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[发明专利]三维力整体组装式六维测力传感器-CN200710157929.5有效
发明人：贾振元;刘巍;林盛;王永青;王福吉;赵磊 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2007-11-01 - 公布日： 2008-03-26 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：一种三维力整体组装式六维测力传感器，属于六维力传感器领域，特别涉及用三维力石英晶片组整体组装形式来实现六维大力测量，三维力整体组装式六维测力传感器由下端内套筒、上端内套筒、外套筒、机械手手臂、三维力石英晶片组底座、三维力石英晶片组端盖、三维力石英晶片组组成，上端内套筒装在机械手与手臂连接处，下端内套筒装在机械手手臂的下部，将封装好的三维力石英晶片组分两组固定在上下端内套筒上，外套筒通过外套筒连接螺栓与各石英晶片组端盖相连本发明采用两组上下布局的三维力石英晶片组构成六维大力测量机构，实现了六维大力测量，该传感器结构简单、精度高、调整安装方便，适用于各种大型重载操作装备的六维大力值测量。
三维整体组装式六维测力传感器

[实用新型]三维力测量装置-CN201320184789.1有效
发明人：张宝安;车明训 -专利权人：长春市恒通电子衡器有限公司
申请日： 2013-04-14 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种三维力测量装置，由测力平台、基板及四个三维力传感器构成；其中，测力平台扣在基板上构成封闭的壳体；在基板的四个角上加工四个凹槽，以凹槽为中心的园周上均分布数个固定三维力传感器的行星孔，四个三维力传感器安装在每个凹槽中，在三维力传感器的受力轴颈上依次套装有调整垫片、涨紧套、压盖，通过锁紧螺母安装固定；在传感器与凹槽的侧壁之间安装有楔块装置，螺栓插入行星孔中拧紧将三维力传感器定位。在测力平台、基板上安装三维力传感器，实现三维力的静态测量、动态同步测量，同时测量直角坐标系中相互垂直的三个分力及任意方向的合力；在一个测试装置上就能测量任意方向的力及各方向的分力，解决了以往用多个测力平台才能达到的测量目的
三维测量装置

[发明专利]基于转向架悬挂参数测试台测量系统-CN201510459522.2在审
发明人：王军;李小牛;端黎明 -专利权人：芜湖科创生产力促进中心有限责任公司
申请日： 2015-07-28 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于转向架悬挂参数测试台测量系统，该系统包括三维力测量模块、三维位移测量模块、数据处理模块，所述三维力测量模块包括分别安装于下部运动平台和转向架轮对之间以及上部运动平台和转向架摇枕之间的三维力压力传感器，所述三维位移测量模块包括用于对轮对构架之间、构架摇枕之间、轮对摇枕之间产生的相对位移变化进行测量的位移传感器、所述数据处理模块用于对三维力压力传感器和位移传感器采集的数据进行实时通讯、记录、处理分析和存储本发明的测量系统通过测量转向架各部件之间的三维作用力和三维位移，来计算转向架悬挂系统静态参数和动态参数，分析机车的力学性能，为车辆性能优化提供参数依据。
基于转向架悬挂参数测试测量系统

[发明专利]一种六维力测量平台及其解耦方法-CN202111275334.6有效
发明人：赵友;赵玉龙;王鲁康;杨玉 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六维力测量平台及其解耦方法，该方法针对六维力传感器存在的以上几类典型问题，测量平台采用一体化制造技术加工成一个整体，内部含有四个三维力传感器，四个三维力传感器的输出信号进行线性加减，得到三维力和三维扭矩的测量结果，该测量平台解耦方法简单、测量精度高；每个三维力传感器采用惠斯通全桥结构作为测量电路，有效消除了温度变化对传感器测量结果的影响；一体化加工制备的传感器结构紧凑、无装配应力和连接间隙，传感器对输入信号的跟随性和一致性好，信号变换损失小，测量精度高。
一种六维力测量平台及其方法

[发明专利]一种插削内齿轮的切削力测量装置-CN201910093511.5有效
发明人：黎柏春;王振宇;董金龙;马哲伦;李明 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B23F23/00 文献下载
摘要：本发明公开一种插削内齿轮的切削力测量装置，包括夹具盖、夹具底座、三维力传感器顶部连接件、三维力传感器、三维力传感器密封罩、三维力传感器底部连接板、多路传感器信号变送器、数据采集卡和计算机。内齿轮工件由夹具底座定位，夹具盖对其进行夹紧固定；夹具底座安装在三维力传感器顶部连接件上；顶部连接件固定在三维力传感器顶部；三维力传感器由密封罩密封；三维力传感器底部安装在底部连接件上；底部连接件固定在插齿机工作台上；三维力传感器输出的切削力信号经多路信号变送器和数据采集卡处理后传送到计算机。本发明结构简单、排屑排油性和密封性良好、方便实用，可为插削内齿轮的切削力测量提供一种高精度的测量装置。
一种插削内齿轮切削力测量装置

