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[发明专利]一种扩大标定空间的方法-CN202011348546.8在审
发明人：张效栋;闫宁;刘皓玥;李泽骁 -专利权人：三代光学科技（天津）有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种扩大标定空间的方法，该方法包括：S10：获得在不同的位置下已知标定板上各标定点的世界坐标系下的坐标以及图像坐标系下的坐标；S20：获得各标定点的世界坐标系下的坐标以及图像坐标系下的坐标之间的仿射矩阵；S30：根据该仿射矩阵得到已知标定板的标定区域以外的像素点对应的世界坐标系下的坐标。本发明中，获取已知标定板上各标定点的世界坐标系坐标以及图像做坐标系坐标的仿射矩阵，采集到的已知标定板标定区域以外的图像坐标系下的坐标经过仿射变换得到已知标定板标定区域以外的像素点的世界坐标系下的坐标，从而使得已知标定板标定区域以外的像素点也能用于标定
一种扩大标定空间方法

[发明专利]SCARA机器人末端相机的标定方法及装置-CN202210787294.1在审
发明人：舒冬冬;丁少华 -专利权人：深圳视觉龙智能传感器有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种SCARA机器人末端相机的标定方法及装置，方法包括：使用产品特征作为Mark点，SCARA机器人移动带动相机拍照，分别记录多点相机图像坐标和SCARA机器人世界坐标，相机图像坐标与SCARA机器人世界坐标进行标定运算，得到相机标定坐标系，然后进行旋转中心标定；再次在相机姿态不变下对Mark点拍照，记录第一点相机标定坐标和SCARA机器人的世界坐标，旋转SCARA机器人旋转轴，此时相机姿态也跟着一起旋转，相机进行拍照，记录第二点相机标定坐标和SCARA机器人的世界坐标，通过两点计算，得到SCARA机器人旋转中心在相机标定坐标系位置，以此来计算相机世界坐标系。
scara 机器人末端相机标定方法装置

[发明专利]一种面向建筑数字孪生的相机外参自动标定方法及系统-CN202210217830.4有效
发明人：王佳;周小平;冯驰原;郑洋;傅文峰 -专利权人：盈嘉互联（北京）科技有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种面向建筑数字孪生的相机外参自动标定方法及系统，方法包括：当相机视角转动角度满足预设条件时从目标图像帧中确定出与虚拟空间世界坐标系中三个坐标轴方向分别对应的三个消失点，并根据三个消失点和相机坐标系的原点建立消失点世界坐标系；根据三个消失点在消失点世界坐标系下的消失点坐标、以及从直线检测结果中确定的三个消失点在像素坐标系下的像素坐标，确定第一旋转矩阵；根据消失点世界坐标系和虚拟空间世界坐标系之间的目标轴变换调整关系，对第一旋转矩阵进行坐标变换处理以得到目标旋转矩阵
一种面向建筑数字孪生相机自动标定方法系统

[发明专利]确定无人机位置和飞行方向的方法、装置及无人机-CN201811356896.1有效
发明人：沈亢伟 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：方法包括：根据无人机的云台搭载的相机拍摄的包含m个固定点的图像，计算m个固定点在相机坐标系下的坐标，m≥4；根据m个固定点在世界坐标系下的坐标和在相机坐标系下的坐标，计算相机坐标系到世界坐标系的转换关系；根据相机拍摄到包含m个固定点的图像时云台相对无人机的旋转角度，计算无人机坐标系到相机坐标系的转换关系；根据相机坐标系到世界坐标系的转换关系，以及无人机坐标系到相机坐标系的转换关系，计算无人机在世界坐标系中的位置坐标以及无人机在世界坐标系中的飞行方向向量
确定无人机位置飞行方向方法装置

[发明专利]一种简易标定环境下的车载环视相机标定方法-CN202110511210.7有效
发明人：陈禹行;李振;史艳辉;梁义辉 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种简易标定环境下的车载环视相机标定方法，具体包括以下步骤：(1)确定标定场地；(2)采用角点检测方法对图像上的特征点进行检测；(3)对初始外参进行标定；(4)根据重投影误差迭代地进行同一标定图案上所有特征点的整体调整，根据调整后的世界坐标值重新计算相机外参；(5)根据重投影误差迭代地进行特征点的独立调整，根据调整后的世界坐标值重新计算相机外参；(6)世界坐标系和车辆坐标系变换，将相对于世界坐标系的外参转换到相对于车体坐标系。该方法通过迭代的方式对特征点世界坐标进行修正，改善由于标定图案尺寸不精确、标定图案介质伸缩形变、标定图案介质褶皱等因素导致标定精度下降的技术问题。
一种简易标定环境车载环视相机方法

