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[发明专利]一种基于三维力传感器的工业机器人标定装置及标定方法-CN201710365786.0有效
发明人：王旭浩;张大卫;赵臣 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-05-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种基于三维力传感器的工业机器人标定装置及标定方法，装置有标定测量组件安装在机器人末端法兰上，标定球组件固定在机器人工作空间内，标定测量组件有连接底板，固定安装在连接底板一端的三维力传感器，通过螺栓固定安装在三维力传感器上端的测量球结构，连接底板的另一端形成有法兰安装结构；标定球组件有固定底座，固定安装在固定底座上端的连接件，通过螺栓固定安装在连接件上端且与测量球结构相对应的标定球结构。方法：安装标定测量组件和标定球组件；多次操作工业机器人使标定测量组件和标定球组件接触，记录每一次的接触力，根据记录建立标定约束方程，求得工业机器人运动学参数误差向量。
一种基于三维传感器工业机器人标定装置方法

[发明专利]一种压电式柔性三维力传感器-CN201910428874.X在审
发明人：赵立波;罗运运;罗国希;夏勇 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：一种压电式柔性三维力传感器，包括传感器单元，传感器单元包括由下而上的基底层、下电极结构层、压电式力敏感层、上电极结构层、凸起结构层，通过力作用下压电式力敏感层产生的电荷引起电压或电流的变化实现力的测量；所述的传感器单元的下电极结构层由四个电极组成，分别对凸起结构层底部四个区域的压电信号进行测量，上电极结构层作为公用电极层；所述的传感器单元呈阵列化设置，能够实现平面任意点上三维力的测量。
一种压电柔性三维传感器

[发明专利]一种基于双目内窥镜的病灶三维尺寸测量及显示方法-CN202011011490.7有效
发明人：王立强;袁波;余浩;杨青 -专利权人：之江实验室;浙江大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目内窥镜的病灶三维尺寸测量及显示方法，包括探针选点、探针端点识别、端点双目匹配、病灶三维测量、虚拟标尺显示等五个步骤。本发明解决了利用物理标尺或虚拟标尺比照式测量病灶尺寸的局限性，同时解决了三维重建测量方法在病灶目标等弱纹理区域容易误匹配导致三维测量结果不准确的问题，本发明可以精确测量病灶三维尺寸，同时生成三维虚拟标尺辅助医生判断
一种基于双目内窥镜病灶三维尺寸测量显示方法

[发明专利]一种采空区地质沉降三维快速检测系统-CN201810957914.5在审
发明人：靳宝全;白清;迟延光;王云才;王东;王宇;田振东;郭凌龙;高妍;张明江;刘昕;张红娟 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采空区地质沉降三维快速检测系统，采用基于分布式光纤应变检测系统与光纤光栅应变解调系统相结合的三维检测系统，解决了传统的检测系统精度高但范围小或范围广但成本高的问题。通过特殊的安装方式，可采集到地质沉降区域三维的应变数据，对判断地质沉降程度有更好的认识。本发明具有以下特点：响应速度快，精度高，实时性好；结构简单，三维结构铺设，更易于模块化制作，可测三维数据；保证检测精度的前提下，检测范围广，可大范围铺设；设备深埋地下不受气候影响，全天候保持高精度测量；测量全程自动化，无需人力亲力亲为；地下三维数据检测，有利于对地质沉降建模；光纤传感器可应对地下各种恶劣环境，长时间运行。
沉降地质快速检测系统三维采空区铺设三维检测系统应变检测系统分布式光纤高精度测量光纤传感器模块化制作全程自动化安装方式沉降区域地下三维恶劣环境光纤光栅检测系统解调系统气候影响三维结构三维数据实时性好数据检测应变数据传统的地下检测建模深埋测量采集响应保证

[发明专利]研究背景光对基于PSD的空间三维坐标测量影响的方法-CN201910128020.X在审
发明人：卢晓红;王永权;贾振元;侯鹏荣;栾贻函;任宗金;司立坤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明属于三维位置测量领域，特别涉及研究背景光对基于PSD的空间三维坐标测量影响的方法，是一种定量研究的方法。本发明针对现有背景光对基于PSD的三维测量影响研究的不足，通过搭建基于双PSD的空间三维坐标测量系统，对比基于双PSD的空间三维测量系统在不同背景光条件下测得的目标光点的坐标值与实际值的偏差，最终得出背景光对基于PSD的空间三维坐标测量的影响。本发明的方法具有搭建及使用过程简单、效率高和定量化等优点，为消除背景光对基于PSD的空间三维坐标测量影响提供了前提和基础，有利于空间三维位置的精确测量，具有实际应用价值。
背景光空间三维坐标测量影响空间三维坐标测量系统测量空间三维测量空间三维位置三维位置测量三维测量影响研究定量化光点研究应用

