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[发明专利]基于多传感器融合的管道三维建模方法和系统-CN202110519338.8有效
发明人：冯成会;王翔;吴海锋;王高峰;孙存;于建辉 -专利权人：武汉中仪物联技术股份有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多传感器融合的管道三维建模方法和系统，方法包括获取管道点云数据和管道点云数据对应的第一坐标；根据管道点云数据和管道点云数据对应的第一坐标，通过第一坐标间的位置关系，基于三维网格重建算法，计算得到管道三维网格模型；获取管道摄像数据和管道摄像数据对应的第二坐标；通过第二坐标间的位置关系，对管道摄像数据进行拼接，得到管道图像；根据第二坐标和第一坐标间的对应关系，将管道图像附着在对应的管道三位网格模型上
基于传感器融合管道三维建模方法系统

[发明专利]一种面向水下环境的缺陷扫描系统和方法-CN202210602172.0有效
发明人：秦晓辉;刘硕;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟 -专利权人：江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向水下环境的缺陷扫描系统和方法，其包括：线束划分降采样模块，其用于计算来自于水下环境的一帧原始点云中每一个激光点的垂直角度θ，输出第一点云；噪点滤除模块，其用于对所述第一点云中预设强度内的噪点、预设距离内的噪点、丁达尔光线噪点和离群点依次进行滤除，输出第二点云；特征提取模块，其用于先将所述第二点云转化为点云索引图，提取出角点特征和面特征；帧间变换求解模块，其用于计算当前帧与前一帧的所述第二点云之间的点与线之间的残差以及点与面之间的残差，并采用最小二乘法进行计算求解，拼接所述两帧第二点云。本发明有利于提高水下环境中点云拼接的精度与鲁棒性。
一种面向水下环境缺陷扫描系统方法

[发明专利]一种地面-雪面点云快速分割方法-CN202110064425.9有效
发明人：郭健;朱文宇;叶雅婷;李胜 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明提出一种地面‑雪面点云快速分割方法，以解决大雪天气动态雪面变化导致重定位失败以及传统算法地面点分割不完全的问题。本发明在原始点云扇形栅格化的基础上，基于点云簇聚合得到初筛平面栅格，基于点云簇协方差特征值间的关系对点云簇所属类别进行判定，最后基于增量式拟合与三次B样条平滑曲线，利用二次投影的方法分别分割了可信地面点云与动态雪面点云本发明采用点云协方差特征值对点云簇进行特征评判；对雪面与地面采取不同的拟合策略，在减少了地面点云的误判率的同时可利用本发明对动态雪面进行分割以此解决雪面动态变化对重定位带来的负面干扰问题。
一种地面面点快速分割方法

[发明专利]基于散乱点云交叉注意学习的三维场景运动趋势估计方法-CN202211212144.4在审
发明人：林洪彬;关勃然;彭秀平;魏佳宁;陈泽宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于散乱点云交叉注意学习的三维场景运动趋势估计方法，涉及深度学习和三维点云场景理解领域，以三维场景的运动趋势估计为目标，该网络模型在利用卷积神经网络提取前后帧点云特征的基础上，通过构建关联特征提取模块，捕捉前后帧点云间的联合信息，以提升点云特征刻画的丰富度；通过构建三维场景运动趋势的校准模块，在初步得到点云运动趋势后进行微调，进一步提高三维场景运动趋势估计的精度和可靠性。
基于散乱交叉注意学习三维场景运动趋势估计方法

[发明专利]基于激光SLAM的自动量房方法-CN202310723281.2在审
发明人：许璟琳;叶聪;张铭;黄轶;余芳强 -专利权人：上海建工四建集团有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光SLAM的自动量房方法，包括：先对激光雷达采集的点云数据，通过欧式距离聚类分割，形成点云子块。然后，在分割后的点云子块中，通过霍夫变换方法，提取直线或圆弧特征。最后，将直线和点云数据叠加匹配，直线特征相互延长求交并裁剪，生成交点，以交点的拓扑连接关系，进行闭环检测。激光雷达采集的点云数据通常具有无结构化属性、数据间无连接、不承载语义信息、数据点密度高的特点。
基于激光 slam 动量方法