[发明专利]三维力光纤自解耦感知与容错测量方法及其一体式集成-CN202310899691.2在审
发明人：李天梁;黄平安;朱永文;韩雪;谭跃刚 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01L5/166 文献下载
摘要：本发明提供了三维力光纤自解耦感知与容错测量方法及其一体式集成，具体步骤是：S0：配置具有四根光纤的三维力传感器结构；各光纤均处于平行的张紧悬置状态，各光纤均设置有一段栅区；S1：对三维力传感器进行空间耦合加载标定试验，记录四个栅区的中心波长漂移量，将实际施加给三维力传感器的力值作为参考值；S2：构建三维力传感器正常状态与光纤断裂状态下的测量数据集；S3：采用蜣螂算法优化训练获得实现三维力传感器自解耦或容错测量的最佳极限学习机模型；S4：凝聚最佳的自解耦和容错模型至一个模型库中；S5：根据三维力传感器工作时反馈的中心波长，得到正确的三维力输出。本方案还提供了一种中空结构的灵敏的三维力传感器结构。
三维光纤感知容错测量方法及其体式集成

[发明专利]一种用于根管预备的多维度人为操作力测量装置-CN201811500286.4有效
发明人：乔贵方;耿楠;宋光明;田磊;温秀兰;张颖;万其 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于根管预备的多维度人为操作力测量装置，包括用于对仿真牙进行根管预备的牙科手机，仿真牙安装在用于测量仿真牙在根管预备过程中六维度受力信息的牙体六维力测量装置上，并且牙科手机上套装有用于测量操作者在根管预备过程中手部施加在牙科手机上的三维受力信息的三维力测量装置；三维力测量装置由中心受力球以及两个三维力测量单元组成；牙体六维力测量装置由底板以及六维力传感器、U型牙体固定槽和U型牙体挡板组成。本发明能实时地获得操作者手部施加的多维力学信息和仿真牙的多个维度力信息，从而能为分析人为操作力对根管成形的影响提供直接的分析数据。
一种用于预备多维度人操作测量装置

[实用新型]三维分布力测试仪-CN95212988.4无效
发明人：霍鸣;柯劳思 -专利权人：霍鸣
申请日： 1995-06-15 - 公布日： 1996-08-28 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：三维分布力测试仪属于对物体间相互作用力的测量装置，它特别适用于人与物体间相互作用力的分布状态的测量。是由三维分布力测试探头、微处理器数据采集装置及个人微机三部分组成，其中三维分布力测试探头是由多个整齐排列固定的三维力传感器组成。微处理器数据采集装置是由多个微处理器组成。三维力传感器的支架是由金属型材做成。实现了对分布力的三维、动态测量。可广泛地用于关节疾病诊断，运动创伤原因的分析，体育运动技术的分析与改进，假肢改进等人与物体间相互作用分布力的研究以及物体之间相互作用力的测量分析。
三维分布测试仪

[发明专利]基于多向稳定偏转力矩的多指抓握功能测试分析仪及方法-CN201910445976.2有效
发明人：李可;刘孟杰;何文晶;王琳;岳寿伟;魏娜;侯莹 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：测试分析仪包括测试装置和处理器；测试装置用于测量被试者各手指抓握过程中的多方向三维力和三维力矩；处理器用于获取测试装置测量的各手指多方向三维力与三维力矩数据，形成多种三维力和三维力矩向量时间序列，对多种三维力和三维力矩向量时间序列进行多尺度样本熵分析
基于多向稳定偏转力矩多指抓握功能测试分析方法

[发明专利]一种基于视觉的多阵列点三维力测量方法及其装置-CN201910574536.7有效
发明人：郭霄亮;石晓晓 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的多阵列点三维力测量方法及其装置，该方法包括：获取柔性透明微柱阵列受三维力作用后的形变图像，将形变图像输入至解耦网络模型，输出所述三维力的感知数据。解耦网络模型是基于柔性透明微柱阵列受标准三维力作用后的样本形变图像以及对应的识别标签进行训练后获得的。该装置包括：图像传感器、柔性透明微柱阵列和图像处理单元。本发明提供的基于视觉的多阵列点三维力测量方法及其装置，通过采集柔性透明微柱阵列的形变图像，使用神经网络等智能算法基于该形变图像，完成对三维力解耦，最终实现三维力的测量，实现了传感器的小型化和高度集成化，对侧向力的检测灵敏，并且解耦方便的优点。
一种基于视觉阵列三维测量方法及其装置