[发明专利]基于深度学习的单像素三维端到端重建方法及装置-CN201911081307.8有效
发明人：边丽蘅;王华依;张军 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的单像素三维端到端重建方法及装置，其中，该方法包括：构建包含多个物体三维信息的三维数据集；对三维数据集进行特定预处理生成单像素探测器的一维测量值；获取三维重建网络，通过三维数据集和一维测量值训练三维重建网络；通过训练后的三维重建网络对待测三维物体进行重建，输出待测三维物体的三维深度信息。该方法设计端到端的神经网络，从单像素探测器的一维测量值重建三维物体的三维深度信息，实现了在单像素三维成像系统中，通过深度学习的方法端到端的完成场景深度信息的重建，计算复杂度低。
基于深度学习像素三维端重方法装置

[发明专利]三维图像在线采集测量系统及其测量方法-CN202210790916.6在审
发明人：李文;郑清志;杨震卿;曹亮;李志光;杨柳;王亚楠;宋萍萍;苏群 -专利权人：北京建工集团有限责任公司;北京建工新型建材科技股份有限公司;北京清影机器视觉技术有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种三维图像在线采集测量系统及其测量方法，涉及产品测绘技术领域。该三维图像在线采集测量系统包括三维矩阵相机组、照明装置、安装支架、相机拍摄控制装置和图像运算装置；三维矩阵相机组包括多个相机，多个相机采用m×n矩阵排列；照明装置用于给生产线上的装配式建筑构件补光；相机拍摄控制装置用于控制三维矩阵相机组的通断和拍摄频次三维图像在线采集测量方法与三维图像在线采集测量系统相对应。本发明的目的在于提供一种三维图像在线采集测量系统及其测量方法，以在一定程度上解决现有技术中装配式建筑构件在线测量时间较长、测量效率较低、测量构件品种类型较少、大型构件难以在线测量的技术问题。
三维图像在线采集测量系统及其测量方法

[发明专利]一种共形水声设备的三维坐标测量方法-CN202210727543.8在审
发明人：陈军君;杨文意;余国海;周小建;薛宏杰;谭禹欣;秦楠楠;杨枫;顾华;马傲 -专利权人：江南造船（集团）有限责任公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请涉及船舶技术领域，具体而言，涉及一种共形水声设备的三维坐标测量方法。本申请提供一种共形水声设备的三维坐标测量方法。采用拍摄设备对共形水声设备进行拍照获取共形水声设备图像，并利用基准点处的测量仪器获取拍摄设备的三维坐标，利用摄影测量技术计算出标记靶点和水声器上计算用特征点的三维坐标，并采用观测设备测量标记靶点实际的三维坐标，验证摄影测量技术计算出的标记靶点三维坐标是否符合要求，保证了测量精度。通过采用拍摄设备和摄影测量技术，减少了需要采用测量仪器观测的水声器的数量，进而极大的提高了水声器三维坐标的测量速度，解决了目前共形水声设备中水声器中心三维坐标测量效率低的技术问题。
一种共形水声设备三维坐标测量方法

[发明专利]一种水利规划系统-CN201310326960.2在审
发明人：桂发二 -专利权人：杭州贵仁科技有限公司
申请日： 2013-07-30 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种水利规划系统，包括：虚拟三维地图展现模块，用于在网页上进行虚拟三维地图的展现；区域定位模块，用于在所述虚拟三维地图进行区域定位；导航模块，用于调整所述虚拟三维地图的方向、角度和大小；测量模块，用于在所述虚拟三维地图上进行线段测量、面积测量和库容测量；图层模块，用于向所述虚拟三维地图中载入图层数据；三维模型模块，用于向所述虚拟三维地图中载入三维模型。
一种水利规划系统

[发明专利]一种多截面合成三维形面测量方法-CN03134343.0无效
发明人：陈文艺;蒋克俭;姜涛;李兵;赵宏 -专利权人：西安邮电学院;西安交通大学
申请日： 2003-07-02 - 公布日： 2004-02-11 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种多截面合成三维形面测量方法，采用匀速移动被测物体的传送装置，通过用多个光切法三维测量传感器，组成三维测量传感器阵列，同时对被测物体进行测量，并用计算机合成各传感器测量的截面数据，使等效的截面测量速度成倍增加，对物体三维形面尺寸进行实时在线检测；以满足对物体三维形面尺寸的实时在线检测的需要。可广泛用于各种物体三维形面的非接触高速在线测量。
一种截面合成三维测量方法

