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[发明专利]一种基于平面特征的点云数据自动配准方法及装置-CN201910550064.1有效
发明人：宗文鹏;李明磊;李广云;王力;李帅鑫;项学泳;党争;杨啸天;罗豪龙;朱华阳;柴青梅 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学;郑州信大先进技术研究院
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于平面特征的点云数据自动配准方法及装置，属于三维激光扫描技术领域。本发明首先通过平面分割算法对点云数据进行平面分割得到平面片，并计算各平面属性信息，然后通过平面片属性信息、平面间相互关系以及旋转平移几何约束建立平面片间的对应关系，得到用于坐标转换参数求解的对应平面对集合，利用平面参数求解坐标转换参数，根据建立的点云配准总体一致性度量，选择最优解，即为最终配准结果。该方法综合利用平面属性信息、平面间约束以及空间几何约束确保了配准过程的准确性和高效性，且不依赖额外的强度或色彩信息，对于各种平台获取的点云数据均能有效进行配准，适用性强。
一种基于平面特征数据自动方法装置

[发明专利]帧间点云属性编解码的方法和装置-CN202080013302.6在审
发明人：芮世薰;阿拉什·沃索基;刘杉 -专利权人：腾讯美国有限责任公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H04N19/96 文献下载
摘要：一种帧间点云属性编解码的方法，由至少一个处理器执行，包括：获取与一比率成反比的值作为目标帧的运动估计的运动估计不可靠性度量，所述比率为所述目标帧中第一点云样本的数目与所述目标帧中的点云样本的数目的比率，其中，所述第一点云样本分别具有帧间参考帧中的第二点云样本。
帧间点云属性解码方法装置

[发明专利]基于点云配准的相机与激光雷达位姿标定方法和装置-CN202110661361.0在审
发明人：申抒含;王宝宇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于点云配准的相机与激光雷达位姿标定方法和装置，其中方法包括：基于多个相机以及激光雷达，分别采集预设场景的图像序列和激光点云数据；其中，所述多个相机之间刚性固定；基于所述图像序列进行稀疏重建，得到所述预设场景的稀疏三维点云数据；将所述激光点云数据与所述稀疏三维点云数据进行配准，得到所述激光雷达与所述多个相机中的参考相机间的位姿标定信息，并基于所述多个相机之间的相对位姿信息，确定所述激光雷达与其他相机间的位姿标定信息
基于点云配准相机激光雷达标定方法装置

[发明专利]一种轮胎鼓包检测方法、装置、设备及介质-CN202210944595.0在审
发明人：陶家威;张博;周赏;邹俊贵;朱斌才;王丹;吕海岳;张剑荣;田文博 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：该方法包括：获取待检测轮胎在第一时间段以第一速度转动一圈的第一3D图像；确定所述第一3D图像对应的点云数据；其中，所述第一3D图像对应的点云数据用于指示所述待检测轮胎表面的各个点云的位置信息；将所述第一3D图像对应的点云数据与基准图像对应的点云数据进行比对，确定所述待检测轮胎在所述第一时间段是否存在鼓包；其中，所述基准图像为未鼓包轮胎的3D图像。
一种轮胎鼓包检测方法装置设备介质

[发明专利]基于图神经网络的户外场景点云配准方法-CN202011294196.1有效
发明人：李颢;李彦浩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图神经网络的户外场景点云配准方法，该方法包括：S1：对待配准点云进行地面点滤除；S2：对点云进行欧几里得距离的点云聚类得到块状点云；S3：构建多对待配准点云并生成块状点云间的匹配关系；S4：对块状点云进行正则化处理，得到两组正则化后的块状点云、两组块状点云的重心以及标准差；S5：构建学习块状点云的局部几何描述符的图神经网络；S6：构建两组块状点云之间的信息交互网络；S7：构建用于描述符匹配的神经网络本发明可以用以配准两个重叠度低、初始坐标系相差较大的户外场景点云。
基于神经网络户外景点云配准方法