[发明专利]三维力传感器动态特性校准装置及方法-CN201910776572.1有效
发明人：江文松;胡晓峰;罗哉;郭斌 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了三维力传感器动态特性校准装置及方法，其包括：利用三维力传感器动态特性校准装置，将安装在被校准三维力传感器安装基座上的三维力传感器调整到X轴刚性推杆、Y轴刚性推杆和Z轴刚性推杆的动态力加载空间中，实现动态力在三维力传感器上的加载；利用三维力传感器动态特性校准方法，建立被校准三维力传感器的动态特性评定模型，实现三维力传感器的跟随性能的判断。本发明能够对三维力传感器进行动态特性的测量和校准，实现不同形式的冲击力和正弦力的动态校准。基于上述三维力传感器动态特性校准装置及方法满足复杂工业计量现场的动态校准的需要。
三维传感器动态特性校准装置方法

[发明专利]基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器-CN201310754397.9有效
发明人：梅德庆;席凯伦;戴宇;梁观浩;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器。该柔性三维力触觉传感器由起支撑作用的弹性基底、柔性电路下层、四周填充有柔性填充物的三维力敏感阵列、柔性电路上层和起保护作用的弹性凸起层五部分构成一个结构紧凑的三维力传感构件。每个三维力敏感单元同时集成竖直布置的力敏感应变片和四组竖直布置的感应电容，分别对竖直法向力和水平切向力敏感。该柔性三维力触觉传感器具有静态性与动态性俱佳的特点，并可减少外界表面金属所造成的电容耦合对测量的干扰，实现对三维力的精确测量，可应用于人工假肢、机械手等机电设备上。
基于压阻式电容组合柔性三维触觉传感器

[实用新型]一种基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器-CN201320893252.2有效
发明人：席凯伦;梅德庆;梁观浩;戴宇;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器。该柔性三维力触觉传感器由起支撑作用的弹性基底、柔性电路下层、四周填充有柔性填充物的三维力敏感阵列、柔性电路上层和起保护作用的弹性凸起层五部分构成一个结构紧凑的三维力传感构件。每个三维力敏感单元同时集成竖直布置的力敏感应变片和四组竖直布置的感应电容，分别对竖直法向力和水平切向力敏感。该柔性三维力触觉传感器具有静态性与动态性俱佳的特点，并可减少外界表面金属所造成的电容耦合对测量的干扰，实现对三维力的精确测量，可应用于人工假肢、机械手等机电设备上。
一种基于压阻式电容组合柔性三维触觉传感器

[发明专利]一种基于视觉的三维力检测方法、装置及相关设备-CN202310475861.4在审
发明人：段庆玲;欧勇盛;张琪;刘志远;江国来 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01L5/166 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的三维力检测方法、装置及相关设备，包括以下步骤：相机采集柔性探头上彩色硅胶方块的受力位移图像；将所述受力位移图像输入训练好的三维力检测模型；所述三维力检测模型输出三维力检测数据；所述三维力检测模型是采用解耦三维力网络结构的卷积神经网络模型。本发明将多个彩色硅胶小方块排列组合成弹性体，通过深度学习算法将相机拍摄到的接触弹性体形变图像建模为三维力信号，解耦出柔性环境下的三维力，具有较高的测量精度和适应性。
一种基于视觉三维检测方法装置相关设备

[发明专利]一种抗撞结构桩基横向抗力的台车测试方法-CN201910878577.5在审
发明人：雷正保;荀舟 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G01N3/303 文献下载
摘要：采用安装于撞击头处的三维力传感器测力；采用质量可变的台车和设计的撞击头，设计的撞击头能使得在撞击点处的碰撞力垂直于立柱，且始终指向三维力传感器的中心；采用三维力传感器和视频测量仪同步测试方法，在用三维力传感器测碰撞力的同时，用视频测量仪测量位移，实现力与位移的同步测量。本发明所测得的碰撞力，避免了碰撞试验中的惯性效应影响，测试结果是抗撞结构桩基真实的横向抗力。
三维力传感器碰撞力撞击头横向抗力视频测量台车桩基测量位移惯性效应碰撞试验同步测量同步测试质量可变撞击点测力立柱指向垂直测试

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