[发明专利]一种基于3D视觉的碳纤维复合材料铺叠缝隙宽度测量方法-CN202211708667.8在审
发明人：张吟龙;梁炜;袁立标;王恺;刘帅 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于3D视觉的碳纤维复合材料铺叠缝隙宽度测量方法，该缝隙宽度测量法包括以下步骤：步骤1、采集接缝区域点云；步骤2、点云分割，将点云划分为目标区域与缝隙区域；步骤3、缝隙边缘点提取，获取目标点云缝隙边缘点；步骤4、对缝隙边缘点进行四次B样条曲线拟合；步骤5、计算缝隙边缘点拟合曲线间距，获得缝隙宽度最小、最大值；步骤6、判断缝隙宽度最大值是否大于1mm。本发明利用执行机构装置搭载3D工业相机，能够自动定位碳纤维料片间缝隙、测量缝隙宽度，进而解决传统碳纤维料片间缝隙检测误检率高、缝隙宽度测量精度低、可靠性差等问题。
一种基于视觉碳纤维复合材料缝隙宽度测量方法

[发明专利]基于激光点云的杆塔特征点自动识别及倾斜参数自动测量方法-CN202010611089.0在审
发明人：曹晖;田泽英;王涛;薛霜思;袁廷翼;楼润枫;解明辉 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光点云的杆塔特征点自动识别及倾斜参数自动测量方法，首先将获取的原始点云数据进行预处理，之后通过采用归一化数字表面模型、最大类间方差法、连通域分割、点云密度分割从处理后的点云数据中提取出杆塔，最后通过水平截面法得出杆塔的倾斜角度，从而实现了基于激光点云的杆塔特征点自动识别及倾斜参数自动测量。
基于激光杆塔特征自动识别倾斜参数自动测量方法

[发明专利]激光点云图模型的构建方法及设备-CN202111519696.5在审
发明人：陈欢欢;卢奕;黄不了;汪勇;朱云慧;黄恩兴;江贻芳;高健;于娜;李建平;王力 -专利权人：星际空间（天津）科技发展有限公司;中国科学技术大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光点云图模型的构建方法及设备，所述方法包括：为激光点云中每个点选取邻接点；建立每个点与其邻接点之间的连边；根据任意两个点之间的距离确定两点间连边的权重，得到激光点云图模型。本发明将传统的激光点云建模为一个图模型，以利用图模型为点云中的每个点提供额外的信息，帮助其分割，避免不同类别的相近点对彼此识别分割的干扰，为点云分割提供支持，有助于实现更好的点云分割效果。
激光云图模型构建方法设备

[发明专利]一种基于法向量的点云自动配准方法-CN201310168358.0有效
发明人：达飞鹏;陶海跻;潘仁林;刘健;郭涛;陈璋雯 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-05-06 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于法向量的点云自动配准方法，处理对象为两幅及两幅以上相互间有重叠部分的三维点云数据，处理步骤为：(1)根据点云局部法向量的变化选取特征点；(2)设计一种直方图特征量对获得的每个特征点进行特征描述；(3)通过比较特征点的直方图特征向量获得初始匹配点对；(4)运用刚性距离约束条件结合RANSAC算法获取精确匹配点对，并利用四元素法计算得到初始配准参数；(5)采用改进的ICP算法对点云精确配准。按照上述步骤可对点云进行自动配准，本发明提出的特征描述简单且辨识度高，同时具有较高的鲁棒性，配准精度和速度都有一定的提高。
一种基于向量自动方法

[发明专利]一种点云检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010519325.6在审
发明人：黄章帅;杨欣豫;陈世熹;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种点云检测方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取面向同一可视范围同时采集的多帧点云与多帧原始图像数据；将多帧点云分别投影到多帧原始图像数据上，获得多帧目标图像数据；根据多帧目标图像数据之间在时序上的关系，对目标图像数据中的点云与像素点进行语义分割，以识别像素点对于障碍物的语义信息；将像素点的语义信息赋予像素点对应的点云。将图像数据的视觉特征与点云的空间特征结合，使得目标图像数据既包含了丰富的颜色特征、纹理特征，又包含了点云的坐标、激光强度等特征，大大丰富了特征的维度，并且，考虑帧间的时序进行语义分割，从而提高对于障碍物的语义信息的精确度
一种检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种编码方法、解码方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111160289.X有效
发明人：冯亚楠;李琳;周冰;徐嵩;邢刚;马思伟;王苫社;徐逸群;胡玮 -专利权人：咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司;北京大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H04N19/124 文献下载
摘要：该方法包括：将当前帧的待处理的点云数据进行聚类，得到多个子点云；对于所述多个子点云中的任一目标子点云，根据所述目标子点云中多个点对之间的欧式距离，以及，所述目标子点云中的目标点与所述目标点的对应点之间的欧式距离，生成广义拉普拉斯矩阵；利用所述广义拉普拉斯矩阵，对目标子点云进行帧间预测与图傅里叶残差变换；分别对变换后的多个子点云进行量化和编码，得到编码码流；其中，所述对应点位于所述目标子点云的参考点云中，所述参考点云位于所述当前帧的参考帧中
一种编码方法解码装置设备可读存储介质

