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[实用新型]一种假肢手穿戴式柔性触觉传感器及其触觉检测装置-CN201420672679.4有效
发明人： 席凯伦;汪延成;梅德庆;梁观浩;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2015-03-18 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种假肢手穿戴式柔性触觉传感器及其触觉检测装置。从下至上紧密贴合柔性电极层、中间层以及PDMS凸起层；中间层包括导电橡胶阵列与周围的柔性填充物，导电橡胶阵列是由导电橡胶单元阵列排布而成，正下方设有测试电极组，导电橡胶单元与柔性电极层上的一组测试电极组的边长相同；PDMS凸起层上设有与微型凸台结构，位于导电橡胶单元正上方；柔性电极层为“十”字形结构的柔性电路板，位于柔性电路板上侧、左侧和右侧的伸展边边缘设有维可牢尼龙搭扣，以便穿戴在手指上。本实用新型结构简单易于制作，解决了多数触觉传感器不能同时检测三维接触力和滑移信号的问题，能便利地绑定在假肢手指内部的支撑体的非规则曲面上。
一种假肢穿戴柔性触觉传感器及其检测装置

[发明专利]假肢手穿戴式柔性触觉传感器及其触觉检测系统-CN201410634475.6有效
发明人：汪延成;席凯伦;梅德庆;梁观浩;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种假肢手穿戴式柔性触觉传感器及其触觉检测系统。从下至上紧密贴合柔性电极层、中间层以及PDMS凸起层；中间层包括导电橡胶阵列与周围的柔性填充物，导电橡胶阵列是由导电橡胶单元阵列排布而成，正下方设有测试电极组，导电橡胶单元与柔性电极层上的一组测试电极组的边长相同；PDMS凸起层上设有与微型凸台结构，位于导电橡胶单元正上方；柔性电极层为“十”字形结构的柔性电路板，位于柔性电路板上侧、左侧和右侧的伸展边边缘设有维可牢尼龙搭扣，以便穿戴在手指上。本发明结构简单易于制作，解决了多数触觉传感器不能同时检测三维接触力和滑移信号的问题，能便利地绑定在假肢手指内部的支撑体的非规则曲面上。
假肢穿戴柔性触觉传感器及其检测系统

[实用新型]一种基于电容与压敏橡胶组合的三维力触觉传感单元-CN201420650930.7有效
发明人：梁观浩;梅德庆;汪延成;席凯伦;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-11-04 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： G01L1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于电容与压敏橡胶组合的三维力触觉传感单元。依次由表面PDMS凸起、第三块PI电极衬底、PDMS支撑层、电容极板层、第二块PI电极衬底和第一块PI电极衬底层叠而成；PDMS支撑层框架内的四个角分别装有由正方形浮动电极和正方形压敏橡胶构成的组件，组件中的正方形浮动电极下表面与正方形压敏橡胶上表面贴合，正方形浮动电极上表面与第三PI电极衬底下表面贴合，正方形压敏橡胶与电容极板层的距离为PDMS支撑层厚度的二分之一。利用电容式触觉传感的高灵敏度以及压阻式触觉传感的大量程结合在一起，实现微小触碰力和较大接触力的检测。它可在高灵敏度和大量程测量的机器人手、人工假肢、手术机械手等领域中应用。
一种基于电容橡胶组合三维触觉传感单元

[实用新型]一种基于压敏导电橡胶的柔性触滑觉复合传感阵列-CN201420511863.0有效
发明人： 席凯伦;汪延成;梅德庆;梁观浩;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-09-05 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于压敏导电橡胶的柔性触滑觉复合传感阵列。包括从下至上紧密贴合的底层的柔性电极层、中间层和顶层的PDMS凸起层；中间层包括导电橡胶阵列与柔性填充物，导电橡胶阵列由导电橡胶单元排列而成；导电橡胶单元正下方的柔性电极层上设有测试电极组，导电橡胶单元与柔性电极层上的一组测试电极组的边长相同；PDMS凸起层上设有与每个导电橡胶单元对应的阵列式均匀分布的九个微型凸台结构，位于导电橡胶单元正上方。本实用新型解决了多数触觉传感器不能同时检测接触力和滑移信号的问题，实现了对三维力的检测，同时能识别提取滑移信号，用于人工智能假肢、机器人手三维力与滑移检测的柔性触滑觉复合传感阵列。
一种基于导电橡胶柔性触滑觉复合传感阵列

[发明专利]基于电容与压敏橡胶组合的三维力触觉传感单元-CN201410610855.6有效
发明人：汪延成;梁观浩;梅德庆;席凯伦;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-11-04 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： G01L1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电容与压敏橡胶组合的三维力触觉传感单元。依次由表面PDMS凸起、第三块PI电极衬底、PDMS支撑层、电容极板层、第二块PI电极衬底和第一块PI电极衬底层叠而成；PDMS支撑层框架内的四个角分别装有由正方形浮动电极和正方形压敏橡胶构成的组件，组件中的正方形浮动电极下表面与正方形压敏橡胶上表面贴合，正方形浮动电极上表面与第三PI电极衬底下表面贴合，正方形压敏橡胶与电容极板层的距离为PDMS支撑层厚度的二分之一。利用电容式触觉传感的高灵敏度以及压阻式触觉传感的大量程结合在一起，实现微小触碰力和较大接触力的检测。它可在高灵敏度和大量程测量的机器人手、人工假肢、手术机械手等领域中应用。
基于电容橡胶组合三维触觉传感单元

