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[发明专利]双目视觉装置及坐标标定方法-CN201610882688.X在审
发明人：周冠兴;安杰 -专利权人：上海铼钠克数控科技股份有限公司
申请日： 2016-10-09 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉装置及坐标标定方法，双目视觉装置设置于机械手臂的工具上，包括第一摄像头和第二摄像头，均对凸点进行拍摄；还包括参数标定模块，获取两个摄像头的标定参数；第一坐标转换模块，将第一摄像头拍摄的凸点坐标转换为第一世界坐标、将原点坐标转换为第二世界坐标；将第二摄像头拍摄的凸点坐标转换为第三世界坐标、将原点坐标转换为第四世界坐标；坐标计算模块，计算凸点在世界坐标系中的第一凸点坐标；第二坐标转换模块，将第一凸点坐标转换为在机械手臂的工具坐标系中的第二凸点坐标本发明通过两部摄像机拍摄放置手机的工件上的凸点的照片，精确地得出凸点的具体坐标，精准地控制机械手臂将手机移动至凸点限定区域。
双目视觉装置坐标标定方法

[发明专利]障碍物的检测方法、装置与检测系统-CN202210406267.5在审
发明人：卓钟烁;黄杰军;刘建;许汉荆;邢彦文;薛静;王云 -专利权人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：该方法包括：获取深度图像以及深度图像中的各个像素点的像素坐标，得到多个像素坐标；将多个像素坐标转换至世界坐标系，得到多个点云，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面；至少根据多个点云的法向量，该方法中，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面，对世界坐标系的建立进行了约束，该坐标系有且仅有一个坐标轴垂直于水平面，使得将多个像素坐标转化至世界坐标系过程的计算量减小，从而使得该障碍物的检测方法的整体计算量较小
障碍物检测方法装置系统

[发明专利]制冷设备内物品识别定位方法和制冷设备-CN201710999183.6有效
发明人：高洪波;刘彦甲;俞国新 -专利权人：青岛海尔智能技术研发有限公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2017-10-20 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：制冷设备内物品识别定位方法：采集第一摄像头的第一图像和第二摄像头的第二图像；标定搁板的四个角部确定第一图像坐标和第二图像坐标；计算角部世界坐标；计算第一映射关系和第二映射关系；识别第一图像和第二图像中的目标物品的种类并标定目标物品的第一目标平面坐标和第二目标平面坐标，调用第一目标平面坐标和第一映射关系计算第一还原世界坐标，调用第二目标平面坐标和第二映射关系计算第二还原世界坐标。比较并判断第一还原世界坐标和第二还原世界坐标的偏差是否属于设定区间，若属于，则输出目标物品种类和识别数量，若不属于，则输出目标物品种类和校正数量。还公开一种制冷设备。
制冷设备物品识别定位方法

[发明专利]一种面向椭圆状管件外形检测的图像展开方法及装置-CN202211270258.4有效
发明人：张勇军;熊华德;杨朝霖;郭强;肖雄;张飞 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向椭圆状管件外形检测的图像展开方法及装置，所述方法包括：在椭圆状管件的周围安装多个相机，采集椭圆状管件的图像，包含二维灰度数据和三维深度数据；建立各坐标系，包括世界坐标系、相机坐标系、像素物理坐标系及像素坐标系；根据椭圆几何方程及椭圆弧长与离心角的关系，在世界坐标系里对每帧图像中的椭圆沿设定的基准线进行展开，得到展开后的世界坐标；推导展开前椭圆状管件的世界坐标与像素坐标的对应关系，进而得到展开后椭圆状管件的世界坐标与像素坐标的转换关系
一种面向椭圆状管件外形检测图像展开方法装置

[发明专利]坐标转换方法、装置和数据处理设备-CN202010123838.5在审
发明人：王乐菲;底欣;张兆宇;田军 -专利权人：富士通株式会社
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01S13/68 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种坐标转换方法、装置和数据处理设备，所述坐标转换方法包括：确定雷达的偏转角；根据所述偏转角，将所述雷达检测到的目标的雷达坐标转换为旋转坐标；根据所述雷达的高度，将所述目标的旋转坐标转换为水平坐标；根据所述雷达相对于世界坐标系的朝向，将所述目标的水平坐标转换为世界坐标。根据本申请实施例，在进行坐标转换时考虑了雷达的偏转角和高度，能够有效地将雷达坐标转换为世界坐标。
坐标转换方法装置数据处理设备