[发明专利]一种三维物体检测方法及装置-CN202310184698.6在审
发明人：刘莉;陈旭杰 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维物体检测方法及装置，其中，所述方法包括：基于三维的第一物体在待检测图像中的投影框，确定所述第一物体的多个着地点的第一平面坐标；基于所述第一物体的位置信息和尺寸信息建立的世界坐标系，获得第一世界坐标信息，所述尺寸信息是基于所述第一物体的图像特征获取的；基于所述第一物体多个着地点的第一平面坐标、第一世界坐标和图像采集装置的内参信息，利用坐标转换处理，获取将所述第一物体的世界坐标转换为相机坐标的外参信息，其中，所述外参信息用于基于所述第一世界坐标信息获取所述第一物体的第一相机坐标信息。
一种三维物体检测方法装置

[发明专利]一种基于EPnP的双目相机位姿估计方法-CN202110532984.8在审
发明人：郭健;吕思聪;叶雅婷;李胜;惠玉卓 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于EPnP的双目相机位姿估计方法，该方法步骤如下：计算双目相机的3D点在世界坐标系下的三维坐标和测量误差；利用已知的3D点，基于主成分分析原理选择世界坐标系内四个3D控制点；据此求解世界坐标系下每个3D点对应的hb坐标；求解四个3D控制点在相机坐标系下的坐标；根据控制点，将所有的3D点在相机坐标系下的坐标恢复出来；根据世界坐标系下每个3D点坐标和相机坐标系下的3D点坐标，计算相机坐标系相对世界坐标系的旋转分量和平移分量
一种基于 epnp 双目相机估计方法

[发明专利]校准装置、校准方法、光学装置、摄影装置以及投影装置-CN201880019080.1有效
发明人：松泽聪明 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2018-02-14 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：校准装置(1)具备：校准数据获取部(8)，其获取表示图像变换元件的二维的像素坐标与世界坐标空间的三维的世界坐标之间的对应关系的校准数据；以及参数计算部(7)，其对获取到的校准数据应用将二维的像素坐标的两个坐标值以三维的世界坐标的三个坐标值的函数表示的摄像机模型，来计算参数，其中，在使用射影的焦距(f)大致通过射影公式y＝fP(θ)来表示视角(θ)与像高(y)之间的射影关系时，参数计算部(7)将获取到的校准数据的三维的世界坐标利用与该世界坐标相等的三维的球面坐标变换为二维的坐标，之后应用将二维的像素坐标的两个坐标值以二维的坐标的两个坐标值的函数表示的摄像机模型，来计算摄像机模型的参数。
校准装置方法光学摄影以及投影

[发明专利]相机标定中相机坐标系到世界坐标系的转换方法和装置-CN201810114031.8在审
发明人：艾本仁;鲍海兵;杜聚龙;翟向民 -专利权人：北京邦天信息技术有限公司
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机标定中相机坐标系到世界坐标系的转换方法和装置，其中，所述方法包括：设置参考坐标系；将相机坐标系与所述参考坐标系的旋转矩阵R1置为固定值；将所述参考坐标系与世界坐标系的旋转矩阵R2置为固定值；按照如下关系进行相机坐标系到世界坐标系的转换：[Xc,Yc,Zc]*R1*R2＝[Xw,Yw,Zw]，其中，(Xc,Yc,Zc)为相机坐标系的坐标，(Xw,Yw,Zw)为世界坐标系的坐标，[]T表示转置矩阵
世界坐标系相机坐标系参考坐标系方法和装置相机相机标定旋转矩阵转换安装效率重新安装转置矩阵标定

[发明专利]一种倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系标定方法-CN202310936340.4在审
发明人：段晋军;姜锦程;郭安;崔坤坤;孙伟栋;宾一鸣;张思文 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系标定方法，首先建立一个世界坐标系，使用精度较高的激光跟踪仪测量系统确定世界坐标系在激光跟踪仪坐标系下的齐次变换矩阵；然后控制机器人和激光跟踪仪采集数据，通过坐标变换求取每个机器人基坐标系在世界坐标系下的齐次变换矩阵；最后求得冗余双臂机器人基坐标系的相对位姿关系及每个单臂机器人基坐标系与世界坐标系的相对位姿关系，实现倾斜安装的冗余双臂机器人基坐标系与世界坐标系的统一，从而完成冗余双臂机器人基坐标系的标定。本发明的标定方法操作简单，标定效率高，适用于倾斜安装的SRS构型的双机器人基坐标系标定，同时激光跟踪仪的精度高，所求的标定数据精度高。
一种倾斜安装冗余双臂机器人坐标系标定方法