[发明专利]一种基于二维激光的机器人定位误差评估方法和装置-CN202210757232.6在审
发明人：庄文秘;周航;任强 -专利权人：苏州艾吉威机器人有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：其中，该方法包括：建立数据存储容器，根据当前帧时刻下的机器人全局位姿以及与当前帧相邻的上一帧时刻下的机器人全局位姿，计算当前帧点云转换到上一帧点云的帧间转换矩阵；根据所述帧间转换矩阵对所述当前帧点云进行转换；计算所述转换后点云与所述上一帧点云之间的重合程度，根据所述重合程度对机器人定位误差进行评估。本发明仅通过相邻帧的点云数据即可实现对机器人运行过程中定位能力的实时评估，从而验证机器人定位结果的准确性。
一种基于二维激光机器人定位误差评估方法装置

[发明专利]基于多层次特征提取网络模型的三维点云质量评价方法-CN202310401940.0在审
发明人：何周燕;梁琪浩;郁梅;骆挺;徐海勇 -专利权人：宁波大学科学技术学院
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于多层次特征提取网络模型的三维点云质量评价方法，对点云数据进行手工特征提取，获取灰度值、平均曲率以及簇中的点相对于中心点的欧几里得距离；构建多层次特征提取网络模型，基于所述灰度值、平均曲率以及簇中的点相对于中心点的欧几里得距离对所述网络模型进行训练，获取局部质量分数；基于所述局部质量分数，通过平均池化策略获取点云全局质量分数，基于所述点云全局质量分数对三维点云质量进行评价。本发明采用多层次特征提取回归结构，并结合通道间注意力机制搭建质量评价网络，有效全面获取能描述失真点云特性的信息。
基于多层次特征提取网络模型三维质量评价方法

[发明专利]一种基于点云密度分析的自适应分辨率八叉树建图方法-CN202110398854.X有效
发明人：宋诗斌;王海霞;卢晓;张治国;聂君;盛春阳 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云密度分析的自适应分辨率八叉树建图方法，属于室内地图构建技术领域，具体步骤为：首先分割稠密点云地图，建立点云包围盒，在此基础上，计算点云包围盒内每个点的点云密度，得到点云包围盒内的最大点云密度和其均值、标准差；然后利用点云密度和sigmoid函数建立评价函数，利用评价函数的结果对邻近点云包围盒间的相似性进行判断，合并相似性超过设定阈值的点云包围盒；最后，利用评价函数的结果选择八叉树地图的分辨率，建立自适应分辨率的八叉树地图
一种基于密度分析自适应分辨率八叉树建图方法

[发明专利]基于点云数据的管线设施BIM模型自动化重建方法-CN201810571786.0有效
发明人：李胜波;苗亚哲;邓安仲;沈小东;庄春龙 -专利权人：中国人民解放军陆军勤务学院
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云数据的管线设施BIM模型自动化重建方法，其包括如下步骤：对管线设施通过三维激光扫描方法采集点云数据并进行预处理；对获得的点云数据进行滤波，选取有效点云数据进行单目标点云数据的分割提取计算提取其VFH特征值；建立管线设施的标准BIM构件模型数据库，建立BIM模型、点云模型、VFH特征值信息三者间的对应关系；将待识别单目标点云与模型数据库进行初步判断匹配与进一步精确匹配，完成点云向BIM几何模型的全部重建工作本发明利用点云VFH特征描述子与点云数据的几何信息进行BIM标准构件模型库的识别匹配，极大的提高了点云数据的识别分类准确率，实现管线设施BIM模型的精确化匹配与自动化重建。
基于数据管线设施 bim 模型自动化重建方法

[发明专利]一种车载激光雷达点云驱动的道路标线精准提取方法-CN201910818155.9有效
发明人：扆亮海 -专利权人：北京亚太文融数据技术研究院
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供的一种车载激光雷达点云驱动的道路标线精准提取方法，首先利用点强度值生成平面直方图；接着根据点密度以及点强度值将点云数据进行分割，得到不同点密度的分组数据；然后利用平面直方图进行阈值分割使得类间方差最大，得到类间方差最大处的强度等级临界值，利用强度等级临界值和松弛因子提取数据中的道路标线；最后利用点密度生成提取结果的研判图，根据研判图对提取结果进行密度聚合，得到客体化的道路标线结果。方法的有效性和可行性好，解决了难以从具有强度噪声及强度分布不均的车载激光雷达点云数据中快速完整提取道路标线的问题，实现了海量车载激光雷达点云数据中的道路标线快速客体化提取。
一种车载激光雷达驱动道路标线精准提取方法