[发明专利]一种9轴机器人-CN202110150764.9在审
发明人：王韬略 -专利权人：上海汉德检测技术有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种9轴机器人，涉及到机器人技术领域，包括世界坐标系底板、三维驱动机构、基坐标移动板和6轴机器人，其中，基坐标移动板设于世界坐标系底板的上侧，基坐标移动板与世界坐标系底板平行，且世界坐标系底板与基坐标移动板之间通过三维驱动机构连接，基坐标移动板的上端设有6轴机器人。
一种机器人

[发明专利]机器人的坐标确定方法及装置-CN202011627426.1有效
发明人：石永贵;叶伍根 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的坐标确定方法及装置。其中，该方法包括：获取目标作业面的作业数据，其中，作业数据至少包括：机器人朝向作业面的角度，机器人所处站点在世界坐标系中的第一世界坐标值，以及作业点相对于机器人的相对坐标值；通过作业数据和角度，确定多个辅助点在世界坐标系中的坐标值；根据多个辅助点的坐标值，确定机器人的作业点的第二世界坐标值。本发明解决了相关技术中在建筑机器人施工模拟仿真过程中，机器人的作业点坐标确定难度大的技术问题。
机器人坐标确定方法装置

[实用新型]一种9轴机器人-CN202120309042.9有效
发明人：王韬略 -专利权人：上海汉德检测技术有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种9轴机器人，涉及到机器人技术领域，包括世界坐标系底板、三维驱动机构、基坐标移动板和6轴机器人，其中，基坐标移动板设于世界坐标系底板的上侧，基坐标移动板与世界坐标系底板平行，且世界坐标系底板与基坐标移动板之间通过三维驱动机构连接，基坐标移动板的上端设有6轴机器人。
一种机器人

[发明专利]物体位置获取方法和装置-CN202010452619.1在审
发明人：贾金让 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：具体实现方案为：从相机拍摄的地面图片中获取多个特征点对应的像素坐标，其中，相机设置在没有定位信号覆盖的空间中；获取多个特征点在空间中对应的世界坐标；根据多个特征点对应的像素坐标和空间中对应的世界坐标获取相机的位姿信息；以及根据相机的位姿信息获取目标物体在空间对应的目标世界坐标。由此，以特征点对应的像素坐标和世界坐标，来计算出相机的位姿信息，以便于根据相机的位姿信息对目标物体进行定位，解决了在定位系统信号弱时，无法对目标物体定位的技术问题。
物体位置获取方法装置

[发明专利]挖掘机铲斗齿尖定位方法、装置和挖掘机-CN202111241445.5有效
发明人：黄兴;朱晓光;颜焱 -专利权人：上海华兴数字科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明提供一种挖掘机铲斗齿尖定位方法、装置和挖掘机，其中方法包括：基于挖掘机的车身姿态信息，确定车身坐标系与世界坐标系之间的坐标转换矩阵；基于挖掘机的动臂倾角、斗杆倾角和铲斗倾角，以及挖掘机的动臂长度、斗杆长度和铲斗长度，确定车身坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移；基于车身坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移和坐标转换矩阵，确定世界坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移；基于世界坐标系中铲斗齿尖与动臂支点之间的相对位移，以及动臂支点在世界坐标系中的实时位置，确定铲斗齿尖在世界坐标系中的实时位置。
挖掘机铲斗齿尖定位方法装置

[发明专利]校准装置、校准方法、光学装置、摄影装置、投影装置、测量系统以及测量方法-CN201580061447.2有效
发明人：松泽聪明 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：以短时间且高精度地求出摄像机参数为目的，本发明所涉及的校准装置(1)是具备二维的图像变换元件和光学系统的光学装置(2)的校准装置(1)，其中，该二维的图像变换元件具有多个像素，该光学系统在图像变换元件与三维的世界坐标空间之间形成成像关系，该校准装置具备：校准数据获取部(8)，其获取表示图像变换元件的二维的像素坐标与世界坐标空间的三维的世界坐标之间的对应关系的校准数据；以及参数计算部(7)，其对由校准数据获取部(8)获取到的校准数据应用摄像机模型来计算摄像机模型的参数，该摄像机模型是将三维的世界坐标中的两个坐标值表示为其余一个世界坐标的坐标值和二维的像素坐标的两个坐标值的函数的模型。
校准数据二维图像变换元件摄像机模型世界坐标校准装置世界坐标空间三维光学系统光学装置像素坐标参数计算部摄像机参数变换元件表示图像测量系统成像关系摄影装置投影装置校准像素测量应用