[发明专利]针对高反光物体的一种基于彩色图像检测的三维测量方法-CN202011560152.9有效
发明人：张晓磊;左超;胡岩;沈德同;尹维 -专利权人：南京理工大学智能计算成像研究院有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了针对高反光物体的一种基于彩色图像检测的三维测量方法。首先对彩色图像中的高反光区域进行检测，将图像分为非反光区域和反光区域；对于非反光区域，采用基于三步相移的高频条纹图进行三维测量；对于反光区域，采用基于多步相移的低亮度低频条纹图进行三维测量；最后对两种三维测量结果进行融合，从而得到最后的具有高完整度的三维测量结果。与传统方法相比，本发明能对高反光物体自动地实现具有高完整度的三维测量，提高了条纹投影技术对高反光物体的三维测量的适用性，利于自动化的3D测量应用。
针对反光物体一种基于彩色图像检测三维测量方法

[发明专利]一种家具制造用智能测量装置-CN201811180727.7在审
发明人：吴兆永 -专利权人：宿迁市飞歌园林建设有限公司
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种家具制造用智能测量装置，其结构包括二维摄像头、三维摄像头、测量控制箱、控制面板、旋转器、测量模块、三维计算模块，二维摄像头和三维摄像头分别连接于测量控制箱上方，控制面板连接于测量控制箱侧面，测量控制箱与旋转器活动连接，测量模块和三维计算模块分别设于测量控制箱内部，三维摄像头设有一位摄像头、旋转底板、二位摄像头，一位摄像头和二位摄像头分别与旋转底板相连接。本发明的有益效果是测量模块和三维计算模块分别设于测量控制箱内部，无需分别对角度、孔径及长度进行测量，智能实现三维测量，测量效率大大提高。
一种家具制造智能测量装置

[发明专利]智能打磨系统、方法以及计算机可读存储介质-CN201811520184.9有效
发明人：王珂;孙晖;孙永雪;范嵘;范琳;李瑶瑶;顾昊;程涛 -专利权人：上海卫星装备研究所
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能打磨系统、方法以及计算机可读存储介质，其中智能打磨系统包括工业机器人、六维力传感器、末端夹持装置、固定夹持装置、三维扫描装置、砂带打磨机、柔性打磨头、除尘装置、智能打磨控制系统。本发明利用工业机器人和六维力传感器实现构件的高精度力控打磨，利用三维扫描装置实现构件的高精度测量，闭环地自动重复测量‑打磨过程直到构件精度满足设定值，能够完成多品种、单件小批量卫星碳纤维复合材料构件的智能打磨
智能打磨系统方法以及计算机可读存储介质

[发明专利]三维点云模型校准方法、装置、存储介质和计算机设备-CN201710445125.9有效
发明人：邱纯鑫;刘乐天 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维点云模型校准方法、装置、存储介质和计算机设备，通过获取从测量光线发射点向周围发射测量光线测得的测量点所形成的三维点云模型，获取三维点云模型中测量点的坐标和测量光线发射点的坐标，根据静态校准量确定测量点校准后的坐标，将测量点校准后的坐标构成校准后的三维点云模型。通过发射测量光线测得的测量点，将测量点分布在三维坐标系中，可以以点云的形式形成三维模型。而且通过静态校准量来校准测量点的坐标，可以简化校准过程，减少校准的计算量，从而快速地校准测量点的坐标，进而快速地校准测量点形成的三维点云模型。
三维模型校准方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种压阻式与电容式相融合的三维柔性触觉传感器-CN202110235580.2有效
发明人：杨辰烨;朱盛鼎;雷静桃;陈冬冬 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种压阻式与电容式相融合的三维柔性触觉传感器，属于传感器技术领。本传感器由若干个压阻传感单元、若干个电容传感单元、包覆各传感单元的柔性绝缘层以及连接各传感单元的细导线组成；压阻传感单元由上下两层电极片以及中间一层压阻材料组成，用于测量法向力；电容传感单元由上下两层电极片以及中间一层介电层组成，用于测量切向力；柔性三维触觉传感器可同时测量法向力和切向力，结构简单，厚度薄，柔性好，可很好地贴附在人手皮肤表面且不影响手部动作，测量灵敏度高，可实现点阵功能，易于采集大量触觉数据以便分析人手触觉特征本发明柔性三维触觉传感器成本低，适合批量生产，可应用于机器人、医疗、生物力学等领域。
一种压阻式电容融合三维柔性触觉传感器