[发明专利]一种针对刚性目标的三维多模态图像可变形配准方法-CN202111385308.9在审
发明人：袁杰;孙英;王岳宁;陶超;刘晓峻;朱广浩 -专利权人：南京大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：通过从多模态三维图像构建点云，利用法线和曲率信息构建局部特征坐标系，对迭代最近邻算法进行修正和误差点剔除，提高配准鲁棒性。基于点云自身结构信息进行分区配准，在局部刚性配准基础上满足各区域间差异性，实现可变形的刚性配准，提高整体配准精度。已有的迭代最近邻配准方法，对点云局部特征利用不够，存在较大误差。因此本发明充分利用点云的多重特征构建局部特征参考坐标系对配准过程进行改进，并结合点云结构特点，将点云分区配准，以达到配准点云与基准点云更好的配准效果。
一种针对刚性目标三维多模态图像变形方法

[发明专利]基于跨模态Transformer的点云语义分割方法-CN202310215339.2在审
发明人：周勇;解泽明;赵佳琦 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：一种基于跨模态Transformer的点云语义分割方法，属于语义分割技术领域。方法注重将相机图像密集视觉信息引导到点云语义分割任务中，以完成点云语义分割任务。先将三维点云按照坐标系变换关系统一到相机图像坐标系下，然后透视投影得到三维点云的二维表示，接着计算提取得到多尺度特征图，再进行跨模态注意力融合，将相机图像与投影的点云图像进行特征级融合，最后上采样图像并进行分类，将分类结果根据逆投影变换关系投影到三维点云上即可完成点云语义分割任务。利用Transformer自注意机制来建立跨模态间特征依赖关系，结合图像和点云两个模态的特征信息，增强了模型的特征表达能力，并设计了边界性损失函数，强调语义物体的边界，从而提高了物体分割的边界精度。
基于跨模态 transformer 语义分割方法

[发明专利]雷达标定方法及装置、电子设备及存储介质-CN202011452127.9有效
发明人：夏冰冰;王栋;崔鹏飞;赵学思;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种雷达标定方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取标定场景的第一点云数据；采集待标定雷达向所述标定场景中的设定区域投射后的第二点云数据；基于所述第二点云数据和所述第一点云数据确定所述待标定雷达坐标系相对于所述第一点云数据所在地图坐标系的初始位姿估计；将所述初始位姿估计作为所述待标定雷达的初始外参估计，利用点云配准算法，对所述待标定雷达的第二点云数据和所述第一点云图进行精细点云配准，获得所述待标定雷达坐标系变换至所述地图坐标系的变换关系，作为标定结果本申请实现了多激光雷达间无交叠视场或者具有较小交叠视场情况下的高精度外参标定。
雷达标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]结合点云匹配和传感器数据的激光点云航带平差方法-CN202211380323.9在审
发明人：孙红星;戴志伟;杨鹏;胡云帆 -专利权人：武汉际上导航科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及航带参数修正技术领域，具体公开了结合点云匹配和传感器数据的激光点云航带平差方法。本发明通过将原始LiDAR文件进行解码为点云数据；获取相邻航带的同名点对关系；寻找相邻航带的同名点对，获取同名点对的坐标数据；解算出POS误差改正值；修正机载LIDAR工作过程中来自POS的误差。能够将相邻航带点云配准，在配准后的航带点云中找到多对近似同名点对，然后根据无人机LiDAR定位原理公式和近似同名点对的原始LiDAR信息联合列出平差方程，再利用最小二乘解算出传感器参数改正值，通过修正点云原始POS数据，重新计算出高精度点云，提高了点云精度，解决航带间高程漂移现象。
结合匹配传感器数据激光点云航带平差方法