[发明专利]建筑物表面缺陷检测方法及系统-CN201510970820.8在审
发明人：尚砚娜;石晶欣;赵岩;蔡友发;朱君尧 -专利权人：北京光电技术研究所
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种建筑物表面缺陷检测方法及系统，该方法包括：根据建筑物上的至少两个目标点在第一架设坐标系下的直角坐标和在世界坐标系下的世界坐标，确定第一映射关系，该第一映射关系为空间任意一点在第一架设坐标系下的直角坐标与在所述世界坐标系下的世界坐标的映射关系，定位建筑物表面的第一缺陷，获取第一缺陷的图像信息和在第一架设坐标系下的直角坐标；根据第一缺陷在第一架设坐标系下的直角坐标和第一映射关系，确定第一缺陷的世界坐标；根据第一缺陷在第一架设坐标系下的直角坐标和所述第一缺陷的图像信息确定所述第一缺陷的实际尺寸信息
建筑物表面缺陷检测方法系统

[发明专利]机器人充电路径规划方法、装置及系统-CN201810015501.5在审
发明人：金杭;张利刚;刘立力 -专利权人：浙江立石机器人技术有限公司
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了机器人充电路径规划方法、装置及系统，获取充电房在机器人局部坐标系和世界坐标系的位置信息，结合机器人在局部坐标系的位姿，获取机器人在世界坐标系的位姿；获取充电桩在世界坐标系的位置信息，结合机器人在世界坐标系的位姿优选的，当充电桩不止一个时，可以先查询充电桩的工作状态，获取空闲状态的充电桩在世界坐标系的位置信息，控制机器人行驶到空闲的充电桩处进行充电。
机器人充电桩世界坐标系充电路径位姿局部坐标系装置及系统充电绝对位置信息机器人规划控制机器人绝对位置空闲状态累积误差行驶过程自动充电规划优选空闲行驶查询

[发明专利]一种图像目标定位方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310970932.8在审
发明人：潘文;郭宣佑;韩丹;刘夯 -专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：所述方法包括如下步骤：获取目标在图像的像平面中的像素坐标位置；将目标的像素坐标位置转换为在世界坐标系中的世界坐标位置；在世界坐标系下，获取以图像拍摄位置为起点，以起点指向目标的世界坐标位置为方向的射线；获取像平面所在地的地理场数据，根据地理场数据得到若干含有高程信息和世界坐标位置的三维顶点数据集合并根据三维顶点数据集合创建三维网格；获取三维网格与射线的交点，并判断三维网格与射线的交点位置；利用交点所在的三维网格的各个三维顶点数据进行内插得到交点的高程值
一种图像目标定位方法系统电子设备存储介质

[发明专利]确定图像中目标点的世界坐标的方法、装置和系统-CN201810785868.5有效
发明人：姚皓天;吴家楠 -专利权人：北京旷视科技有限公司
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T7/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种确定图像中目标点的世界坐标的方法、装置和系统，该方法包括：获取待处理的图像以及与该图像相对应的世界坐标系地图，对图像和地图分别进行角点检测得到第一结果和第二结果；将第一结果和第二结果进行匹配，得到图像中的角点位置与地图中的角点位置的对应关系；获取图像中的目标点的像素坐标，基于该对应关系计算得到与该像素坐标相对应的世界坐标。本发明的方法、装置、系统和存储介质通过对相机所拍摄图像以及与该图像对应的世界坐标系地图进行角点检测和角点匹配来得到图像与地图之间的角点对应关系，基于该角点对应关系能够快速得到图像中任一目标点所对应的世界坐标
确定图像目标世界标的方法装置系统