[发明专利]基于压敏导电橡胶的柔性触滑觉复合传感阵列-CN201410451649.5有效
发明人：汪延成;席凯伦;梅德庆;梁观浩;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-09-05 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压敏导电橡胶的柔性触滑觉复合传感阵列。包括从下至上紧密贴合的底层的柔性电极层、中间层和顶层的PDMS凸起层；中间层包括导电橡胶阵列与柔性填充物，导电橡胶阵列由导电橡胶单元排列而成；导电橡胶单元正下方的柔性电极层上设有测试电极组，导电橡胶单元与柔性电极层上的一组测试电极组的边长相同；PDMS凸起层上设有与每个导电橡胶单元对应的阵列式均匀分布的九个微型凸台结构，位于导电橡胶单元正上方。本发明解决了多数触觉传感器不能同时检测接触力和滑移信号的问题，实现了对三维力的检测，同时能识别提取滑移信号，用于人工智能假肢、机器人手三维力与滑移检测的柔性触滑觉复合传感阵列。
基于导电橡胶柔性触滑觉复合传感阵列

[实用新型]一种基于螺旋线的分布电容式柔性触觉传感阵列-CN201420295717.9有效
发明人：梁观浩;梅德庆;汪延成;席凯伦;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-06-05 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于螺旋线的电容分布式柔性触觉传感阵列。由M行×N列结构相同的触觉传感单元构成，M和N均≥2，每个触觉传感单元从下至上依次由下层、上层螺旋线层和表面凸起贴合而成；上层、下层螺旋线层均由平行的两根表面绕有铜螺旋线的PDMS线串接而成，上层、下层螺旋线层的PDMS线呈正交布置形成四个交叉区域，即形成四个电容极板区域；表面凸起的形状为四棱锥台。选择分立式的触觉传感单元，每个触觉传感单元用柔性PDMS相连接的布置成网状阵列结构能极大地提高触觉传感阵列的柔性和可延展性；铜螺旋线的交叉点区域形成电容，四个电容对应一个表面凸起，这样的设计能使触觉传感阵列具有三维力检测的能力。
一种基于螺旋线分布电容柔性触觉传感阵列

[发明专利]基于螺旋线的分布电容式柔性触觉传感阵列-CN201410246264.5有效
发明人：梅德庆;梁观浩;汪延成;席凯伦;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-06-05 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于螺旋线的电容分布式柔性触觉传感阵列。由M行×N列结构相同的触觉传感单元构成，M和N均≥2，每个触觉传感单元从下至上依次由下层、上层螺旋线层和表面凸起贴合而成；上层、下层螺旋线层均由平行的两根表面绕有铜螺旋线的PDMS线串接而成，上层、下层螺旋线层的PDMS线呈正交布置形成四个交叉区域，即形成四个电容极板区域；表面凸起的形状为四棱锥台。选择分立式的触觉传感单元，每个触觉传感单元用柔性PDMS相连接的布置成网状阵列结构能极大地提高触觉传感阵列的柔性和可延展性；铜螺旋线的交叉点区域形成电容，四个电容对应一个表面凸起，这样的设计能使触觉传感阵列具有三维力检测的能力。
基于螺旋线分布电容柔性触觉传感阵列

[实用新型]一种基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器-CN201320893252.2有效
发明人： 席凯伦;梅德庆;梁观浩;戴宇;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器。该柔性三维力触觉传感器由起支撑作用的弹性基底、柔性电路下层、四周填充有柔性填充物的三维力敏感阵列、柔性电路上层和起保护作用的弹性凸起层五部分构成一个结构紧凑的三维力传感构件。每个三维力敏感单元同时集成竖直布置的力敏感应变片和四组竖直布置的感应电容，分别对竖直法向力和水平切向力敏感。该柔性三维力触觉传感器具有静态性与动态性俱佳的特点，并可减少外界表面金属所造成的电容耦合对测量的干扰，实现对三维力的精确测量，可应用于人工假肢、机械手等机电设备上。
一种基于压阻式电容组合柔性三维触觉传感器

[发明专利]基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器-CN201310754397.9有效
发明人：梅德庆;席凯伦;戴宇;梁观浩;陈子辰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于压阻式和电容式组合的柔性三维力触觉传感器。该柔性三维力触觉传感器由起支撑作用的弹性基底、柔性电路下层、四周填充有柔性填充物的三维力敏感阵列、柔性电路上层和起保护作用的弹性凸起层五部分构成一个结构紧凑的三维力传感构件。每个三维力敏感单元同时集成竖直布置的力敏感应变片和四组竖直布置的感应电容，分别对竖直法向力和水平切向力敏感。该柔性三维力触觉传感器具有静态性与动态性俱佳的特点，并可减少外界表面金属所造成的电容耦合对测量的干扰，实现对三维力的精确测量，可应用于人工假肢、机械手等机电设备上。
基于压阻式电容组合柔性三维触觉传感器

[实用新型]一种用于研磨抛光的晶圆粘片机-CN201220224588.5有效
发明人：王凌云;席凯伦;杨争雄;左文佳;孙道恒 -专利权人：厦门大学
申请日： 2012-05-18 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B24B37/27 文献下载
摘要：一种用于研磨抛光的晶圆粘片机，涉及一种用于晶圆研磨抛光的辅助设备。提供一种可在同一工作台上进行晶圆加热、粘装、测量、调节，可实现粘片过程一体化，在简化操作的同时，可保证粘片精度的用于研磨抛光的晶圆粘片机。设有气缸、3个调节螺杆、压盘轴、3个数显千分表、压盘、晶圆、气缸活塞杆、基板、施力盘、压盘盖、载样盘、圆形加热平台和钢球。
一种用于研磨抛光晶圆粘片机

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