[发明专利]基于特征点几何表面描述的点云配准方法-CN201811383890.3有效
发明人：秦大辉;程栋;段云飞;苏铭著;邵永波 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种基于特征点几何表面描述的点云配准方法，属于三维重建领域。其首先载入源点云和目标点云，并计算曲率进行数据降采样；然后通过3D Harris检测器提取两片点云的所有特征点，计算特征点间的几何距离构建距离最近三特征点的子集合，再通过子集合的几何转换关系描述目标表面；最后通过匹配源点云和目标点云上的几何表面描述计算旋转平移矩阵，通过计算配准后对应点的距离之和评价配准效果，选出最优矩阵，完成点云初始配准。
基于特征几何表面描述点云配准方法

[发明专利]一种基于降维和点云数据匹配的电池外观缺陷检测方法-CN201810401076.3在审
发明人：罗印升;李小妹;宋伟 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于降维和点云数据匹配的电池外观缺陷检测方法，属于机器视觉检测技术领域，获取待检测电池的三维点云数据，将点云数据进行降维；得到待检测电池的缺陷区域，提取缺陷区域点云数据；提取出标准电池相同区域的点云数据；对两片点云数据进行采样并匹配搜索；得到优化的特征点对应关系，计算大致刚性变换关系，实现粗配准；对粗配准结果进行约束性检测，进行正确性的验证；优化点云数据间的刚性变换关系，实现自动精确配准，判断电池外观是否合格本发明通过降维算法将三维图像变为二维图像，在二维图像中利用平面缺陷检测技术，得到缺陷区域点云数据，将点云数据进行匹配，缩小检测范围，减少运行时间，提高准确率。
点云数据电池外观缺陷区域配准匹配二维图像刚性变换检测电池缺陷检测降维机器视觉检测三维点云数据标准电池检测技术匹配搜索平面缺陷三维图像特征点约束性检测准确率采样算法优化验证

[发明专利]一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法-CN201811050394.6有效
发明人：许志华;徐二帅;吴立新 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本专利公开了一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法：首先，在基础点云中迭代确定多组4点基，并计算4点基中各点邻域范围内的法向量及任意两点法向量夹角，通过设定向量夹角阈值，可有效删除几何结构性较弱的4点基，进而可减少全等4点基对的搜索次数，提高点云配准效率；其次，在待匹配点云中寻找全等4点基时加入了邻域内的多维点特征匹配，采用同名点基特征一致性准则对全等4点基进行优化调整；最后采用优化后的全等4点基对计算两站点云间的旋转和平移参数，完成点云粗配准，为点云精配准提供较好的初始位置。
一种顾及向量尺度稀疏特征点云粗配准方法

[发明专利]基于激光点云数据的地表沉降监测方法及系统-CN202310161603.9在审
发明人：赵超英;娄建起;李光荣;严明 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光点云数据的地表沉降监测方法及系统，方法包括获取待测区域在不同时间段内的第一期点云数据和第二期点云数据；确定每期点云数据中每条航带在Z坐标方向的航带偏差；根据航带偏差，确定每条航带的Z坐标改正数，并利用Z坐标改正数改正对应航带；根据改正航带后的第一期点云数据和第二期点云数据确定待测区域的地表沉降量。本发明能够提升点云数据航带间的相对精度，使其能够进行沉降量的差分计算，所得沉降监测结果更为精确。
基于激光数据地表沉降监测方法系统

[发明专利]一种基于自学习的有向点云去噪方法-CN202211220083.6在审
发明人：唐琳琳;范艺杰;苏敬勇;刘洋;漆舒汉 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及点云去噪技术领域，更具体来说涉及一种基于自学习的有向点云去噪方法，在可微分泊松求解器的基础上，先将有向点云映射到网格域，在网格域上利用更加充分的几何信息进行自训练和优化，再将损失函数基于可微分的性质回传到点云域，对点云域的点进行移动和优化，实现去噪。将点云域的去噪问题映射到网格域的自身调整问题实现去噪，自学习训练过程中利用重采样的步骤来优化有向点云的局部法向一致性，同时重新定义多分辨率的损失函数，使得去噪能够在局部和整体信息间取得平衡。
一种基于自学习点云去噪方法

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