机位姿校正方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210840432.8有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京城市网邻信息技术有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种相机位姿校正方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取相机拍摄的图像，及图像对应的相机位姿和重力场方向，基于相机位姿对重力场方向进行变换投影，得到重力场方向在世界坐标系中的重力场方向向量，根据世界坐标系的竖轴方向与重力场方向向量的差异，对相机位姿进行校正，得到校正相机位姿，其中，世界坐标系的竖轴方向为世界坐标系中的重力场方向。本发明实施例中，根据世界坐标系的竖轴方向与重力场方向向量的差异，可以对相机位姿的姿态进行进一步地校正，从而定位出更准确的相机位姿，使基于图像构建的物品3D外观更加稳定。
相机校正方法装置电子设备存储介质

[发明专利]确定码垛点位置信息的方法、装置及机器人-CN201680038480.8有效
发明人：王春晓 -专利权人：深圳配天智能技术研究院有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种确定码垛点位置信息的方法、装置及机器人，方法包括：确定垛盘绑定的原始码垛坐标系与机器人的世界坐标系之间的第一变换矩阵(S100)；根据示教码垛点在原始码垛坐标系下的位置信息，以及第一变换矩阵与世界坐标系之间的位置关系，获取示教码垛点在世界坐标系下的第一位置信息并确定垛盘上其他各码垛点的第一位置信息(S110)；确定移动后垛盘的新码垛坐标系并确定新码垛坐标系与世界坐标系之间的第二变换矩阵(S120)；根据第一变换矩阵和第二变换矩阵得到第三变换矩阵，利用第三变换矩阵得到移动后码垛点在世界坐标系下的位置信息(S130)；当垛盘移动时不需要重新进行码垛点的示教可以节省大量的时间，提高码垛产线的效率。
确定码垛位置信息方法装置机器人

[发明专利]非接触式相对位姿检测方法及系统-CN202210139188.2在审
发明人：陈宁;吴少鹏;张子骞;王章华;陈玉鹏 -专利权人：集美大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式相对位姿检测方法及系统，涉及船舶检测技术领域，具体步骤为：利用四目相机获得待测船舶的立体成像模型；获取相机坐标系相对于世界坐标系的坐标转换矩阵；根据待测船舶的立体成像模型、相机坐标系相对于世界坐标系的坐标转换矩阵，得到待测船舶坐标系与世界坐标系之间的相对六自由度位姿信息；本发明可以准确测量船舶间相对位姿，为后续位姿补偿提供有力的基础。
接触相对检测方法系统

[发明专利]摄像模组的标定方法和用于摄像模组标定的标板-CN201811607608.5在审
发明人：张超;汪小耀;李楠;张新远;金瑞;孙佳睿 -专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种摄像模组的标定方法和用于摄像模组标定的标板，其中，该标定方法包括，确定标板上的各发光组件的世界坐标；通过摄像模组获取标板上的所述发光组件处于打开状态的一第一灰度图像和所述发光组件处于闭合状态的一第二灰度图像；基于所述第一灰度图像和所述第二灰度图像获取各所述发光组件的图像坐标；确定所述图像坐标和所述世界坐标之间的对应关系；测量所述摄像模组与所述标板之间的距离；以及，基于所述图像坐标、所述世界坐标、所述图像坐标与所述世界坐标之间的对应关系对所述摄像模组进行标定
摄像模组标定方法用于

[发明专利]电力设备巡检方法、装置及终端设备-CN202211477266.6在审
发明人：陈曦;张鹏飞;常永娟;王新颖;王玉贞;彭姣;卢艳艳;姜丹;贺月;刘汝坤;王梦迪 -专利权人：国网河北省电力有限公司信息通信分公司;华北电力大学（保定）;国家电网有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请适用于电力设备巡检技术领域，提供了电力设备巡检方法、装置及终端设备，该方法包括：获取待检测电力设备的采集图像，以及采集采集图像时采集设备在世界坐标系下的速度、角速度和加速度，采集图像为多个不连续的帧图像；基于采集采集图像时采集设备在世界坐标系下的速度、角速度和加速度，得到所述采集图像相对于世界坐标系的旋转矩阵和世界坐标系中的平移矩阵；对采集图像进行平滑处理，基于平滑处理后的采集图像，得到采集图像的特征点的虚拟坐标，特征点为待检测电力设备；基于旋转矩阵、平移矩阵和特征点的虚拟坐标，得到特征点的真实坐标，即得到待检测电力设备的真实坐标。
电力设备巡检方法装置终端设备

[发明专利]畸变图像的校正方法和计算机可读存储介质-CN202310902362.9在审
发明人：严凯;吴瑞;国成立;张科鹏 -专利权人：浙江舜宇光学有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种畸变图像的校正方法和计算机可读存储介质，该方法包括：获取棋盘格图像；获取各棋盘格子图像中各棋盘格角点的世界坐标，并对各棋盘格角点的世界坐标进行修正，得到各棋盘格角点的亚像素角点坐标；将各棋盘格角点的亚像素角点坐标进行整合，得到各棋盘格角点在棋盘格图像中的世界坐标；根据各棋盘格角点在棋盘格图像中的世界坐标和图像坐标，采用标定算法计算相机参数和图像畸变系数；采用相机参数和图像畸变系数对棋盘格图像进行校正，得到棋盘格校正图像该方法获取的图像中心到边缘都包含棋盘格，同时通过准确获取棋盘格角点坐标，使得畸变校正更加精确，解决现有的光学镜头成像会造成畸变，图像质量差的问题。
畸变图像校正方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种光栅尺标定方法、装置及视觉检测装置-CN201811524343.2有效
发明人：王晓城;黄一格;陈田田 -专利权人：珠海博明软件有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种光栅尺标定方法、装置及视觉检测装置，该光栅尺标定方法，包括如下步骤：（1）对摆放在机台上的标定板进行采图；（2）读取采样图并保存图像中所求点的图像坐标、该图像的偏转角度、该图像的光栅尺坐标以及该点的世界坐标；（3）重复上述步骤（2），直至所有采样图均读取完毕；（4）通过坐标系转换方程计算出各图像中心的世界坐标，保存对应的图像的光栅尺坐标和图像中心的世界坐标以及角度，同一横向采样区内采样图的图像中心形成横向参考线，同一纵向采样区内采样图的图像中心形成纵向参考线；（5）依据横向参考线和纵向参考线确定待检测图像的世界坐标。
一种光栅尺标定方法装置视觉检测

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