[发明专利]一种相机标定方法、装置、设备及介质-CN202310423310.3在审
发明人：李倩;李庆峰 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：对标定图像进行二维码识别处理，得到针对各个目标顶点在预设像素坐标系下的第一像素坐标集合。利用预设世界坐标系确定标定物上各个目标顶点的世界坐标，得到世界坐标集合。根据第一像素坐标集合与世界坐标集合完成相机的标定。该方案可以简化相机标定的流程，便于实现工业化流水线的相机标定，可以提升对相机进行批量标定的简捷性。
一种相机标定方法装置设备介质

[发明专利]基于ORB稀疏点云与二维码的视觉定位方法-CN201711075798.6在审
发明人：王昕;肖载鸿;管大功 -专利权人：深圳精智机器有限公司
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：二维码在世界坐标系下的坐标已知，通过观测信息反算出机器人在世界坐标系下的位姿。RGB‑D视觉传感器捕获当前场景，运转SLAM系统，同时构建稀疏点云地图和自身的定位信息。通过相机在机器人坐标系中的位姿和机器人在世界坐标系中的位姿，建立世界坐标系与ORB SLAM构建稀疏点云地图之间的坐标系关系。机器人在稀疏点云地图中定位自身位姿，通过坐标系之间的关系得到机器人在世界坐标系下的位姿。
基于 orb 稀疏二维码视觉定位方法

[发明专利]基于三线标定的摄像头外参标定方法及计算机装置-CN202010352503.0在审
发明人：曹鹏蕊;尤琳;占兆武;谢恺;罗为 -专利权人：富华科精密工业（深圳）有限公司;深圳市龙华区新一代通信与智能计算研究院
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：所述方法包括：在三线标定布的每一条线上设置起始点；获取所有起始点的世界坐标及图像像素坐标；从三线标定布的每一条线上的起始点开始每隔预设格数选择至少一个方格作为一个摄像头的标定点；根据所有起始点的世界坐标及图像像素坐标计算出三线标定布上每条线上的标定点的世界坐标及图像像素坐标；根据每一摄像头的标定点的世界坐标及图像像素坐标计算出每一所述摄像头的外参。本发明能够避免手动测量每个摄像头下方标定点的世界坐标产生的费时及引入误差的问题，从而提高多摄像头标定精度和标定效率。
基于三线标定摄像头方法计算机装置

[发明专利]一种基于视觉测量的绳索摆角测量方法及系统-CN201910417194.8有效
发明人：张小虎;叶雪辀;甘叔玮;林彬 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉测量的绳索摆角测量方法及系统，包括利用相机拍摄绳索不同摆角时的图像作为样本图像；求取各样本图像中绳索运动端在该样本图像中的像素坐标以及在实际空间中的世界坐标；根据各样本图像中绳索运动端的像素坐标与世界坐标求取透视投影成像矩阵M；根据透视投影成像矩阵M完成相机的标定；利用相机拍摄绳索的实时摆动图像，计算出实时摆动图像中绳索运动端的像素坐标；根据相机的参数与实时摆动图像中绳索运动端的像素坐标求取实时摆动图像中绳索运动端的世界坐标；根据实时摆动图像中绳索运动端的世界坐标以及绳索固定端的世界坐标求取绳索的摆角。
一种基于视觉测量绳索测量方法系统

[发明专利]一种基于视觉的空间定位方法-CN201810220678.9有效
发明人：葛仕明;刘文瑜;赵胜伟 -专利权人：中国科学院信息工程研究所
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于方形标签和视觉的空间定位方法，包括如下步骤：通过标定，获取两个相机的内参数矩阵；在某一固定点和需定位位置设置不同id的方形标签；使用两个相机同时拍摄拍摄固定点和需定位位置的方形标签，并获取各方形标签的坐标信息，根据坐标信息和内参数矩阵求取两个相机在以固定点为原点的三维世界坐标和相机坐标系到三维世界坐标系的三个旋转角；根据两个相机在以固定点为原点的三维世界坐标和相机坐标系到三维世界坐标系的三个旋转角，求得每一个方形标签中心点的以固定点为原点的三维世界坐标完成定位
一种基于视觉空间定位方法